Edición. MOVIDRIVE MD_60A Posicionamiento absoluto 03/2001. Manual x / ES

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1 MOVIDRIVE MD_60A Posicionamiento absoluto Edición 0/00 Manual 0 0x / ES

2 SEW-EURODRIVE

3 Notas importantes... 4 Descripción del sistema.... Campos de aplicación.... Ejemplos de aplicación... 6 Planificación del proyecto Requisitos previos Descripción funcional Escala del accionamiento Finales de carrera y cero de la máquina Asignación de datos del proceso... 4 Instalación Software Unidad básica con opción "tarjeta para encoder absoluto DIPA" Instalación del bus Conexión de los finales de carrera... 4 I 0 Puesta en marcha.... Información general.... Trabajos previos.... Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto" Parámetros.... Arranque del accionamiento... 6 Funcionamiento y mantenimiento Diagramas de movimiento Información de fallo Mensajes de fallo... 9 MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto

4 Notas importantes Este manual no sustituye a las instrucciones de funcionamiento detalladas! Sólo se permite a especialistas técnicos con la formación adecuada en prevención de accidentes realizar trabajos de instalación y puesta en marcha observando siempre las instrucciones de funcionamiento del MOVIDRIVE! Documentación Leer este manual atentamente antes de realizar la instalación y puesta en marcha de los variadores vectoriales MOVIDRIVE con este módulo de aplicación. Para utilizar este manual el usuario debe tener acceso y estar familiarizado con la documentación del MOVIDRIVE, especialmente con el manual del sistema MOVIDRIVE. En este manual, las referencias cruzadas están indicadas mediante " ". Por ejemplo, ( Apartado X.X) significa que: El apartado X.X de este manual contiene información adicional. Atenerse a las instrucciones de funcionamiento es un requisito previo para que no surjan problemas. No obedecer estas instrucciones anula los derechos de reclamación de la garantía. Notas de seguridad y advertencia Tenga en cuenta las notas de seguridad y de advertencia de esta publicación! Peligro eléctrico Puede ocasionar: lesiones graves o fatales. Peligro Puede ocasionar: lesiones graves o fatales. Situación peligrosa Puede ocasionar: Lesiones leves o de menor importancia. Situación perjudicial Puede ocasionar: daños en el aparato o en el entorno de trabajo. Consejos e información útil. 4 MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

5 Campos de aplicación Descripción del sistema. Campos de aplicación El módulo de aplicación "posicionamiento absoluto" está especialmente indicado para aquellas aplicaciones con tendencia a generar vibraciones cuando se mueven debido a su estructura mecánica. El encoder absoluto se emplea para posicionamiento, no para el control de posición. Éste previene la agudización de la tendencia de la aplicación a la vibración generada por posibles resonancias entre el mecanismo y el encoder absoluto. Otra de las ventajas del posicionamiento absoluto es que los motores CA sin encoders se pueden utilizar junto con el MOVIDRIVE MDF60A. El módulo de aplicación "posicionamiento absoluto" está especialmente indicado para los siguientes sectores: Materiales para el manejo de tecnología Remolques Grúas Vehículos de raíl Logística Unidades de almacenaje y localización para almacenes en naves altas Transporte transversal Paletización/manipulación Robots multi-ejes de manejo Grúas de pórtico El posicionamiento absoluto ofrece las siguientes ventajas para estas aplicaciones: Los motores CA sin encoders son adecuados para su uso con el MOVIDRIVE MDF60A Interface de usuario de fácil manejo Sólo hay que introducir los parámetros requeridos para el posicionamiento absoluto (porcentajes, velocidades, diámetros) Los programas de aplicación de fácil manejo le guían a través del proceso de ajuste de parámetros, sin necesidad de una programación complicada Modo monitor para diagnósticos óptimos No se precisa experiencia en programación Optimizado para la medición de la distancia con equipos de medición de distancia por láser Largas distancias de desplazamiento disponibles ( 8 unidad de desplazamiento) Aprendizaje rápido del sistema MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

6 Ejemplos de aplicación. Ejemplos de aplicación Unidad de almacenaje y localización para almacenes en naves altas El eje de desplazamiento de una unidad de almacenaje y localización representa un ejemplo típico de aplicación del módulo de aplicación "posicionamiento absoluto". Las unidades de almacenaje y localización para almacenes en naves altas son especialmente propensas a generar vibraciones debido a su estructura mecánica alta, sobre todo si se utiliza una unidad de medición de distancia por láser para control de la posición. El posicionamiento absoluto suprime esa tendencia a vibrar. Elevador 0440AXX Fig. : Ejemplo de aplicación de una unidad de almacenaje y localización para almacenes en naves altas Otro ejemplo típico de aplicación es un elevador. Se puede utilizar un encoder accionado por cable como encoder absoluto para la detección de posición. Fig. : Ejemplo de aplicación de un elevador 00786AXX 6 MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

7 Requisitos previos Planificación del proyecto. Requisitos previos PC y software Licencia El posicionamiento absoluto se ejecuta como un programa IPOS plus y forma parte del paquete de software SEW MOVITOOLS. Para utilizar MOVITOOLS, hay que tener un PC con uno de los siguientes sistemas operativos: Windows 9, Windows 98 o Windows NT versión 4.0. De acuerdo con las condiciones de licencia, debe colocarse una etiqueta de licencia en cada unidad de MOVIDRIVE que disponga de un módulo de aplicación. No se permite utilizar el módulo de aplicación en unidades MOVIDRIVE sin etiqueta de licencia. La etiqueta de licencia debería colocarse directamente debajo de la etiqueta del modelo (zócalo de consola). La etiqueta contiene el número del código necesario para activar el módulo de aplicación. Variadores, motores y encoders Variadores vectoriales El posicionamiento absoluto se puede realizar utilizando las unidades MOVIDRIVE MDF/MDV/MDS60A. El posicionamiento absoluto no requiere un accionamiento controlado por velocidad, es suficiente p. ej. con combinar un MOVIDRIVE MDF60A con un motor CA sin un encoder. La aplicación siempre requiere un encoder absoluto, p. ej. siempre necesitará la opción de MOVIDRIVE "interface del encoder absoluto tipo DIPA". También necesitará la opción de bus de campo del MOVIDRIVE (DFPA, DFPA, DFIA, DFIA, DFCA, DFOA, DFDA) correspondiente al tipo de bus seleccionado para su aplicación. Sin embargo, puede prescindir de la opción de bus de campo adicional si va a utilizar el bus de sistema estándar (SBus). Motores Para el funcionamiento en el MOVIDRIVE MDF60A: Motores CA DR/DT/DV/D sin encoder. Para el funcionamiento en el MOVIDRIVE MDV60A: Servomotores asíncronos CT/CV (encoder instalado como estándar) o motores CA DR/DT/DV/D con opción de encoder o con encoder de combinación AVY. Para el funcionamiento en el MOVIDRIVE MDS60A: Servomotores síncronos DS/DY, resolver instalado como estándar. Encoder absoluto La aplicación siempre requiere un encoder absoluto. El encoder absoluto siempre debe conectarse a la opción "interface del encoder absoluto tipo DIPA" del MOVIDRIVE. Conexión positiva (= sin deslizamiento) entre el eje del motor y la carga: El encoder absoluto se puede montar tanto en la línea como en el motor. Conexión no positiva (= con deslizamiento) entre el eje del motor y la carga: El encoder absoluto debe montarse en la línea. Los encoders absolutos aprobados están indicados en la lista de selección DIP ( manual del sistema MOVIDRIVE MD_60A, descripción del parámetro P90). MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto. 7

8 Descripción funcional. Descripción funcional Características funcionales La aplicación "posicionamiento absoluto" ofrece las siguientes características funcionales: Se puede definir y seleccionar cualquier número de posiciones de destino mediante un bus de campo o un bus de sistema: Distancia de desplazamiento grande. La distancia de desplazamiento máxima posible depende de la unidad de desplazamiento ajustada: Unidad de desplazamiento Distancia de desplazamiento máxima posible /0 mm 6,44 m mm 6,44 m m 6 44 m Los finales de carrera de software se pueden definir y evaluar. Sólo se utilizan encoders absolutos para medir la posición. No se requiere la utilización de un encoder de motor, con el MOVIDRIVE es suficiente. En un variador vectorial pueden funcionar varios motores. Conexión simple al control de la máquina (PLC). Modos de funcionamiento Las funciones se ejecutan mediante dos modos de funcionamiento: Modo manual El accionamiento se mueve hacia la derecha o hacia la izquierda mediante los bits 9 ó 0 en la palabra de control (PO). El cambio entre dos velocidades manuales se logra mediante el bit en la palabra de control (PO). Modo automático El posicionamieno arranca en modo automático con el bit 8 en la palabra de control (PO). La posición de destino se especifica con las palabras de datos de salida del proceso PO y PO. La posición real se comprueba cíclicamente en las unidades de mando del usuario con las palabras de datos de entrada del proceso PI y PI. Confirmación de la posición de destino del movimiento mediante la salida binaria virtual "posición de destino alcanzada". PA PA PA PA E Q PE PE PE PE Fig. : Intercambio de datos mediante los datos del proceso 0447AXX PA =Datos de salida del proceso PE =Datos de entrada del proceso PA = Palabra de control PE = Palabra de estado PA = Posición de destino alta PE = Posición real alta PA = Posición de destino baja PE = Posición real baja 8 MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

9 Escala del accionamiento. Escala del accionamiento El control necesita saber el número de impulsos del encoder (incrementos) por unidad de desplazamiento de manera que se pueda calcular la información del desplazamiento y posicionar el accionamiento correctamente. Por otra parte, se puede utilizar la función escalado para ajustar la unidad de desplazamiento del usuario en función de la aplicación que desee. Activación del encoder absoluto Se debe activar el encoder absoluto y ajustar el escalado antes de comenzar a utilizar el posicionamiento absoluto. Para lograr esto es necesario abrir el menú para el grupo de parámetro 9_ "DIP" en MOVITOOLS/SHELL y realizar los siguientes ajustes: Utilizar el parámetro P90 "Tipo de encoder" (lista de selección DIP) para seleccionar el encoder absoluto conectado. No se deben ajustar los parámetros P9-P9. Todos los ajustes DIP necesarios se realizan cuando se arranca el posicionamiento absoluto. Fig. 4: Activación del encoder absoluto 0449AEN Importante: La función de arranque DIP en MOVITOOLS no puede utilizarse en accionamientos sin un encoder de motor (MOVIDRIVE MDF60A). MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto. 9

10 Finales de carrera y cero de la máquina.4 Finales de carrera y cero de la máquina Cero de la máquina Tener en cuenta los puntos siguientes durante la planificacón del proyecto: Es necesario ajustar el parámetro P94 "Offset del punto cero" ( Fig. 4) si el cero de la máquina (= punto de referencia para el posicionamiento absoluto) va a ser diferente de la posición visualizada del encoder absoluto. Se aplica la siguiente fórmula: Cero de la máquina = Posición absoluta + Offset del punto cero Finales de carrera de software Los finales de carrera de software realizan una función de seguridad adicional definiendo los finales del rango de desplazamiento. Tenga en cuenta los siguientes puntos: Las órdenes de desplazamiento no se realizan si la posición de destino está fuera de la zona limitada por finales de carrera de software. El mensaje 9 (D hex) "final de carrera de software activo" se envía en la palabra de estado al control de la máquina si se especifica una posición de destino fuera de los finales de carrera de software vía el bus de campo/bus de sistema. Este mensaje no genera un fallo. El bit de fallo Pl: "Fallo/advertencia" no está establecido como resultado. 0 MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

11 Asignación de datos del proceso. Asignación de datos del proceso El control de la máquina (PLC) envía tres palabras de datos de salida del proceso (PO - PO) al variador y recibe tres palabras de datos de entrada del proceso (Pl - Pl) del variador. PO PO PO PO E Q PI PI PI PI Fig. : Intercambio de datos mediante los datos del proceso 0447AXX PO =Datos de salida del proceso PI =Datos de entrada del proceso PO = Palabra de control PI = Palabra de estado PO = Posición de destino alta PI = Posición real alta PO = Posición de destino baja PI = Posición real baja Datos de salida del proceso La asignación de las palabras de los datos de salida del proceso se realiza de la siguiente manera: PO: Palabra de control Reservado Selección de rampa Selección de velocidad Selección de modo alto Selección de modo bajo Impulso Bloqueo/habilitación del controlador Habilitación/parada rápida Habilitación/parada Reservado Reservado Reservado Impulso + Reset de error Arranque Reservado PO + PO: Posición de destino PO Posición de destino alta PO Posición de destino baja Posición de destino [unidad de desplazamiento del usuario] MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

12 Asignación de datos del proceso Datos de entrada del proceso La asignación de las palabras de los datos de entrada del proceso se realiza de la siguiente manera: PI: Palabra de estado Estado del variador/código de fallo Giro del motor (n 0) Convertidor preparado Referencia IPOS (= accionamiento referenciado) Posición de destino alcanzada Freno desbloqueado Fallo/advertencia Final carrera dcha. Final de carrera izda. PI + PI: Posición real Pl Posición real alta PI Posición real baja Posición real [unidad de desplazamiento del usuario] MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

13 Software 4 4 Instalación 4. Software MOVITOOLS El módulo de aplicación "posicionamiento absoluto" forma parte del paquete software SEW MOVITOOLS (versión.0 y superiores). Seguir las siguientes instrucciones para instalar MOVITOOLS en su ordenador: Colocar el CD MOVITOOLS en el lector de CD ROM de su PC. Seleccionar "Start/Run..." Escribir "{Letra del lector de CD}:setup" y pulsar la tecla Enter. Aparece el menú de configuración de MOVITOOLS. Seguir las instrucciones del asistente de instalación. Ahora se puede utilizar el Program Manager para iniciar MOVITOOLS. Si se conecta una unidad MOVIDRIVE al PC, seleccionar el puerto correcto (puerto COM del PC) y ajustar la conexión punto a punto. Seleccionar <Update> para visualizar el variador en la ventana de "Conected Units" (unidades conectadas). Fig. 6: Ventana MOVITOOLS 044AEN Licencia De acuerdo con las condiciones de licencia, debe colocarse una etiqueta de licencia en cada unidad de MOVIDRIVE que disponga de un módulo de aplicación. No se permite utilizar el módulo de aplicación en unidades MOVIDRIVE sin etiqueta de licencia. La etiqueta de licencia debería colocarse directamente debajo de la etiqueta del modelo (zócalo Consola). La etiqueta contiene el número del código necesario para activar el módulo de aplicación. MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

14 4 Unidad básica con opción "interface del encoder absoluto tipo DIPA" 4. Unidad básica con opción "interface del encoder absoluto tipo DIPA" - 4 = V + DIØØ DIØ DIØ DIØ DIØ4 DIØ DCOM VO4 DGND ST ST X: TF DGND DBØØ DOØ-C DOØ-NO DOØ-NC DOØ VO4 VI4 DGND 0 X0: MOVIDRIVE /Bloqueo variador Habilitación/parada rápida Reset Sin función /Final de carrera derecho /Final de carrera izquierdo Referencia X:DIØØ...DIØ Salida de +4V Potencial de referencia señales binarias RS-48+ RS-48- X4: (MDV/MDS) Encoder externo de entrada, Encoder incremental V TTL (Conexión manual de funcionamiento de MOVIDRIVE ) X: (MDV/MDS) Encoder de motor: Encoder incremental (MDV) o resolver (MDS) (Conexión manual de funcionamiento de MOVIDRIVE ) Entrada TF Potencial de referencia señales binarias /Freno Contacto relé/fallo Relé NA/fallo Relé NC/fallo Referenciado Salida de +4V Entrada de +4V Potencial de referencia señales binarias X 60 X 6 X 6 DIP S S MDF X ma V RON OFF X X X X60: DIØ DI DI DI 4 DI4 DI 6 DI6 7 DI7 8 DCOM 9 DGND 0 X6: DOØ DO DO DO 4 DO4 DO 6 DO6 7 DO7 8 DGND 9 DIPA Sin función ya que las bornas virtuales están activas! Referencia X:DIØ...DI7 Potencial referencia señales binarias Sin función ya que las bornas virtuales están activas! Potencial referencia señales binarias MDV (MDS) X4 SUPPLY OUT 4V= X ENCODER IN/OUT ENCODER IN (RESOLVER IN) Interface SSI Código gris 9 6 X6: Encoder absoluto ( Conexión Manual "Posicionamiento con Encoder absoluto DIPA y opción Encoder absoluto" ) Fig. 7: Diagrama de cableado para la unidad básica con la opción DIPA 044AEN 4 MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

15 Instalación del bus 4 4. Instalación del bus Descripción general Para la instalación del bus, hay que tener en cuenta la información de los manuales de bus de campo correspondientes que se adjuntan con los interfaces de bus de campo. Véase el manual de funcionamiento para obtener información sobre la instalación del bus de sistema (SBus). DFP PROFIBUS FMS / DP DFP PROFIBUS DP ADRESS X0 PROFIBUS DP DFI INTERBUS-S Module Ident. 7 DFI INTERBUS DFC CAN-Bus DFO CANopen PD() PD() PD(0) NA(6) NA() NA(4) NA() NA() NA() NA(0) DR() DR(0) S nc R BUS OFF STATE GUARD COMM S 0 0 DFD DEVICE-NET NA() NA(4) NA() NA() NA() NA(0) 0 DR() DR(0) 4 Mod/ Net PIO BIO BUS- OFF S S 4 S S MDV (MDS) X ma V R ON OFF X X X0 SUPPLY OUT 4V= X0 CANopen X0 X4 ENCODER IN/OUT X ENCODER IN (RESOLVER IN) P R O F I PROCESS FIELD BUS B U S SBus Device Net Fig. 8: Tipos de bus 0800AXX MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

16 4 Instalación del bus PROFIBUS (DFPA) El paquete de documentación de PROFIBUS contiene información detallada. Este paquete de documentación se puede solicitar a SEW, número de publicación Contiene los archivos GSD y los archivos tipo para MOVIDRIVE para facilitar la planificación del proyecto y la puesta en marcha. Datos técnicos DFP PROFIBUS FMS / DP Opción Interface de bus de campo PROFIBUS tipo DFPA Referencia de pieza 8 74 Puesta en marcha y herramienta de Software MOVITOOLS y teclado DBGA diagnóstico Opciones protocolo Velocidad de transmisión en baudios admisible Conexión Terminación de bus Dirección de estación PROFIBUS-DP conforme con EN 070 V / DIN E 94 P PROFIBUS-FMS conforme con EN 070 V / DIN E 94 P Modo combinado PROFIBUS DP/FMS (combi-esclavo) Detección automática de la velocidad de transmisión en baudios: 9,6 kbaudios 9, kbaudios 9,7 kbaudios 87, kbaudios 00 kbaudios 00 kbaudios Conector sub-d de 9 clavijas Asignación conforme con EN 070 V / DIN 94 P Puede activarse para cable tipo A (hasta 00 kbaudios) conforme a EN 070 V / DIN 94 P 0 -, puede ajustarse mediante el interruptor DIP Parámetro de bus predeterminado Min-T SDR para modo FMS/DP o DP puede seleccionarse mediante el interruptor DIP Archivo GSD SEW_6000.GSD Peso 0, kg (0,44 lb). LED verde: RUN. LED rojo: BUS FAULT. Interruptor DIP para ajustar la dirección de estación y cambiar del modo combinado FMS/DP al modo DP. 4. Interruptor DIP para conectar y desconectar la resistencia de terminación del bus. Enchufe sub D de 9 clavijas: Conexión de bus Asignación de clavijas () E Q RxD/TxD-P (B/ B) RxD/TxD-N (A/ A) CNTR-P DGND (MV) VP (PV) DGND (MV) () () 0444AXX Fig. 9: Asignación del enchufe sub D de 9 clavijas conforme con EN 070 V () Enchufe sub D de 9 clavijas () Trenzar los hilos de señales! () Es necesaria la conexión conductiva entre la carcasa del enchufe y el apantallado! 6 MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

17 Instalación del bus 4 PROFIBUS (DFPA) El paquete de documentación de PROFIBUS contiene información detallada. Este paquete de documentación se puede solicitar a SEW, número de publicación Contiene los archivos GSD y los archivos tipo para MOVIDRIVE para facilitar la planificación del proyecto y la puesta en marcha. Datos técnicos DFP PROFIBUS DP RUN BUS FAULT ON nc ADDRESS! Opción Interface de bus de campo PROFIBUS tipo DFPA Referencia de pieza Puesta en marcha y herramienta de Software MOVITOOLS y teclado DBGA diagnóstico Opción protocolo Velocidad de transmisión en baudios admisible PROFIBUS-DP conforme con EN 070 V / DIN E 94 P Detección automática de la velocidad de transmisión en baudios de 9,6 kbaud a Mbaud Conexión Conector sub-d de 9 clavijas Asignación conforme con EN 070 V / DIN 94 P Terminación de bus No integrado, ejecutar en el conector PROFIBUS. Dirección de estación 0 -, puede ajustarse mediante el interruptor DIP Archivo GSD SEW_600.GSD Nº de identidad DP 600 hex = 479 dec Peso 0, kg (0,44 lb) " X0 PROFIBUS DP. LED verde: RUN. LED rojo: BUS FAULT. Interruptor DIP para ajustar la dirección de estación. 4. Enchufe sub D de 9 clavijas: Conexión de bus Asignación de clavijas () E Q RxD/TxD-P (B/ B) RxD/TxD-N (A/ A) CNTR-P DGND (MV) VP (PV) DGND (MV) () () 0444AXX Fig. 0: Asignación del enchufe sub D de 9 clavijas conforme con EN 070 V () Enchufe sub D de 9 clavijas () Trenzar los hilos de señales! () Es necesaria la conexión conductiva entre la carcasa del enchufe y el apantallado! MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto. 7

18 4 Instalación del bus INTERBUS (DFIA) El paquete de documentación de INTERBUS contiene información detallada. Este paquete se puede pedir a SEW, número de publicación Datos técnicos DFI INTERBUS-S Module Ident. 7. Opción Interface de bus de campo INTERBUS tipo DFlA Referencia de pieza 8 7 Puesta en marcha y herramienta de Software MOVITOOLS y teclado DBGA diagnóstico Conexión Módulo ID Peso Entrada de bus remoto: Enchufe sub D de 9 clavijas Salida de bus remoto: Conector sub-d de 9 clavijas Tecnología de transmisión RS-48, cable apantallado de 6 hilos y trenzado por pares E hex = 7 dec 0, kg (0,44 lb) Interruptor DIP para ajustar el número de elementos de datos de proceso. 4 LED verde: LEDS de diagnóstico. LED rojo: LED de diagnóstico 4. Enchufe sub D de 9 clavijas: Entrada de bus remoto. Enchufe sub D de 9 clavijas: Salida de bus remoto Asignación de clavijas Abreviaturas de color de los conductores conforme con IEC 77. () (4) GN YE PK GY BN () () 6 7 /DO DO /DI DI COM E Q /DO DO /DI DI COM () () () GN YE PK GY BN 044AXX Fig. : Asignación del enchufe sub D de 9 clavijas del cable de entrada de bus remoto y del enchufe sub D de 9 clavijas del cable de salida de bus remoto () Enchufe sub D de 9 clavijas del cable de entrada de bus remoto () Trenzar los hilos de señales! () Es necesaria la conexión conductiva entre la carcasa del enchufe y el apantallado! (4) Enchufe sub D de 9 clavijas del cable de salida de bus remoto () Puentear la clavija con la clavija 9! 8 MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

19 Instalación del bus 4 INTERBUS con cable de fibra óptica (DFIA) El paquete de documentación INTERBUS FO contiene información detallada. Este paquete se puede pedir a SEW, número de publicación 0. Datos técnicos DFI INTERBUS.. Opción Interface de bus de campo INTERBUS tipo DFIA (FO) Referencia de pieza 8 09 Puesta en marcha y herramienta de diagnóstico Velocidad de transmisión en baudios admisible Conexión Peso Software MOVITOOLS, teclado DBGA y herramienta CMD 00 kbaudios y Mbaudios, selección mediante interruptor DIP Entrada de bus remoto: enchufes F-SMA Salida de bus remoto: enchufes F-SMA Interface FO regulado ópticamente Convertidor óptico (RS-48 FO) posible 0, kg (0,44 lb) Interruptor DIP para longitud de datos del proceso, longitud PCP y velocidad de transmisión en baudios. LEDS de diagnóstico. FO: IN remoto 4. FO: Entrada de bus remoto. FO: OUT remoto 6. FO: Continuación bus remoto Asignación conexión Posición Señal Dirección Color hilo FO In remoto FO Recibir datos Naranja (OG) 4 Entrada de bus remoto Enviar datos Negro (BK) OUT remoto FO Recibir datos Negro (BK) 6 Salida bus remoto Enviar datos Naranja (OG) MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto. 9

20 4 Instalación del bus Bus CAN (DFCA) El paquete de documentación del bus CAN contiene información detallada. Este paquete se puede pedir a SEW, número de publicación Datos técnicos DFC CAN-Bus... Opción Referencia de pieza Puesta en marcha y herramienta de diagnóstico Velocidad de transmisión en baudios admisible Interface de bus de campo CAN tipo DFCA 8 7 X Software MOVITOOLS y teclado DBGA Puede seleccionarse mediante el interruptor DIP: kbaudios 0 kbaudios 00 kbaudios 000 kbaudios Enchufe sub D de 9 clavijas Conexión Asignación conforme con estándar CiA Cable trenzado de hilos conforme con ISO 898 Terminación de bus Se puede conectar mediante el interruptor DIP (0 Ω) Rango de dirección 0-6, puede seleccionarse mediante el interruptor DIP Peso 0, kg (0,44 lb) 4... LED verde: TxD. LED rojo: RxD. Interruptor DIP para ajuste de la longitud de datos de proceso y de la velocidad de transmisión en baudios 4. Interruptor DIP para ajuste de la base ID y para la conexión y desconexión de la resistencia de terminación del bus.. Enchufe sub D de 9 clavijas: Conexión de bus Asignación de clavijas () () () 6 7 DGND CAN High CAN Low DGND E Q Fig. : Asignación del enchufe sub D de 9 clavijas del cable del bus 0446AXX () Conector sub-d de 9 clavijas () Trenzar los hilos de señales! () Es necesaria la conexión conductiva entre la carcasa del enchufe y el apantallado! 0 MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

21 Instalación del bus 4 CANopen (DFOA) El paquete de documentación CANopen contiene información detallada. Este paquete se puede pedir a SEW, número de publicación Datos técnicos DFO CANopen PD() PD() PD(0) NA(6) NA() NA(4) NA() NA() NA() NA(0) DR() DR(0) S 0 BUS OFF STATE GUARD COMM.. Opción Interface de bus de campo CANopen tipo DFOA Referencia de pieza 8 6 Puesta en marcha y herramienta de Software MOVITOOLS y teclado DBGA diagnóstico Velocidad de transmisión en baudios admisible Puede seleccionarse mediante el interruptor DIP: kbaudios 0 kbaudios 00 kbaudios 000 kbaudios Enchufe sub D de 9 clavijas Conexión Asignación conforme con estándar CiA Cable trenzado de hilos conforme con ISO 898 Terminación de bus Se puede conectar mediante el interruptor DIP (0 Ω) Rango de dirección -7, puede seleccionarse mediante el interruptor DIP Peso 0, kg (0,44 lb) nc R 0. S 4. X0 CANopen. Interruptor DIP para longitud de datos del proceso, módulo ID y velocidad de transmisión en baudios. Display y LEDs de diagnóstico. Interruptor DIP para conectar y desconectar la resistencia de terminación del bus 4. Enchufe sub D de 9 clavijas: Conexión de bus Asignación de clavijas () () () 6 7 DGND CAN High CAN Low DGND E Q Fig. : Asignación del enchufe sub D de 9 clavijas del cable del bus 0446AXX () Conector sub-d de 9 clavijas () Trenzar los hilos de señales! () Es necesaria la conexión conductiva entre la carcasa del enchufe y el apantallado! MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

22 4 Instalación del bus DeviceNet (DFDA) El paquete de documentación de DeviceNet contiene información detallada. Este paquete se puede pedir a SEW, número de publicación Datos técnicos DFD DEVICE-NET NA() NA(0) 0 NA() NA(4) NA() NA() DR() DR(0) Mod/ Net PIO BIO BUS- OFF S S.. Opción Interface de bus de campo DeviceNet tipo DFDA Referencia de pieza Puesta en marcha y herramienta de Software MOVITOOLS y teclado DBGA diagnóstico Velocidad de transmisión en baudios admisible Conexión Secciones de cable permitidas Terminación de bus Rango de dirección que se puede ajustar (MAC-ID) Peso Puede seleccionarse mediante el interruptor DIP: kbaudios 0 kbaudios 00 kbaudios Borna Phoenix de clavijas Asignación conforme con las especificaciones de DeviceNet (Volumen I, Apéndice B) Conforme con las especificaciones de DeviceNet Utilización de conectores de bus con resistencia de terminación de bus integrada (0 Ω) al comienzo y al final del segmento de bus. 0-6, puede seleccionarse mediante el interruptor DIP 0, kg (0,44 lb) 4 X0.. Display LED. Interruptor DIP para ajustar la dirección de nodo (MAC-ID) y la velocidad de transmisión en baudios. Borna Phoenix de clavijas: Conexión de bus Asignación de bornas La asignación de las bornas de conexión se describe en las especificaciones de DeviceNet, Volumen I, Apéndice A. Borna Significado Color X0: V- (0V4) Negro (BK) X0: CAN_L Azul (BU) X0: DRAIN Brillante X0:4 CAN_H Blanco (WH) X0: V+ (+4 V) Rojo (RD) MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

23 Instalación del bus 4 Bus de sistema (SBus) El manual del "Bus de sistema (SBus)" contiene información detallada. Este manual se puede pedir a SEW, número de publicación Se pueden interconectar un máximo de 64 estaciones de bus CAN mediante el bus de sistema (SBus). El SBus es compatible con sistemas de transmisión que cumplen con la ISO 898. Diagrama de cableado de SBus Unidad de control Unidad de control Unidad de control X: X: X: REF AI AI AGND REF 4 REF AI AI AGND REF 4 REF AI AI AGND REF 4 S S S bus de sistema S bus de sistema S bus de sistema S resistencia terminación ON OFF resistencia terminación ON OFF resistencia terminación ON OFF potencia ref. X: potencia ref. X: potencia ref. X: bus de sistema bus sistema alto bus sistema bajo DGND SC SC bus de sistema bus sistema alto bus sistema bajo DGND SC SC bus de sistema bus sistema alto bus sistema bajo DGND SC SC Fig. 4: Conexión del bus de sistema 00BES Especificación de los cables Contacto apantallado Utilizar un cable de cobre apantallado de dos hilos trenzados (cable de transmisión de datos con apantallamiento consistente en un trenzado de cobre). El cable debe cumplir las siguientes especificaciones: Sección del conductor 0,7 mm (AWG8) Resistencia del cable 0 Ω a MHz Capacitancia por unidad de longitud 40 pf/m ( pf/ft) a khz Cables adecuados: por ejemplo, cables CAN bus o DeviceNet Conectar el apantallado a cualquiera de los extremos de la brida de apantallado del variador o del control maestro y asegurarse de que el apantallado se ha conectado en una zona amplia. Conectar también los extremos del apantallado a DGND. Longitud de cable La longitud total de cable permitida depende del ajuste de la velocidad de transmisión en baudios del SBus (P86): kbaudios 0 m (06 ft) 0 kbaudios 60 m (8 ft) 00 kbaudios 80 m (64 ft) 000 kbaudios 40 m ( ft) Resistencia de terminación Conectar la resistencia de terminación del bus de sistema (S = ON) al comienzo y al final de la conexión del bus de sistema. Apagar la resistencia de terminación del resto de unidades (S = OFF). No debe haber ningún desplazamiento potencial entre las unidades conectadas mediante el SBus. Tomar las medidas adecuadas para evitar un desplazamiento potencial, p. ej. conectando los conectores de tierra de la unidad mediante un cable separado. MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

24 4 Conexión de los finales de carrera 4.4 Conexión de los finales de carrera Las levas de los finales de carrera deben cubrir el rango de desplazamiento hasta la parada. Utilizar los finales de carrera sólo con contactos NC (bajo activo)! CW X ES CCW ES CW Fig. : Conexión de los finales de carrera 0447AXX CW X LS CW LS CCW = Variador vectorial derecho = Distancia de desplazamiento = Final de carrera derecho = Final de carrera izquierdo Asegurarse de que la asignación del final de carrera es correcta. Esto significa que el movimiento hacia la derecha (CW) debería realizarse hacia el final de carrera derecho (LS CW) y el movimiento hacia la izquierda (CCW) debería realizarse hacia el final de carrera izquierdo (LS CCW). 4 MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

25 Información general I 0 Puesta en marcha. Información general Una planificación de proyecto y una instalación precisas son los requisitos previos para realizar una puesta en marcha correcta. El manual de sistema MOVIDRIVE MD_60A contiene información detallada sobre la planificación de proyecto. Este manual de sistema forma parte del paquete de documentación del MOVIDRIVE MD_60A que se puede solicitar a SEW y cuyo número de publicación es Comprobar la instalación, la conexión del encoder absoluto y en el caso de que exista, el encoder de motor, siguiendo las instrucciones de instalación de las instrucciones de funcionamiento del MOVIDRIVE MD_60A y de este manual ( Apdo. Instalación). Seguir también las instrucciones de instalación y puesta en marcha del encoder absoluto del manual "Posicionamiento con encoder absoluto e interface de encoder absoluto DIPA" que puede solicitar a SEW y cuyo número de publicación es Licencia De acuerdo con las condiciones de licencia, debe colocarse una etiqueta de licencia en cada unidad de MOVIDRIVE que disponga de un módulo de aplicación. No se permite utilizar el módulo de aplicación en unidades MOVIDRIVE sin etiqueta de licencia.. Trabajos previos Realizar los siguientes pasos antes de la puesta en marcha: Conectar el variador al PC mediante el puerto serial (RS-, USSA en PC-COM) Instalar el software SEW MOVITOOLS (versión,0 o superior). Poner en marcha el variador con "MOVITOOLS/Shell". Con MOVIDRIVE MDF60A, en modo de funcionamiento VFC. Con MOVIDRIVE MDV60A con motores DR/DT/DV/D, en modo de funcionamiento VFC-n-CONTROL. Con MOVIDRIVE MDV60A con motores CT/CV, en modo de funcionamiento CFC. Con MOVIDRIVE MDV60A con motores DS/DY, en modo de funcionamiento SERVO. Ajustar parámetro P9 "Escala del encoder". Este ajuste es necesario para obtener una resolución completa del encoder en números por unidad de desplazamiento. Ejemplo: encoder WCS (Stahl) Resolución encoder, incrementos/mm, incrementos/mm 8 = 0 incrementos/mm Ajustar P9 "Escala del encoder" a 8. MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

26 I 0 Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto". Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto" Información general Iniciar "MOVITOOLS/Shell". Seleccionar "Startup/Absolute Positioning." (Puesta en marcha/posicionamiento absoluto) Fig. 6: Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto" 04440AEN Puesta en marcha inicial Cuando el posicionamiento absoluto se pone en marcha por primera vez, aparece una ventana de diálogo que le solicita que introduzca el código de activación ( = número de licencia en la etiqueta de licencia). A este paso le sigue una ventana para la puesta en marcha del "posicionamiento absoluto". Los siguientes ajustes son posibles: Parámetros del bus de campo Fig. 7: Ajuste de los parámetros de bus de campo 0444AEN Ajustar el tipo de bus de campo correcto. Ajustar los parámetros de bus requeridos. Pulsar "Forward" (Siguiente) para abrir la siguiente ventana de puesta en marcha. 6 MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

27 Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto" I 0 Factor de escala Fig. 8: Ajuste del factor de escala 0444AEN Introducir el valor del "Diameter of driving wheel" (diámetro de la rueda de accionamiento) o "spindle pitch" (paso del eje) en [mm] o [0, mm]. Introducir los valores para "gearing ratio" (coeficiente reductor) y "external ratio" (coeficiente externo). Seleccionar si el encoder absoluto está montado "on the motor shaft" (en el eje del motor) o "on the line" (en la línea). Introducir el valor para la "encoder resolution" (resolución del encoder). Tener en cuenta que este valor debe considerar el valor del factor de escala del encoder (P9). Encoder absoluto en el eje del motor. incrementos/revolución P9 Encoder absoluto en línea. incrementos/mm P9 Ejemplo: Encoder WCS ( Proveedor Stahl), Resolución encoder físico, incrementos/mm Factor de escala del encoder P9 = 8 Resolución encoder con factor escala = 0 incrementos/mm [inc/mm] Hacer clic en "Calculation" para iniciar el cálculo del factor de escala de la distancia (impulsos/distancia) en [inc/mm] o [inc/(0, mm)]. Ud. mismo puede calcular los factores del numerador/denominador e introducirlos directamente. Introducir el valor de la ventana de posición. Este valor determina el área en cada lado de la posición de destino en la que se origina el mensaje "position reached" (posición alcanzada). Hay que tener en cuenta el valor del factor de escala del encoder (P9). MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto. 7

28 I 0 Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto" Ejemplo: Encoder WCS (Proveedor Stahl) Resolución encoder, incrementos/mm "Factor de escala del encoder" P9 = 8 Precisión requerida ± 0, mm 8, incrementos/mm 0, mm = incrementos "Ventana de posición" = incrementos Pulsar "Forward" para abrir la siguiente ventana de puesta en marcha. Finales de carrera, rampas, velocidades y límites Fig. 9: Ajuste de finales de carrera, rampas y velocidades 0444AEN Introducir la posición para los finales de carrera de software. Al introducir "0" para ambos finales de carrera se desactivan los finales de carrera de software. Asegurarse de que las posiciones de los finales de carrera de software se encuentran dentro de los límites de desplazamiento de los finales de carrera de hardware. La posición de los finales de carrera de software se visualiza en la barra de números de la parte inferior de la pantalla. Introducir las rampas y velocidades para el modo manual y el modo automático. Introducir la velocidad máxima adecuada del motor en "maximum values" (valores máximos). Pulsar "Forward" para abrir la siguiente ventana de puesta en marcha. 8 MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

29 Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto" I 0 Guardar los cambios El programa le insta a que guarde las entradas realizadas. Fig. 0: Guardar los cambios 04444AEN Descargar Pulsar "Download" (descargar) para realizar automáticamente todos los ajustes necesarios en el variador y para poner en marcha el programa IPOS "posicionamiento absoluto". Fig. : Ventana de descarga 0444AEN Cambiar al modo monitor Después de la descarga, el programa le pregunta si desea cambiar al modo monitor. Fig. : Monitor Sí/No 04446AEN Seleccionar "Ja" (sí) para cambiar al modo monitor y comenzar en el modo de funcionamiento deseado. Seleccionar "Nein" (no) para cambiar a MOVITOOLS/Shell. MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto. 9

30 I 0 Puesta en marcha del programa "posicionamiento absoluto" Repetición de la puesta en marcha El monitor del posicionamiento absoluto aparece inmediatamente si se pone en marcha el posicionamiento absoluto después de que haya realizado una puesta en marcha inicial anteriormente. No hay solicitud para el código de activación y la ventana de puesta en marcha no aparece. Fig. : Monitor de posicionamiento absoluto 04447AEN Pulsar "Startup" si quiere repetir la puesta en marcha. Aparece la ventana de puesta en marcha ( Puesta en marcha inicial). Monitor El monitor de posicionamiento absoluto visualiza los datos de proceso que se han transmitido vía el bus de campo/sbus. También se visualizan los estados de los bits individuales de "P0: Palabra de control" y "PI: Palabra de estado". Controlador en el monitor Al igual que el funcionamiento directo del monitor, también se puede simular un controlador cuando el monitor está funcionando. Para ello, activar "Control" situado encima de "PO: Palabra de control". Ahora se pueden activar y desactivar los bits individuales de la palabra de control (PO) y especificar la posición de destino (PO, PO) en las unidades de desplazamiento del usuario. Pulsar "Send PO" para enviar estas palabras de control al variador. 0 MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

31 Parámetros I 0.4 Parámetros Mediante la puesta en marcha se ajustan automáticamente los siguientes parámetros: Número de parámetro Parámetro Ajuste P00 Fuente de consigna FIELDBUS / SBus P0 Fuente de señal de control FIELDBUS / SBus P6 Rampa de parada 0, s P7 Rampa de emergencia 0, s P600 Entrada binaria DIØ HABILITACIÓN/PARADA RÁP. P60 Entrada binaria DIØ Reset P60 Entrada binaria DIØ SIN FUNCIÓN P60 Entrada binaria DIØ4 /FIN. CARRERA DERECHA P604 Entrada binaria DIØ /FIN. CARRERA IZQUIERDA P89 P8 P8 P86 Tiempo de desbordamiento del bus de campo Tiempo de desbordamiento del SBus Respuesta TIEMPO DE DESBORDAMIENTO BUS DE CAMPO Respuesta TIEMPO DE DESBORDAMIENTO SBus 0,0 60 s SIN RESPUESTA FALLO DISPLAY PARADA INMEDIATA/FALLO PARADA EMERG./FALLO PARADA RÁPIDA/FALLO PARADA INMEDIATA/ADVERT PARADA EMERG./ADVERT PARADA RÁPIDA/ADVERT P8 Dirección de SBus 0 6 P86 Baudios de SBus kbaudios 0 kbaudios 00 kbaudios 000 kbaudios P870 Descripción de consigna PO PALABRA DE CONTROL P87 Descripción de consigna PO POSICIÓN ALTA P87 Descripción de consigna PO POSICIÓN BAJA P87 Descripción de valor real PI DATOS PI DE IPOS P874 Descripción de valor real PI DATOS PI DE IPOS P87 Descripción de valor real PI DATOS PI DE IPOS P876 Habilitación de datos PO ON P00 Velocidad de arranque/parada rpm P0 Velocidad mínima () rpm P0 Velocidad máxima 0 00 rpm P70 Función de freno ON P94 Posición real de origen ENCODER ABSOL. Estos parámetros no deben modificarse después de la puesta en marcha! MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

32 I 0 Arranque del accionamiento. Arranque del accionamiento Después de la descarga, cambiar al monitor de posicionamiento absoluto seleccionando "Ja". Se puede seleccionar el modo de funcionamiento mediante los bits y de "PO: Palabra de control". Modos de funcionamiento Palabra de control: Bit Modo de funcionamiento PO: PO: Modo manual "0" "" Modo automático "" "" Invalidado "" "0" Invalidado "0" "0" Modo manual: El modo manual normalmente se necesita para realizar el mantenimiento ya que se emplea para mover el accionamiento independientemente del posicionamiento absoluto. Utilizar los bits PO: 9 "Impulsos+" y PO: 0 "Impulsos-" para mover el accionamiento hacia derecha e izquierda. Utilizar el bit PO: "Selección" para cambiar de velocidad baja (PO: = "0") a velocidad rápida (PO: = "0"). Modo automático: El controlador especifica la posición de destino al variador utilizando los datos de salida de proceso (PO y PO). El controlador pone en marcha el posicionamiento con PO:8 "Start" = "". La señal "" debe estar presente durante todo el proceso de posicionamiento. Para parar el posicionamiento se utiliza PO:8 = "0". El variador señala cíclicamente la posición real al controlador mediante los datos de entrada de proceso (PI y PI). El variador utiliza PI: "Target position reached" = "" para señalar al controlador que se ha alcanzado la posición de destino seleccionada. MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

33 Arranque del accionamiento I 0 Modo por impulsos PA: = "0" y PA: = "" En el modo manual, se puede mover manualmente el accionamiento hacia derecha e izquierda mediante las señales "" en PO:9 "Impulso+" o PO:0 "Impulso-", independientemente del modo automático. Utilizar PO: "Selección de velocidad" para cambiar de velocidad baja (PO: = "0") a velocidad rápida (PO: = ""). Fig. 4: Modo manual 04448AEN Nota La flecha verde en la línea de números indica la posición actual del accionamiento. MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

34 I 0 Arranque del accionamiento Modo automático PO: = "" y PO: = "" En el modo automático, el controlador especifica la posición de destino al variador utilizando los datos de salida de proceso (PO y PO). El controlador pone en marcha el posicionamiento con PO:8 "Start" = "". La señal "" debe estar presente durante todo el proceso de posicionamiento. Para parar el posicionamiento utiliza PO:8 = "0". El variador señala cíclicamente la posición real al controlador mediante los datos de entrada de proceso (PI y PI). El variador utiliza PI: "Target position reached" = "" para señalar al controlador que se ha alcanzado la posición de destino seleccionada. Fig. : Modo automático 04449AEN Notas La flecha verde en la línea de números indica la posición actual del accionamiento. El accionamiento se mueve inmediatamente a la nueva posición si el bit de control PO:8 "Start" permanece en "" y se especifica una nueva posición de destino mediante PO y PO. El bit de control PO: "Speed selection" se puede utilizar para intercambiar dos velocidades en el modo automático. La velocidad rápida se activa cuando PO: = "0" y la velocidad reducida se activa cuando PO: = "". El bit de control PO:4 "Ramps" se puede utilizar para intercambiar dos rampas en el modo automático. La rampa automática se activa cuando PO:4 = "0", la rampa del modo manual se activa cuando PO:4 = "". Importante:La selección de la rampa debe realizarse antes del funcionamiento de posicionamiento. 4 MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

35 Diagrama de movimientos 6 6 Funcionamiento y mantenimiento 6. Diagrama de movimientos Los siguientes requisitos previos se aplican a los diagrama de movimientos: Puesta en marcha realizada correctamente DIØØ "/Bloqueo variador" = "" (sin bloqueo) DIØ "Habilitación/parada rápida" = "" Modo por impulsos PA:0 PA: PA: PA: PA: PA:9 PA:0 PA: n [/min] n n 0 -n -n () () () DBØØ Fig. 6: Diagrama de movimiento para el modo manual. 0440AXX PO: = Habilitación/parada rápida PO: = Habilitación/parada PO: = Selección de modo PO: = Selección de modo PO:9 = Jog+ PO:0 = Jog- PO: = Selección de velocidad DBØØ = /Freno () = Puesta en marcha del modo manual, Jog+ () = Selección velocidad rápida () = Puesta en marcha del modo manual, Jogn = Velocidad lenta n = Velocidad rápida MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

36 6 Diagrama de movimientos Modo automático PO:0 PO: PO: PO: PO: PO: PO:4 PO:8 PO 0000 hex 000 hex 000 hex PO C0 hex 86A0 hex 4F8 hex PI: n [/min] n n n 0 -n -n -n () () () (4) DBØØ Fig. 7: Diagrama de movimiento del modo automático 044AXX PO: = Habilitación/parada rápida PO: = Habilitación/parada PO: = Selección de modo PO: = Selección de modo () = Arrancar el modo por impulsos () = Posición 0000 alcanzada () = Posición alcanzada (4) = Posición 7000 alcanzada PO: = Selección de velocidad PO:4 = Selección de rampa PO:8 = Arrancar n = Velocidad reducida n = Velocidad rápida PO = Posición de destino alta n = Velocidad de posicionamiento PO PI: = Posición de destino baja = Posición de destino alcanzada DBØØ = /Freno 6 MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

37 Diagrama de movimientos 6 Espaciamiento de los finales de carrera El variador cambia al estado de funcionamiento 09 y realiza una parada de emergencia si se encuentra con un final de carrera (DIØ4 or DIØ = "0"). Se puede alejar el accionamiento girando en la dirección opuesta. Una vez que el accionamiento se ha alejado, DIØ4 o DIØ se ajusta desde "0" a "". El variador realiza una parada de emergencia si se encuentra con un final de carrera de hardware ilógico, como por ejemplo el final de carrera izquierdo cuando se gira hacia la derecha. Por otra parte, se ajusta el bit Pl: "Fallo/advertencia" y se visualiza el fallo 9 "Final de carrera alcanzado". Realizar los siguientes pasos: Corregir la asignación de los finales de carrera de hardware. Realizar un reset de fallos. Alejar el accionamiento en el modo manual. MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto. 7

38 6 Información de fallo 6. Información de fallo La memoria de error (P080) almacena los últimos cinco mensajes de fallo (fallos t-0...t- 4). Cuando tienen lugar más de cinco mensajes de fallo, se borra el más antiguo. Cuando se produce un fallo se almacena la siguiente información: Fallo ocurrido Estado de las entradas/salidas binarias Estado de funcionamiento del convertidor Estado del variador Temperatura del radiador Velocidad Corriente de salida Corriente activa Utilización de la unidad Tensión del circuito intermedio Horas de conexión Horas de habilitación Ajuste de parámetros Utilización del motor. Existen tres respuestas de desconexión dependiendo del fallo; el convertidor se bloquea cuando se encuentra en estado de fallo: Desconexión inmediata: La unidad ya no puede frenar el accionamiento; la etapa de salida alcanza una resistencia muy alta en el caso de un fallo y el freno se aplica inmediatamente (DBØØ "/Brake" = "0"). Parada rápida: El accionamiento se frena con la rampa de parada t/t. Una vez que se alcanza la velocidad de parada, se aplica el freno (DBØØ "/Brake" = "0"). La etapa de salida alcanza una resistencia muy alta tras haber finalizado el tiempo de reacción del freno (P7 /P7). Parada de emergencia: El accionamiento se frena con la rampa de emergencia t4/t4. Una vez que se alcanza la velocidad de parada, se aplica el freno (DBØØ "/Brake" = "0"). La etapa de salida alcanza una resistencia muy alta tras haber finalizado el tiempo de reacción del freno (P7 /P7). Reset Se puede resetear un mensaje de fallo de la siguiente manera: Desconectando y conectando de nuevo el sistema de alimentación. Recomendación: Tener en cuenta un tiempo mínimo de desconexión de 0 s para el contactor del sistema de alimentación K. Resetear mediante la entrada binaria DIØ. La puesta en marcha del "posicionamiento absoluto" origina que esta entrada binaria tenga asignada la función de "Reset". Pulsar el botón de reset en el MOVITOOLS Manager. Fig. 8: Reset con MOVITOOLS 077AEN Reset manual en MOVITOOLS/Shell (P840 = "YES" o [Parámetro] / [Reset manual]) Reset manual mediante DBGA (pulsar la tecla <E> en caso de que un fallo permita el acceso directo al parámetro P840) Tiempo de desbordamiento activo Si el variador se controla mediante un interfase de comunicación (bus de campo, RS-48 o SBus) y la potencia se desconectó y volvió a conectar de nuevo o se produjo un reset de fallo, la habilitación permanece inoperante hasta que el variador reciba una vez más los datos válidos mediante el interfase que está monitorizado con un tiempo de espera. 8 MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto.

39 Mensajes de fallo 6 6. Mensajes de fallo Display El código de fallo o de advertencia se visualiza en formato BCD. En la siguiente secuencia de display se observa que: Parpadea, aprox. s El display se apaga, aprox. 0, s Decenas, aprox. s El display se apaga, aprox. 0, s Unidades, aprox. s El display se apaga, aprox. 0, s 008AXX El display conmuta al display de funcionamiento en caso de un reset o si el código de error o de advertencia recupera de nuevo el valor "0". Lista de fallos La tabla siguiente muestra una selección de la lista completa de fallos ( Instrucciones de funcionamiento del MOVIDRIVE MD_60A). Sólo lista aquellos fallos que se originan específicamente con el posicionamiento absoluto. Un punto en la columna "P" significa que la respuesta es programable (P8_ Fault response). La respuesta de fallo determinada en fábrica se indica en la columna "Respuesta". MOVIDRIVE MD_60A. Posicionamiento absoluto. 9