MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento

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1 MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento Edición 08/2003 Manual / ES

2 SEW-EURODRIVE

3 Índice 1 Notas importantes Descripción del sistema Áreas de aplicación Planificación Requisitos Descripción de la función Escalado del accionamiento Levas de referencia y punto cero de la máquina Indicaciones acerca de la medición del desplazamiento Codificación binaria de las posiciones tabuladas Asignación de los datos de proceso Instalación Software MOVITOOLS Unidad básica MDX61B con "Tarjeta de I/O tipo DIO11B" Instalación con bus del MOVIDRIVE MDX61B MOVIDRIVE compact MCH41A/42A Puesta en marcha Información general Determinación de los parámetros Módulo en caso de funcionamiento con encoder de motor Determinación de los parámetros Módulo en caso de funcionamiento con encoder externo Trabajos previos Arrancar el programa "Posicionamiento Módulo" Parámetros Arranque del accionamiento Búsqueda del punto cero Funcionamiento por pulsador Modo Teach-in Funcionamiento automático Funcionamiento automático con optimización de trayectoria Posicionamiento automático, giro a derechas Posicionamiento automático, giro a izquierdas Posicionamiento automático, funcionamiento por pulsos, giro a derechas Posicionamiento automático, funcionamiento por pulsos, giro a izquierdas Funcionamiento y servicio Monitor de diagnóstico Gestión de versiones Diagramas de pulsos Información de fallos Mensajes de fallo Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento 3

4 1 Notas importantes 1 Notas importantes Este manual no sustituye a las instrucciones de funcionamiento completas! Sólo puede ser instalado y puesto en servicio por personal especializado en instalaciones eléctricas, siguiendo las directivas vigentes en prevención de accidentes y las instrucciones de funcionamiento del MOVIDRIVE. Documentación Lea detenidamente este manual antes de iniciar la instalación y puesta en marcha de variadores vectoriales MOVIDRIVE con este módulo de aplicaciones. En este manual se presupone que dispone de la documentación MOVIDRIVE y tiene conocimiento previo de la información contenida en ella, en especial el manual del sistema MOVIDRIVE. Las referencias a otras partes del documento se indican en este manual con el símbolo " ". Como ejemplo, ( cap. X.X) significa entonces que en el capítulo X.X de este manual puede encontrar información adicional. Atenerse a la documentación es el requisito previo para que no surjan problemas. No obedecer estas instrucciones anula los derechos de reclamación de la garantía. Notas de seguridad y advertencia Tenga en cuenta las notas de seguridad y de advertencia de esta publicación! Peligro eléctrico. Puede ocasionar: lesiones graves o fatales. Peligro inminente. Puede ocasionar: lesiones graves o fatales. Situación peligrosa. Puede ocasionar: lesiones leves o de menor importancia. Situación perjudicial. Puede ocasionar: daños en el aparato y en el entorno de trabajo. Consejos e información útil. 4 Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento

5 Descripción del sistema Áreas de aplicación 2 2 Descripción del sistema 2.1 Áreas de aplicación Las aplicaciones de automatización en el transporte y la logística requieren el control de múltiples movimientos para el transporte del material. Un papel destacado juegan los movimientos lineales de desplazamiento horizontal y de elevación, y los movimientos rotatorios sobre plataformas giratorias. Los movimientos rotatorios se realizan a menudo siguiendo un cierto ritmo (mesa giratoria de movimiento discontinuo), en los que el material se desplaza un número fijo de grados en cada paso. Por otro lado, hay aplicaciones de rotación en las que el material debe alcanzar el punto de destino siguiendo el camino más corto (posicionamiento con optimización de trayectoria), y otras en las que la posición de destino sólo se puede alcanzar siguiendo un sentido de giro predeterminado (posicionamiento con sentido fijo de giro). Para satisfacer estas necesidades diversas, el eje de giro se representa como un cuadrante graduado de 0 a 360. Con ello, la posición actual toma siempre valores en este rango. El módulo de aplicaciones "Posicionamiento Módulo" cumplimenta estas tareas gracias a diferentes modos de funcionamiento. Éste se selecciona mediante las entradas digitales o mediante bornas virtuales (control por bus de campo). El módulo de aplicaciones "Posicionamiento Módulo" es especialmente apropiado para la realización de las siguientes tareas: Mecanismos de rotación y mesas giratorias Mesas giratorias de movimiento discontinuo Mecanismos oscilantes Dispositivos de alimentación El "Posicionamiento Módulo" se distingue por las siguientes ventajas: Interfaz de usuario fácil de manejar. Sólo es necesaria la introducción de los parámetros requeridos por el "Posicionamiento Módulo" (número de dientes del reductor, velocidad). Programas de aplicación faciles de manejar que guian al usario durante la parametrización, así no es necesario recurrir a complicadas programaciones. El modo de funcionamiento de monitorizado le ofrece un diagnóstico óptimo. El usuario no necesita tener experiencia en programación. No se requiere un largo periodo de formación para familiarizarse con el sistema. Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento 5

6 2 Descripción del sistema Áreas de aplicación Combinaciones posibles Con el "Posicionamiento Módulo" tiene a su disposición las siguientes posibilidades de combinación: Control del variador vectorial mediante las entradas binarias mediante una interfaz de bus de campo Unión eje motor - carga Transmisión directa de potencia sin deslizamiento. No se necesita emplear un encoder. Para el posicionamiento se usan las señales del encoder del motor. [1] DIØ3 X15 Fig. 1: Mesa giratoria con transmisión directa de potencia AXX [1] Sensor para captación del punto cero (mediante leva de referencia) 6 Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento

7 Descripción del sistema Áreas de aplicación 2 Unión eje motor - carga Transmisión por adherencia (sujeta a deslizamiento). Se requiere un encoder externo para el posicionamiento. [1] [2] Fig. 2: Mesa giratoria con transmisión por adherencia AXX [1] Acoplamiento por adherencia (sujeto a deslizamiento) entre el eje motor y la mesa giratoria [2] El encoder externo se debe montar con transmisión directa de movimiento (sin deslizamiento) a la mesa giratoria En el caso de accionamientos giratorios cuya relación de transmisión no sea un número entero, una vuelta no corresponde a un número entero de impulsos incrementales, con lo cual el punto cero se desplaza con cada vuelta. Este error se compensaba hasta ahora con una búsqueda flotante (sobre la marcha) de referencia. Con el módulo de aplicaciones "Posicionamiento Módulo" puede trabajar con relaciones de transmisión fraccionarias sin necesidad de recurrir a una búsqueda flotante de referencia. Con este método se puede establecer una relación unívoca del número de incrementos del motor por cada vuelta y no se produce una derivación del punto cero. Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento 7

8 3 Planificación Requisitos 3 Planificación 3.1 Requisitos PC y Software El módulo de aplicaciones "Posicionamiento Módulo" se ha realizado en forma de un programa IPOS plus y es parte integrante del Software MOVITOOLS de SEW-EURODRIVE. Para poder usar MOVITOOLS necesita un PC con sistema operativo Windows 95, Windows 98, Windows NT 4.0, Windows 2000 o Windows XP. Convertidores, motores y encoder Convertidores El "Posicionamiento Módulo" necesita imprescindiblemente de la realimentación de la señal del encoder. Ésta se puede realizar únicamente con unidades MOVIDRIVE de la versión tecnológica (...-0T). Con el MOVIDRIVE MDX61B, se puede elegir si el control del convertidor se realiza mediante las bornas o a través del bus. Con el MOVIDRIVE compact MCH41A/42A no es posible realizar el control a través de las bornas. Puede emplear la interfaz del bus de campo PROFIBUS-DP para el MOVIDRIVE compact MCH41A/42A y la interfaz de bus de campo INTERBUS con fibra óptica para el MOVIDRIVE MDX61B. Implementado para el MOVIDRIVE Control a través de compact MCH41A/42A MDX61B Bornas No Sí, con la tarjeta DIO11B PROFIBUS-DP Sí, sin tarjeta Sí, con la tarjeta DFP21B INTERBUS No Sí, con la tarjeta DFI11B INTERBUS con fibra óptica Sí Sí, con la tarjeta DFI21B (en preparación) Motores y encoder Para su empleo con el MOVIDRIVE compact MCH41A/42A: Servomotores síncronos CM, servomotores asíncronos CT/CV o motores de corriente alterna DR/DT/DV/D con encoder Hiperface. Para su empleo con el MOVIDRIVE MDX61B: Todos los motores con encoder Hiperface o con encoder incremental con la opción DEH11B. Servomotores síncronos DS/DY con resolver con tarjeta DER11B. Encoder externo y leva de referencia Transmisión directa de potencia sin deslizamiento entre el eje motor y la carga: No se requiere encoder externo. Transmisión por adherencia entre el eje motor y la carga: Se requiere un encoder externo adicional además del encoder/resolver del motor. Encoder incremental como encoder externo: Conexión a la unidad básica X14: Encoder Hiperface como encoder externo: Conexión de la opción DEH11B en X14: Leva de referencia: Posicionamiento absoluto Se necesita un punto de referencia de máquina. Este punto se fija con ayuda de una leva de referencia. Posicionamiento relativo Si no es necesario un punto de referencia de máquina, tampoco se necesitan levas de referencia. 8 Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento

9 Planificación Descripción de la función 3 Combinaciones posibles Unión eje motor - carga Tipo de encoder para el encoder externo Búsqueda de referencia Opción MOVIDRIVE requerida Transmisión directa, no se requiere encoder externo Transmisión por adherencia, se requiere encoder externo - Encoder incremental o encoder Hiperface Sí (posicionamiento absoluto) Tarjeta I/O DIO11B o interfaz de bus de campo (DFP21B, DFI11B) 3.2 Descripción de la función Características funcionales El "Posicionamiento Módulo" le ofrece las siguientes características funcionales: Posicionamiento con optimización de trayectoria La posición se puede dar: angular en grados [ ] angular en décimas de grado [1/10 ] en incrementos Módulo [360 = 65536] Acepta la señal de los siguientes sistemas encoder: Encoder de motor incremental Encoder incremental externo Encoder de valor absoluto No se produce deriva de posición en modo de posicionamiento absoluto La rampa de avance puede tomar las siguientes formas: lineal, cuadrada y sinusoidal. Cuando se realiza el control a través de las bornas: Se pueden definir y seleccionar 16 posiciones tabuladas Para cada movimiento de posicionamiento se puede elegir libremente cualquier velocidad de avance, y se puede seleccionar la rampa por separado. Cuando se realiza el control a través del bus de campo: Puede trabajar con buses de campo de 4 o de 6 palabras de datos de proceso La posición de destino puede especificarse con dos palabras de datos de proceso La velocidad de avance y el tiempo de rampa se pueden elegir libremente. Cuando se realice el control con 4 palabras de datos de proceso se puede elegir entre dos tiempos de rampa Cuando se realice el control con 6 palabras de datos de proceso puede especificarse la rampa de aceleración o de deceleración mediante la quinta o la sexta palabra de datos de proceso Durante el movimiento de avance sólo se puede modificar el tiempo de rampa y la velocidad de posicionamiento cuando se haya elegido una rampa lineal. Cuando se haya elegido una rampa cuadrada o sinusoidal, sólo es posible cambiar el tiempo de rampa y la velocidad de posicionamiento antes del inicio del movimiento de avance. Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento 9

10 3 Planificación Descripción de la función Modos de funcionamiento Las funciones se ejecutan en ocho modos de funcionamiento posibles: Funcionamiento por pulsador El accionamiento se mueve a derecha o a izquierda en función del valor de dos señales de entrada. Mediante una entrada binaria se pueden seleccionar dos velocidades para el posicionamiento: marcha rápida y marcha lenta. Si se realiza el control mediante el bus de campo se toma el valor de velocidad transmitido a través del bus. Modo Teach-In (sólo para control a través de bornas) Se avanza hasta la posición deseada usando el funcionamiento por pulsador y una vez alcanzada se puede almacenar gracias al modo Teach-In. Búsqueda de punto cero Con un comando de arranque en una de las entradas binarias se inicia un movimiento de búsqueda del punto cero. Con la búsqueda de referencia se fija el punto de referencia (punto cero de la máquina) para los posicionamientos absolutos. Modos de funcionamiento automático Funcionamiento automático con optimización de trayectoria Movimiento de posicionamiento con optimización de trayectoria. El desplazamiento sigue siempre la trayectoria de menor longitud al punto de destino. Funcionamiento automático con sentido de giro fijo (giro a derechas - giro a izquierdas) El movimiento se realiza con posicionamiento absoluto siguiendo un sentido de giro prefijado. Funcionamiento automático con movimiento discontinuo controlado por pulsos (giro a derechas - giro a izquierdas) El movimiento se realiza con posicionamiento relativo siguiendo un sentido de giro prefijado. 10 Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento

11 Planificación Escalado del accionamiento Escalado del accionamiento El control debe conocer el número de impulsos del encoder (incrementos) por unidad de distancia para poder calcular la información relativa a la trayectoria y poder posicionar correctamente el accionamiento. Accionamientos sin encoder externo (transmisión directa) Cuando se trate de accionamientos sin encoder externo puede dejar que el escalado lo realice automáticamente el Posicionamiento Módulo. Para ello, debe introducir lo siguientes datos: Selección de las dimensiones del usuario, grados [ ] o [1/10 ] Relación de transmisión del reductor (i reductor), dando el número de dientes Relación de transmisión adicional (i complementaria), dando el número de dientes La función de puesta en servicio del Posicionamiento Módulo calcula automáticamente el factor de escalado Numerador/Denominador. Relaciones de transmisión del reductor y de la transmisión adicional que no sean número entero (Posicionamiento Módulo) Si se tiene una relación de transmisión fraccionaria del reductor y de la transmisión adicional y la medición del desplazamiento se realiza mediante el encoder del motor, una vuelta de la mesa giratoria corresponde a un número no entero de incrementos. Es por ello que el punto cero de la máquina se desplaza con cada vuelta. Hasta ahora, esto tenía como consecuencia un posicionamiento erróneo. Este error no se presenta más gracias al Posicionamiento Módulo, ya que el número de dientes del reductor y de la transmisión adicional se introducen en el momento de la puesta en servicio. Con este método se puede establecer una relación unívoca del número de incrementos del motor por cada vuelta del eje de salida de máquina y no se produce una derivación de posición. Internamente, la representación en el sistema de la posición de destino y la visualización de la posición actual se realiza en las unidades del eje de salida de la máquina (0-360 ), normalizadas a Se puede seleccionar la resolución máxima de 16 bits en el momento de la puesta en servicio junto con las dimensiones [ ] o [1/10 ]. Accionamientos con encoder externo (transmisión por adherencia) En este caso debe haber activado y escalado el encoder externo (p. ej. un encoder Hiperface) antes de la puesta en servicio del Posicionamiento Módulo. Para ello tiene que realizar en el MOVITOOLS/Shell los ajustes siguientes: Ponga en marcha el convertidor con "MOVITOOLS/Shell". Fig. 3: Puesta en marcha del convertidor 10095AEN Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento 11

12 3 Planificación Escalado del accionamiento Ajuste el parámetro P941 Fuente de posición real al valor ENCODER EXTERNO (X14). Este ajuste también se puede llevar a cabo durante la puesta en marcha del Posicionamiento Módulo. Fig. 4: P941 Ajuste de la fuente de posición real 10091AEN Antes de poner en marcha el Posicionamiento Módulo seleccione el encoder externo que se haya conectado (p. ej. encoder Hiperface) en el campo P945 Tipo de encoder síncrono (X14) Fig. 5: P945 Selección del tipo de encoder síncrono (p. e. encoder Hiperface) 10092AEN Antes de poner en marcha el Posicionamiento Módulo, ajuste correctamente los parámetros P942...P944 Factor de encoder Numerador y Denominador y Escalado del encoder externo. Introduzca el número de dientes de la transmisión directa disponible. Multiplique el factor del numerador con el valor que se haya obtenido en el parámetro 944 para el escalado del encoder externo ( Capítulo 5.3 "Determinación de los parámetros Módulo para el funcionamiento con un encoder externo"). Con esto queda bloqueado el cálculo del escalado durante la puesta en marcha del Posicionamiento Módulo. Encontrará informaciones detalladas acerca del escalado de encoders externos en el manual "Control de posicionamiento y de proceso IPOS plus ". 12 Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento

13 Planificación Levas de referencia y punto cero de la máquina Levas de referencia y punto cero de la máquina Si no se desea que el punto cero de la máquina (= punto de referencia para el posicionamiento) coincide con el punto de referencia, se puede introducir un valor de offset de referencia en el momento de la puesta en servicio del Posicionamiento Módulo. Esto se expresa mediante la fórmula: Punto cero de la máquina = punto de referencia + offset de referencia De esta forma puede cambiar el punto cero de la máquina sin necesidad de desplazar la leva de referencia. En el momento de la puesta en servicio, el valor del offset de referencia se transforma de las dimensiones del usuario al rango de representación Módulo (16 bits = 360 ) y se carga en el parámetro P Indicaciones acerca de la medición del desplazamiento Precisión de posicionamiento La precisión de posicionamiento de una mesa giratoria viene determinada fundamentalmente por la forma en que se realice la medición del desplazamiento. Si el accionamiento se produce de forma coaxial, el juego en el reductor influye decisivamente en la precisión de posicionamiento. En este caso resulta necesario el empleo de reductores con holgura reducida (engranaje planetario, engranaje cónico de holgura reducida). Montar en el perímetro un encoder externo no aporta una mejora, puesto que en cualquier caso, debido al juego en el engranaje, el motor no puede alcanzar la posición mecánica deseada. Se puede conseguir una precisión de posicionamiento más alta colocando el accionamiento en el perímetro (engranaje piñón-corona) El juego del engranaje pierde importancia debido a la alta relación de transmisión respecto al eje primario. No por ello debe dejar de buscarse un acoplamiento piñón-corona con el mínimo juego posible. Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento 13

14 3 Planificación Codificación binaria de las posiciones tabuladas 3.6 Codificación binaria de las posiciones tabuladas Versión con control por bornas Las posiciónes en la tabla deben darse en código binario, y se obtienen del equipo representadas igualmente en código binario. De esta forma, se tiene DI14 (D013) = 2 0 y DI17 (D016) = 2 3. N DI14 (D013) DI15 (D014) DI16 (D015) DI17 (D016) 0 "0" "0" "0" "0" 1 "1" "0" "0" "0" 2 "0" "1" "0" "0" 3 "1" "1" "0" "0" 4 "0" "0" "1" "0" 5 "1" "0" "1" "0" 6 "0" "1" "1" "0" 7 "1" "1" "1" "0" 8 "0" "0" "0" "1" 9 "1" "0" "0" "1" 10 "0" "1" "0" "1" 11 "1" "1" "0" "1" 12 "0" "0" "1" "1" 13 "1" "0" "1" "1" 14 "0" "1" "1" "1" 15 "1" "1" "1" "1" Versión controlada por bus En la versión con control por bus no es necesaria una codificación binaria en las posiciones de la tabla. Posición, velocidad y tiempo de rampa se introducen como valores variables a través de las palabras de datos de proceso. 3.7 Asignación de los datos de proceso El control superior (PLC) transfiere 6 palabras de datos de salida de proceso (PO1... PO6) al convertidor y recibe de éste 6 palabras de datos de entrada de proceso (PI1... PI6). Es posible también realizar el control con cuatro palabras de datos de proceso (PO1... PO4 y PI1... PI4). PO PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO? E Q PI1 PI2 PI3 PI4 PI5 PI? PI Fig. 6: Transferencia de datos mediante datos de proceso 04825AXX PO = Datos de salida de proceso PI = Datos de entrada de proceso PO1 = Palabra de control 2 PI1 = palabra de estado (Datos PI IPOS) PO2 = Posición de destino, alta (Datos PO IPOS) PI2 = Posición actual, alta (Datos PI IPOS) PO3 = Posición de destino, baja (Datos PO IPOS) PI3 = Posición actual, baja (Datos PI IPOS) PO4 = Velocidad de consigna (Datos PO IPOS) PI4 = Velocidad actual (Datos PI IPOS) PO5 = Rampa de aceleración (Datos PO IPOS) PI5 = Corriente activa (Datos PI IPOS) PO6 = Rampa de deceleración (Datos PO IPOS) PI6 = Utilización de la unidad (Datos PI IPOS) 14 Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento

15 Planificación Asignación de los datos de proceso 3 Datos de salida de proceso Las palabras de datos de salida de proceso tienen la siguiente asignación: PO1: Palabra de control 2 Reservado Conmutación de rampa Selección de modo 2 2 Selección de modo 2 1 Selección de modo 2 0 Pulsador - Pulsador Bloqueo/desbloqueo del regulador Habilitación/ Parada rápida Habilitación / parada Regulación de posición Conmutación de rampa Conmutación de juego de parámetros Reset tras error Inicio Reservado PO2 + PO3: Posición de destino PO2 Posición de destino, alta PO3 Posición de destino, baja Posición de destino [en unidades del usuario] PO4: Velocidad de consigna PO4 Velocidad de consigna Velocidad de consigna [r.p.m.] PO5 + PO6: Rampa de aceleración y rampa de deceleración PO5 Rampa de aceleración PO6 Rampa de deceleración Rampa [ms] Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento 15

16 3 Planificación Asignación de los datos de proceso Datos de entrada de proceso Las palabras de datos de entrada de proceso tienen la siguiente asignación: PI1 Palabra de estado Estado del convertidor/ Código de error Motor en movimiento (n 0) Convertidor preparado Referencia IPOS (= el accionamiento está referenciado) Posición de destino alcanzada Freno liberado Fallo/Advertencia Detectores de fin de carrera, sentido horario Detector fin de carrera, sentido antihorario PI2 + PI3: Posición actual PI2 Posición actual, alta PI3 Posición actual, baja Posición actual [en unidades del usuario] La posición actual se transfiere al PLC en las dimensiones del usuario y se encuentra siempre en el rango 0 a 360. PI4: Velocidad actual PI4 Velocidad actual Velocidad actual [r.p.m.] PI5: Corriente activa PI 5 Corriente activa Corriente activa [% de la corriente nominal de la unidad] PI6: Utilización de la unidad PI6 Utilización de la unidad Utilización de la unidad [% I t] 16 Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento

17 Instalación Software MOVITOOLS 4 4 Instalación 4.1 Software MOVITOOLS El módulo de aplicaciones "Posicionamiento Módulo" es parte integrante del Software MOVITOOLS (versión 3.0 o superior) de SEW-EURODRIVE. Para instalar MOVITOOLS en su ordenador, proceda de la siguiente forma: Inserte el CD MOVITOOLS en la unidad de CD de su PC. Active [Inicio] \ [Ejecutar...]. Se abre el menú de instalación de MOVITOOLS. Siga las instrucciones que aparcen en pantalla, le guiarán a través del proceso de instalación. Una vez concluida la instalación, arranque el programa MOVITOOLS desde el gestor de programas. Seleccione la interfaz de PC (p. ej. PC-COM) a la que está conectada el convertidor. Establezca una conexión "Peer-to-Peer". Con <Actualizar> se muestra el convertidor conectado en la ventana "Unidades conectadas". Fig. 7: Ventana de puesta en marcha MOVITOOLS 10093AEN Versión tecnológica (a partir de la versión 2.70) El módulo de aplicaciones "Posicionamiento Módulo" puede emplearse con las unidades MOVIDRIVE MDX61B de la versión tecnológica (-0T). Con las unidades de la versión estándar (-00) no pueden emplearse los módulos de aplicaciones. Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento 17

18 4 Instalación Unidad básica MDX61B con "Tarjeta de I/O tipo DIO11B" 4.2 Unidad básica MDX61B con "Tarjeta de I/O tipo DIO11B" Versión con control por bornas Con la versión controlada por bornas puede emplearse la "Tarjeta de I/O DIO11B" X13: DIØØ 1 DIØ1 2 DIØ2 3 DIØ3 4 DIØ4 5 DIØ5 6 DCOM** 7 VO24 8 DGND 9 ST11 10 ST12 11 X16: DIØ6 DIØ7 DOØ3 DOØ4 DOØ5 DGND X10: TF1 DGND DBØØ DOØ1-C DOØ1-NO DOØ1-NC DOØ2 VO24 VI24 DGND MOVIDRIVE MDX61B /Bloqueo del regulador Habilitación/Parada rápida Reset Leva de referencia Sin función Sin función Referencia X13:DIØØ...DIØ5 Salida +24 V Potencial de referencia para señales binarias RS-485+ RS-485 Sin función Sin función Sin función Sin función Sin función Potencial de referencia para señales binarias Entrada TF / TH Potencial de referencia para señales binarias /Freno Contacto de relé Listo para funcionamiento Relé normalm. abierto Relé normalm. cerrado Referencia IPOS Salida +24 V Entrada +24 V Potencial de referencia para señales binarias MDX61B XT S11 S12 S13 S14 X12 X11 X13 DIO11B X20 X21 X22 X23 24 V + = - X22: DI1Ø 1 DI11 2 DI12 3 DI13 4 DI14 5 DI15 6 DI16 7 DI17 8 DCOM 9 DGND 10 DIO11B Entrada IPOS: MODE (2^0) Entrada IPOS: MODE (2^1) Entrada IPOS: MODE (2^2) Entrada IPOS: Función 1 Entrada IPOS: Función 2 Entrada IPOS: Función 3 Entrada IPOS: Función 4 Entrada IPOS: Función 5 Referencia X22:DI1Ø...DI17 Potencial de referencia para señales binarias X16 X23: DO1Ø 1 DO11 2 DO12 3 DO13 4 DO14 5 DO15 6 DO16 7 DO17 8 DGND 9 Salida IPOS: MODE (2^0) Salida IPOS: MODE (2^1) Salida IPOS: MODE (2^2) Salida IPOS: Valor 1 (2^0) Salida IPOS: Valor 2 (2^1) Salida IPOS: Valor 4 (2^2) Salida IPOS: Valor 8 (2^3) Salida IPOS: Posición de destino alcanzada Potencial de referencia para señales binarias X10 Fig. 8: Esquema de conexión de la unidad básica MOVIDRIVE MDX61B con la opción DIO11B 06519AES 18 Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento

19 Instalación Instalación con bus del MOVIDRIVE MDX61B Instalación con bus del MOVIDRIVE MDX61B Diagrama esquemático Para la instalación con bus tenga en cuenta las indicaciones que encontrará en los manuales correspondientes a cada tipo de bus de campo que se incluyen con la interfaz de bus de campo. DFP21B RUN BUS FAULT nc 0 1 ADDRESS DFI 11B M 41 0,5M U L RC BA RD TR X X31 X31 P R O F I PROCESS FIELD BUS B U S Fig. 9: Tipos de bus 52386AXX Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento 19

20 4 Instalación Instalación con bus del MOVIDRIVE MDX61B PROFIBUS (DFP21B) Encontrará información detallada en el paquete de documentación PROFIBUS que puede pedir a SEW-EURODRIVE. Como ayuda a la planificación y para facilitar la puesta en marcha, este paquete de documentación contiene los ficheros GSD y los fichero de tipo para MOVIDRIVE. Datos técnicos DFP21B RUN BUS FAULT nc ADDRESS Opción Interfaz de bus de campo PROFIBUS tipo DFP21B Referencia de pieza Recursos auxiliares para la puesta en marcha y Software de mando MOVITOOLS y teclado DBG60B el diagnóstico Versión del protocolo PROFIBUS-DP según EN V2 / DIN E T3 Velocidades medias de transferencia admitidas Conexión Terminación del bus Dirección de la estación Fichero GSD Número de identificación DP Masa Reconocimiento automático de velocidades medias de transferencia de 9,6 Kbaudios Mbaudios Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D Asignación de pines según EN V2 / DIN T3 No se incluye, debe realizarse en el conector PROFIBUS , seleccionable mediante conmutadores DIP SEW_6003.GSD 6003 hex = dec 0,2 kg (0,44 lb) X AXX 1. LED verde FUNCIONANDO 2. LED rojo ERROR BUS 3. Conmutador DIP para la selección de la dirección de estación 4. Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D: Conexión del bus Asignación de pines [2] RxD/TxD-P RxD/TxD-N CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V/100mA) DGND (M5V) [3] [1] Fig. 10: Asignación de hilos en el conector de 9 pines tipo Sub-D según EN V AXX (1) Conector de 9 pines de tipo Sub-D (2) Trence los hilos de señal! (3) El casquillo del conector y la pantalla deben estar conectados entre sí! 20 Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento

21 Instalación Instalación con bus del MOVIDRIVE MDX61B 4 INTERBUS (DFI11B) Encontrará información detallada en el paquete de documentación INTERBUS que puede pedir a SEW-EURODRIVE. Datos técnicos DFI 11B M 41 0,5M U L RC BA RD TR Opción Referencia de pieza Recursos auxiliares para la puesta en marcha y el diagnóstico Velocidades medias de transferencia implementadas Conexión Masa Interfaz de bus de campo INTERBUS DFI11B (LWL) Software de mando MOVITOOLS, teclado DBG60B y herramienta CMD 500 Kbaudios y 2 Mbaudios, seleccionable mediante conmutador DIP Entrada para bus remoto: Conector de 9 pines de tipo Sub-D Salida para bus remoto: Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D 0,2 kg (0,44 lb) X30 3. X AXX 1. Conmutador DIP para longitud de datos de proceso, longitud PCP y velocidad media de transferencia 2. LED de diagnóstico 3. Conector de 9 pines de tipo Sub-D: llegada de bus remoto 4. Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D: salida del bus remoto Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento 21

22 4 Instalación Instalación con bus del MOVIDRIVE MDX61B Asignación de pines La conexión a la red INTERBUS se realiza mediante un enchufe de 9 pines de tipo Sub- D para la llegada del bus remoto y un enchufe de 9 pines del tipo Sub-D para la salida del bus remoto, según IEC Las siguientes figuras muestran la asignación de hilos en el enchufe/conector de 9 pines del tipo Sub-D para la llegada y la salida del bus remoto así como el código de colores para los hilos de señal del cable de bus usados para INTERBUS. [1] [2] GN YE PK GY BN /DO DO /DI DI COM [3] 52296AXX Fig. 11: Asignación de hilos del enchufe de 9 pines de tipo Sub-D para el cable de entrada de bus. GN= Verde YE= Amarillo PK= Rosa GY= Gris BN= Marrón [1] Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D [2] Hilos de señal, trenzados [3] Conexión entre el conector y la pantalla; debe realizarse ocupando cierta superficie [1] [2] /DO DO /DI DI COM [3] GN YE PK GY BN 52297AXX Fig. 12: Asignación de hilos del conector de 9 pines de tipo Sub-D para el cable de salida de bus. GN= Verde YE= Amarillo PK= Rosa GY= Gris BN= Marrón [1] Conector de 9 pines de tipo Sub-D [2] Hilos de señal, trenzados [3] Conexión entre el conector y la pantalla; debe realizarse ocupando cierta superficie La conexión de la tarjeta DFI11B al sistema INTERBUS se realiza normalmente mediante un bus remoto de 2 hilos, usando para ello un cable de 6 hilos con los conductores de señal trenzados por pares. El bus de 2 hilos está compuesto básicamente por un canal RS-485 de salida de datos (conductores de señal "DO" y "/ DO") y un canal RS-485 de entrada de datos (conductores de señal "DI" y "/DI"). 22 Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento

23 Instalación MOVIDRIVE compact MCH41A/42A MOVIDRIVE compact MCH41A/42A MOVIDRIVE compact MCH 24 V - = + X11: DIØØ 1 DIØ1 2 DIØ2 3 DIØ3 4 DIØ4 5 DIØ5 6 DCOM 7 VO24 8 DGND 9 X12: DBØØ DOØ1-C DOØ1-NO DOØ1-NC DOØ2/AO1 VI24 DGND /Bloqueo del regulador Habilitación/Parada rápida Reset Leva de referencia Sin función Sin función Referencia X10:DIØØ...DIØ5 Salida +24 V Potencial de referencia para señales binarias /Freno Contacto de relé /Fallo Relé normalm. abierto /Fallo Relé normalm. cerrado /Fallo Accionamiento está buscando referencia Entrada +24 V Potencial de referencia para señales binarias L U CC BA RD TR FO1 FO2 X14: Remote IN X30 IN Entrada del encoder externo (HIPERFACE, sen/cos o5vttl) o conexión X14-X14 (Esquema de conexión Instrucciones de funcionamiento MOVIDRIVE compact MCH) X15: Encoder de motor (HIPERFACE, sen/cos o5vttl) (Esquema de conexión Instrucciones de funcionamiento MOVIDRIVE compact MCH) X14 Encoder I/O X15 Encoder IN Remote IN X31 OUT Remote OUT X32 IN Remote OUT X33 OUT X11 X X11 X12 1 DIØØ 2 DIØ1 3 DIØ2 4 DIØ3 5 DIØ4 6 DIØ5 7 DCOM 8 VO24 9 DGND 1 DBØØ 2 DOØ1-C 3 DOØ1-NO 4 DOØ1-NC 5 DOØ2 6 VI24 7 DGND MCH 42A P R O F I PROCESS FIELD BUS B U S X30: (MCH41A) Conexión PROFIBUS-DP (Esquema de conexión Instrucciones de funcionamiento MOVIDRIVE compact MCH) X30: (MCH42A) LWL Remote IN Datos recibidos X31: (MCH42A) LWL Remote IN Datos enviados X32: (MCH42A) LWL Remote OUT Datos recibidos X33: (MCH42A) LWL Remote OUT Datos enviados Conexión (Esquema de conexión Instrucciones de INTERBUS-lwl MOVIDRIVE compact MCH) funcionamiento Fig. 13: Esquema de conexión MOVIDRIVE compact MCH41A/42A 06515AES Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento 23

24 4 Instalación MOVIDRIVE compact MCH41A/42A Asignación de pines para PROFIBUS-DP Tenga en cuenta las indicaciones que encontrará en las instrucciones de funcionamiento del MOVIDRIVE compact MC_41A. (1) (2) RxD/TxD-P (B/ B) 3 RxD/TxD-N (A/ A) 8 CNTR-P 4 DGND (M5V) 5 VP (P5V) 6 DGND (M5V) 9 (3) Fig. 14: Asignación de hilos en el conector de 9 pines tipo Sub-D según EN V AXX (1) X30: Conector de 9 pines de tipo Sub-D (2) Trence los hilos de señal! (3) El casquillo del conector y la pantalla deben estar conectados entre sí! Asignación de pines para INTERBUS-LWL Tenga en cuenta las indicaciones que encontrará en las instrucciones de funcionamiento del MOVIDRIVE compact MC_41A. OG BK BK OG X14 X15 L U CC BA RD TR FO1 FO2 X30 X31 X32 X33 X10 X11 X OG BK X14 X15 L U CC BA RD TR FO1 FO2 X30 X31 X32 X33 Fig. 15: Asignación de hilos en el conector de 9 pines tipo Sub-D según EN V AXX Conexión Señal Dirección de los datos Color del hilo LWL X30 LWL Remote IN llegada Datos recibidos Naranja (OG) X31 de bus remoto Datos enviados Negro (BK) X32 LWL Remote OUT salida Datos recibidos Negro (BK) X33 de bus remoto Datos enviados Naranja (OG) 24 Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento

25 Puesta en marcha Información general I Puesta en marcha 5.1 Información general El requisito primordial para una puesta en marcha satisfactoria es haber proyectado correctamente el accionamiento. Puede encontrar indicaciones detalladas sobre planificiación en los manuales del sistema MOVIDRIVE MDX60/61B y MOVIDRIVE compact. Estos manuales del sistema forman parte del paquete de documentación MOVIDRIVE MDX60/61B y MOVIDRIVE compact, que puede pedir a SEW-EURODRIVE. Compruebe la instalación y también la conexión del encoder siguiendo las instrucciones de instalación que encontrará en las instrucciones de funcionamiento del MOVIDRIVE y en este manual ( cap. Instalación). 5.2 Determinación de los parámetros Módulo en caso de funcionamiento con encoder de motor En el ejemplo siguiente se muestra paso a paso cómo se trabaja en la pantalla de puesta en marcha con los datos que se introducen. El cálculo de los parámetros Módulo se realiza automáticamente tras la introducción del número de dientes del reductor. Especificaciones Datos del reductor KA47B Velocidad de salida: 19 rpm Velocidad del motor: 2000 rpm Relación de transmisión: 104,37 Paso 1: Determinación del número de dientes del reductor Para la determinación del número de dientes póngase en contacto con SEW-EURODRIVE. En este ejemplo se determinaron los siguientes valores para el número de dientes: Z1 = 17 / Z2 = 74 / Z3 = 8 / Z4 = 33 / Z5 = 16 / Z6 = 93 Z5 Z6 Z4 Z3 Z2 Z1 [1] [2] [3] Fig. 16: Ejemplo de puesta en marcha 52294AXX [1] Eje de máquina [2] Reductor [3] Motor con encoder del motor Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento 25

26 5 I 0 Puesta en marcha Determinación de los parámetros Módulo en caso de funcionamiento con Paso 2: Cálculo de los datos del reductor (Módulo Numerador / Denominador) Numerador Módulo Denominador 1 i Reductor Numerador Módulo Denominador 1 Z1 x Z3 x Z5 Z2 x Z4 x Z6 Numerador Módulo Denominador x 17 x 8 x x 33 x Fig. 17: Cálculo Módulo Numerador / Denominador Resultados: Módulo numerador = Módulo denominador = 1088 Módulo resolución de encoder = AES Paso 3: Comprobación del rango de representación Módulo y determinación del la posición de destino máxima. Este paso se realiza automáticamente tras la introducción de los factores del numerador y del denominador en la pantalla de puesta en marcha. Puesto que el sistema sólo dispone de números enteros de 32 bits para la representación interna de los valores, debe controlarse en la pantalla de puesta en marcha si se ha excedido el rango de representación. Para ello el programa realiza el siguiente cálculo de control: Comprobación del rango de representación Módulo: El producto de la resolución Módulo del encoder con el numerador debe ser menor que 2 31 (decimal: ). Ejemplo: x Se cumplen las condiciones. El rango de representación Módulo no ha sido rebasado, con lo que es posible la representación de la posición de destino. Comprobación de la posición de destino máxima: Posición de destino máxima Fig. 18: Comprobación de la posición de destino máxima Módulo 360 Mód Numerador x Mód Denominador x AES La posición de destino máxima corresponde a 4,6 revoluciones del eje de la máquina de fuerza, es decir, ,6 26 Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento

27 Puesta en marcha Determinación de los parámetros Módulo en caso de funcionamiento I Determinación de los parámetros Módulo en caso de funcionamiento con encoder externo Si la aplicación práctica supone el empleo de un sistema sujeto a deslizamiento, o si se supera el rango de representación Módulo con el empleo del encoder del motor, puede recurrirse a un encoder incremental externo. Especificaciones Las siguientes aplicaciones prácticas requieren la determinación de los parámetros Módulo: [1] [2] Leyenda Fig. 19: Mesa giratoria con transmisión por adherencia AXX [1] Acoplamiento por adherencia (sujeto a deslizamiento) entre el eje motor y la mesa giratoria [2] El encoder externo se debe montar con transmisión directa de movimiento (sin deslizamiento) a la mesa giratoria Datos del reductor: Mesa giratoria con transmisión por adherencia (sujeta a deslizamiento). Relación de transmisión: 30,4 Resolución del encoder de motor incorporado: 4096 Se ha montado un encoder incremental con reductor propio como engranaje intermedio con las siguientes propiedades: Relación de transferencia intermedia del encoder montado externamente: 5 Resolución del encoder incremental montado externamente: 4096 Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento 27

28 5 I 0 Puesta en marcha Determinación de los parámetros Módulo en caso de funcionamiento Paso 1: Adaptación de la resolución del encoder incremental al encoder de motor: Tenga en cuenta para la puesta en servicio del encoder incremental las indicaciones que encontrará en el manual "Control de posicionamiento y de proceso IPOS plus ". 1. Compruebe en primer lugar en qué sentido de giro se produce el incremento positivo de los encoders de motor y externo. Introduzca el resultado que haya determinado (normal o invertido) en P946 Sentido de contador X14. Anote la posición actual del encoder del motor (H511) y del encoder externo (H510). Para ello, seleccione [MOVITOOLS] / [Shell] / [Visualización] / [Información IPOS]. Fig. 20: Posición actual del enconder del motor y del encoder externo 10055AEN 2. Desplace el eje cierta distancia. Anote de nuevo la posición actual del encoder del motor (H511) y del encoder externo (H510). Calcule la diferencia: H511 (paso 1) - H511 (paso 2) = H511(difer.) H510 (paso 1) - H510 (paso 2) = H510(difer.) 3. Calcule el cociente "Q" de los valores de la diferencia obtenidos: H511(difer.) / H510 (difer.). El valor para "Q" en este ejemplo es 13, Introduzca el valor de "Q", o el valor más cercano posible a "Q" (preferentemente el valor inmediatamente inferior) en el parámetro P944 Escalado del encoder externo. En este caso se introduce el valor "8" en el campo P Repita los pasos 1 a 3. Introduzca el valor H511 (difer.) en P942 Factor de encoder Numerador y el valor H510 (difer.) en P943 Factor de encoder Denominador. 6. Ajuste el parámetro P941 Fuente de posición real al valor Encoder externo (X14). 28 Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento

29 Puesta en marcha Determinación de los parámetros Módulo en caso de funcionamiento I 0 5 Paso 2: Determinación de los parámetros Módulo Para la determinación de los parámetros Módulo se necesita conocer el número de dientes de la transmisión primaria (en este caso: Relación de transmisión 5). En el caso que nos ocupa se tiene por lo tanto: Numerador Módulo = 5 Denominador Módulo = 1 Resolución de encoder Módulo ( paso 1): P944 x 4096 = 8 x 4096 = (es decir, una vuelta del encoder incremental se escala a incrementos). Puesto que sólo pueden introducirse valores de 1 a 20000, se multiplicará el parámetro Módulo Módulo Numerador con un factor 8. Se deben introducir entonces por los siguientes valores para los parámetros Módulo en la pantalla de puesta en marcha: Numerador Módulo = 5 x 8 = 40 Denominador Módulo = 1 Resolución de encoder Módulo = 4096 Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento 29

30 5 I 0 Puesta en marcha Trabajos previos 5.4 Trabajos previos Antes de la puesta en marcha debe realizar los siguientes pasos: Conecte el convertidor al PC usando la interfaz serie (RS-232, USS21A en PC-COM). Instale el software MOVITOOLS (versión 3.0 o superior) de SEW. Ponga en marcha el convertidor con "MOVITOOLS/Shell". Fig. 21: Puesta en marcha del convertidor 06513AEN Active los siguientes modos de funcionamiento: Tipo de motor MOVIMOT DR/DT/DV/D CT/CV DS/DY MOVIDRIVE MDX61B VFC-n- CTRL.&IPOS. CFC&IPOS SERVO & IPOS MOVIDRIVE compact MCH4_A VFC-n- CTRL.&IPOS. CFC&IPOS - Sólo para funcionamiento con un encoder incremental conectado a la unidad básica: X14 como encoder externo Introduzca en MOVITOOLS/SHELL los valores para los parámetros P942...P944 Factor de encoder Numerador y Denominador y Escalado del encoder externo. Puede consultar la descripción detallada de los parámetros P P944 en el manual "Control de posicionamiento y de proceso IPOS plus ". 30 Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento

31 Puesta en marcha Arrancar el programa "Posicionamiento Módulo" I Arrancar el programa "Posicionamiento Módulo" Información general Inicie el programa [MOVITOOLS] / [Shell]. Arranque el programa [Puesta en servicio] / [Posicionamiento Módulo]. Fig. 22: Arrancar el programa "Posicionamiento Módulo" 10056AEN Primera puesta en marcha Cuando se arranca por primera vez el "Posicionamiento Módulo" aparece la pantalla para la introducción de los valores de consigna. Fig. 23: Selección del tipo de control deseado 10058AEN Seleccione el tipo de control deseado, por bornas o por bus de campo. Después de la primera puesta en marcha, se muestra el tipo elegido cada vez que se abra el monitor de diagnóstico ( cap. 6.1). Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento 31

32 5 I 0 Puesta en marcha Arrancar el programa "Posicionamiento Módulo" Ajuste de los parámetros generales Los siguientes ajustes son de validez tanto para el control por bus de campo como por el control por bornas. Fig. 24: Ajuste de los parámetros generales 10059AEN En esta ventana puede realizar los siguientes ajustes: Selección de las unidades deseadas para la introducción de posiciones de consigna. En el bloque de opciones "Unidades" seleccione la resolución deseada [ ], [1/10 ] o la resolución máxima [360 = 65536] Introduzca el número de dientes que haya determinado para el reductor que esté empleando. Si desconoce el número de dientes, póngase en contacto con SEW-EURODRIVE. Para motores de los tipos CM, CT, CV o DS con encoger Hiperface puede ver el número de dientes en la placa de características electrónica ([MOVITOOLS] / [Shell] / [Visualización] / [Datos del encoger del motor]). Introduzca el número de dientes para la reducción complementaria, p. ej. para una rueda dentada de 36 dientes y enganche cada cinco eslabones de la cadena (en el sexto). Para ello introduzca para la reducción complementaria Módulo Numerador = 36 y Módulo Denominador = 6 ( cap. 5.2). Pulse <Cálculo>. Se calculan Módulo Numerador y Módulo Denominador, que se visualizan a continuación. Ajuste offset de referencia Puede introducir un valor de offset de referencia en las dimensiones elegidas (p. ej. [ ]). Una vez concluido el desplazamiento de búsqueda de referencia el eje queda parado en el punto cero mecánico, y se muestra la posición actual (0 - offset de referencia). Selección del tipo de encoder. Encoder de motor (X15) en funcionamiento sin encoder externo Encoder externo (X14) con un encoder incremental como encoder externo. Encoder de valor absoluto (DIP) con un encoder de valor absoluto como encoder externo. 32 Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento

33 Puesta en marcha Arrancar el programa "Posicionamiento Módulo" I 0 5 Si ha seleccionado "Encoder de motor" como tipo de encoder se desactiva la introducción de incrementos de motor. En este caso se muestra la resolución de encoder IPOS de En el campo P963 Resolución del encoder Módulo se muestra la resolución del tipo de encoder seleccionado. Seleccione el tipo de desplazamiento de búsqueda de referencia correcto (0, 1, 2, 5): Tipo 0: No se realiza ninguna búsqueda de referencia. Se toma como punto de referencia el impulso cero a la izquierda de la posición en la que se encuentre en ese instante. Punto cero de la máquina = impulso cero a la izquierda de la posición actual + offset de referencia Tipo 1: El punto de referencia es el fin de carrera a la izquierda marcado por la leva de referencia. Punto cero de la máquina = punto de referencia + offset de referencia Tipo 2: El punto de referencia es el fin de carrera a la derecha marcado por la leva de referencia. Punto cero de la máquina = punto de referencia + offset de referencia 52288AXX Tipo 5: No se realiza ninguna búsqueda de referencia. Se toma como punto de referencia la posición en la que se encuentre en ese instante sin relación a ningún impulso cero. Punto cero de la máquina = posición en ese instante + offset de referencia Campo para la máxima distancia de recorrido posible. La posición de destino máxima se calcula siguiendo la siguiente fórmula: PosMáx = 2 31 / (Resolución de encoder Módulo x Numerador Módulo) Con la resolución [2 16 / ], el rango de desplazamiento está limitado por el valor calculado. Con la resolución [ ], el rango de desplazamiento está limitado a (91 vueltas). Con la resolución [1/10 ], el rango de desplazamiento está limitado a /10 (9,1 vueltas). Para las resoluciones [ ] y [1/10 ] se muestra el rango de desplazamiento Módulo si éste es menor que la resolución máxima. Si el rango de desplazamiento máximo es < 360 se visualiza un mensaje de fallo. No es posible continuar con la puesta en marcha. Cuando se introduzcan posiciones de destino >= a la distancia máxima de recorrido posible se rechaza el comando de movimiento y el eje se queda parado regulando la posición en que se encuentra. Pulse "Continuar>>". Se abrirá la siguiente ventana: Para control por bus de campo: Introducción de los parámetros del bus de campo Para control por bornas: Introducción de las posiciones tabuladas Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento 33

34 5 I 0 Puesta en marcha Arrancar el programa "Posicionamiento Módulo" Introducción de los parámetros del bus de campo Para control por bus de campo se abre la siguiente ventana de puesta en marcha. Fig. 25: Introducción de parámetros del bus de campo 10060AEN En esta ventana se introducen los parámetros de relevancia para el funcionamiento del bus: Campo "Tipo de bus de campo" Si se realiza la puesta en marcha online, el tipo de bus de campo se reconoce y se muestra en este campo de introducción de datos. Los dos posibles tipos de bus de campo son PROFIBUS e INTERBUS con fibra óptica. Campo "Dirección del bus" Se visualiza la dirección seleccionada de la tarjeta de bus de campo. Tiempo de desbordamiento del bus de campo Se visualiza el tiempo de desbordamiento del bus de campo seleccionado. Reacción al tiempo de desbordamiento del bus de campo Es posible seleccionar la reacción al tiempo de desbordamiento bus de campo. Velocidad media de transmisión, tiempo de desbordamiento del bus de campo Se visualiza la velocidad media de transmisión seleccionada. 34 Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento

35 Puesta en marcha Arrancar el programa "Posicionamiento Módulo" I 0 5 Rampas Ambas rampas se introducen en las dimensiones [ms] respecto a un escalón de entrada para el valor de consigna de 3000 r.p.m. Es posible introducir valores en este campo sólo cuando antes se ha configurado el bus para 4 palabras de datos de proceso. La conmutación entre los tiempos de rampa se realiza a través de la entrada virtual DI16 en la palabra de datos de proceso 1. Velocidad máxima del motor en funcionamiento automático Limitación de velocidad para el funcionamiento automático. La velocidad debe ser al menos un 10 % menor que la velocidad máxima del regulador de velocidad Velocidad máxima del motor en funcionamiento por pulsador Limitación de velocidad para el funcionamiento por pulsador. La velocidad debe ser al menos un 10 % menor que la velocidad máxima del regulador de velocidad Velocidad máxima del regulador de velocidad El valor introducido se transfiere al parámetro P302 Velocidad máxima1. Manual MOVIDRIVE Función Módulo para posicionamiento 35