Armario RJ3. Catálogo Oerlikon Concepción orientada aplicación

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1 Armario RJ3 Concepción orientada aplicación Con el nuevo controlador R-J3, FANUC Robotics define un estándar técnico para los controladores Robot. Basado únicamente en dos PCB integrados - la Main CPU y la unidad de potencia PSU, el RJ3 es un controlador multiprocesador con unos procesadores destinados a la trayectoria, a la comunicación y a las operaciones lógicas por el interfaz de Entradas / Salidas. El controlador robot, la programación por menús y las teclas especificas han sido concebidos para facilitar el funcionamiento más simple y mejor adaptado a sus aplicaciones. Programación por menús Unos menús simples y de tipo conversacional permiten crear los programas y definir los parámetros. Bus 32 bits El controlador RJ utiliza un microprocesador 32 bits y un bus 32 bits alta velocidad asociado a un control multiprocesador. El controlador RJ3 impresiona por su muy fiable tiempo de ciclo. Gracias a su procesador específico, los tiempos de ciclo no se ven alterados aunque sea necesaria una comunicación sofisticada. Caja de aprendizaje La utilización de una caja de aprendizaje de poco peso que cabe bien en la mano, y que dispone de una pantalla ancha de cristales líquidos retroiluminada hacen más fácil la conducción del robot y la creación de programas Mantenimiento Acceso a las redes de automatización El montaje del controlador R-J3 es simple para facilitar el mantenimiento. Todos los cables están provistos de conectores detallados. Además, el variador ha sido concebido para ser rápidamente reemplazado, reduciendo así el tiempo de mantenimiento. Una tarjeta modem puede permitir un diagnóstico a distancia. El software ARCTOOL Destinado al soldeo por arco, posee numerosas funciones "Empleo" como: Salida de arco, Velocidad de soldadura, Exploración (sinusoidal, círculos, en 8), Detección de pegado, Soldadura multipasadas (opcional), Movimientos coordinados (opcional), Relocalización de trayectoria (opcional), Seguimiento de conexión a través del arco (opcional), Gestión de las tablas de los parámetros soldadura, etc. Además de las interfaces de comunicación RS 232C y RS 422, las interfaces PROFIBUS, DEVICE NET, INTERBUS-S, ETHERNET están disponibles. Variadores de última tecnología La tarjeta "Main CPU" está conectada al variador por el bus "FANUC Serial Servo Bus" con la ayuda de una fibra óptica protegida. La última tecnología en retroalimentación- circuito de retroalimentación extremadamente rápido, asociado a un tiempo de ciclo muy corto, permite una muy amplia precisión de la trayectoria. Catálogo Oerlikon - 1 -

2 OPCIONES DE SOFTWARE PARA SOLDADURA ROBOTIZADA Coordinated Motion Arco Sensor Coordinated Motion es un método de control de movimiento en el que la velocidad y la posición del centro herramienta del grupo de movimiento esclavo son ejecutados con relación al grupo de movimiento principal. Este método permite una velocidad relativa constante entre los dos grupos de movimiento, y permite la ejecución de una trayectoria del grupo esclavo en una indicación móvil del grupo principal. Ventajas del Coordinated Motion : - Se necesitan menos puntos, y así el tiempo de aprendizaje se reduce. - Permite una velocidad relativa absoluta entre los grupos de movimiento. - Muy utilizado en soldadura arco. Esta opción permite seguir la junta en tiempo real durante la soldadura. Consiste en una lectura fraccionada de la tensión de arco durante la soldadura. Entonces, el programa informático compara estos valores con los valores de origen y calcula luego los decalajes en los 3 planos X, Y y Z para obtener una posición de soldadura óptima. Ventajas del Arco Sensor : - Permite librarse de las deformaciones de la pieza durante la soldadura - Ideal para la soldadura de grandes piezas de calibres importantes Nota : Para utilizar esta función, es obligatorio el cortahilo Sensor Esta opción permite la relocalización de trayectorias de soldadura. Consiste en que el hilo de soldadura palpe unos puntos particulares de la trayectoria (en general; principio y final). El programa informático calcula entonces los decalajes que se deban añadir a los puntos si la pieza está en una posición distinta con respecto a los puntos de origen. Ventajas del Sensor : - Permite librarse de malas posiciones posibles de la pieza - Ideal para preparar piezas no óptimas - Se programa con facilidad Nota : para utilizar esta función, es obligatorio el cortahilo Catálogo Oerlikon - 2 -

3 Twin Arc Esta opción permite controlar 2 robots de soldadura y un eje auxiliar con un mismo armario Ventajas del Arco Twin - Tiempo del ciclo mejorado : 2 robots de soldadura al mismo tiempo - Calidad de soldadura : Todos los robots se mueven a la velocidad de soldadura programada Los robots siguen el posicionador con movimientos coordinados - Flexibilidad : Todas las posicione y las geometrías de soldadura se pueden programar. El coordinated motion garantiza la velocidad de soldadura para todos los tipos de movimiento. CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS Ítem Armario RJ3 Nº ejes controlados 16 máx Tipo de interpolación Posicionamiento Unidad de velocidad Sin (Junta), Lineal, Circular Especificación proporción de desaceleración (CNT) o parada completa (FINE) mm/s, cm/mn Catálogo Oerlikon - 3 -

4 Corrector global de velocidad 1% a 100% Incremento de desplazamiento Desplazamiento manual Un minuto (2 grados) Eje por eje, en el sistema de Coor. cartesianas de base del robot, en el del usuario o en el de la herramienta Control de la orientación de la herramienta Sí Sistema de coordenadas cartesianas Ejecución de programa Test programa Memoria Lenguaje de programación Caja de aprendizaje Botones Interruptores 5 puntos de referencia de desplazamiento usuario, 5 puntos de referencia herramientas Modo Aprendizaje o Modo Automático Paso a paso, inmovilización del robot, Test lento 200 koctets, 4 Mo con tarjeta opcional Programación por menús : Mandos de desplazamiento, Sistema de organización del programa, Gestor de entradas /salidas, Operaciones en registros, Mandos propios de ARC TOOL Pantalla de cristales líquidos retroalumbrado de 16 líneas de 40 caracteres. Teclas de programas, teclas numéricas, teclas del editor, teclas de desplazamiento, BP AU, teclas Hombre muerto Marcha, Parada, Parada de emergencia, Acquittement/Resolución de error, Parada, Principio ciclo, 2 botones definibles Acción desactivación del panel operador deportado Panel operador Indicadores visuales Conectores Bajo tensión, Accionamiento deportado, Ocupado, En parada, En alarma, Alarma batería, 2 lámparas definibles 1 puerto RS232C, 1 puerto PCMCIA Interfaz para el control de las unidades Tarjeta de entradas/salidas proceso de base Catálogo Oerlikon - 4 -

5 periféricas Interfaz para el control de las unidades periféricas Puertos series Función de medida de tiempo Alimentación Peso Dimensión Medio ambiente 22 entradas digitales 20 salidas digitales Entradas y salidas analógicas opcionales Tarjetas de entradas/salidas modulares Gestión de 512 E/S máximo (opcional) 3 puertos RS232C para comunicación con ordenadores centrales, captadores, lectores de disquetes o impresoras - 1 puerto RS422 Port PCMCIA para salvaguarda en tarjeta PC Contador horario de puesta bajo tensión, Contador de funcionamiento, Contador de espera, Contadores servoactivos. Trifásica 220VAC +10% -15%, 50/60 Hz +/- 1Hz Aproximadamente 250 Kg. H = 1.10 m - l = 0.74 m - P = 0.55 m Temperatura: de 0 a 45 C Humedad a largo plazo: 75% Hum. rel. Aceptable para 1 mes : 95% Hum. rel. Vibraciones < 0.5 G Ni gel, ni condensación Catálogo Oerlikon - 5 -

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