Interfaz Gráfica para la CMUCAM3 Arturo Camarillo Rodríguez. Seminario del Proyecto de Investigación en robótica Humanoide

Transcripción

1 Interfaz Gráfica para la CMUCAM3 Arturo Camarillo Rodríguez Seminario del Proyecto de Investigación en robótica Humanoide

2 Objetivo GENERAL: Aprender a manejar la interfaz Gráfica creada en LabView para la cámara. ESPECÍFICOS: Obtener una imagen de la CMU y verla en la interfaz A partir de dicha imagen seleccionar los colores de nuestro interés y crear los cubos de color Escribir los datos en la cámara Obtener la segmentación de la cámara Ver los datos con los que está trabajando la cámara

3 CMUCAM 3 Tarjeta SD Adaptador TTL-Serial USB2Dynamixel Pila para la cámara Objetos de colores distinguibles Material

4 DESARROLLO

5 Conexión de la cámara USB2Dynamixel Revisar que esté el switch en RS232

6 Serial

7 Cámara Tarjeta SD Adaptador Serial Alimentación (5-12V) Pin derecho es +

8 Bajar el programa a la CMU Instalar LPC2000 flash utility Revisar en que puerto COM se dio de alta. Modificar a un COM 1-5 en caso de ser necesario. Abrir el programa para subir el programa a la cámara.

9

10 Seleccionar Archivo.HEX Nombre del archivo: havimo_lpc2106-cmucam3.hex

11 Baud Rate y Puerto COM Baud Rate: Puerto: En el que se haya dado de alta

12 Dispositivo y Frecuencia Device: LPC2106 Freq: Hz

13 Apachurrar el botón mientras se baja el switch de encendido El jumper es importante para bajara un programa a la CMUCAM3

14 Si lo hicieron bien

15 Apachurrar el botón Mágico

16 Please reset Dar OK

17 Re iniciar la CMUcam3 Cerrar el programa de Philips Prender y apagar el switch de la cámara

18 INTERFAZ GRÁFICA

19 Espacio de color RGB

20 Espacio RGB Red Green Blue Nosotros trabajamos con una resolución de 1 byte 0 a 255 por cada uno 176*143 (resolución baja de la cámara)= 25,168 pixeles en total

21 COMUNICACIÓN

22 Opciones 0: Recibir una Imagen 1: Segmentar una Imagen y mostrar los resultados (una por una o continuo) 2: Cambiar valores de colores 3: Ver valores de la cámara Hasta 7 colores A continuación se explican cada opción.

23 Comunicación Serial RS232 Interfaz manda comando Cmucam recibe comando, procesa la petición y envía respuesta Interfaz recibe respuesta y la procesa. Interfaz genera resultados. Código ASCII

24 Opción 0 Comando mandado: aaaaa\n Regresa las 3 componentes (RGB) de los 25,168 pixeles. Manda 143 paquetes de 530 bytes cada uno 0x 0x 0D 0A Cada byte representa un número entre 0 y 255. Así hasta juntar la imagen

25 Opción 1 Comando mandado: aaaab \n En el espacio en blanco aparecera ya sea a=1 color; b=2 colores g=7colores. Manda el tiempo que tardó en analizar la imagen (en ms) => 273\n Luego por cada color Si no encontró el color mandará: no hay objeto de ese color \n

26 Si encontró el color: [# de grupos encontrados]\n Por cada grupo manda: [#grupo][xmin][xmax][ymin][ymax][#pix]\n Donde [#grupo] identificador del grupo [xmin] coordenada en x ubicada a la izquierda [xmax] coordenada en x ubicada a la derecha [ymin] coordenada en y arriba [ymax] coordenada en y abajo [#pix] número de pixeles que contiene ese grupo

27 Ejemplo [3] [31] [45] [23] [64] [35] [enter] 0x03 0x1F 0x2D 0x17 0x40 0x23 0x0D 0x0A

28 Son máximo 10 grupos por color Y solo se envían los datos de los grupos que tienen más de 5 pixeles. Si no hay ningún pixel del color o los grupos tienen todos menos de 5 pixeles entonces aparecerá la leyenda no hay objeto de ese color

29 Opción 2 Comando mandado: aaaac \n Primer espacio corresponde al igual que en la opción 1 al # de colores que modificaremos. Segundo espacio es variable, desde 6 hasta 42 bytes Cada 6 bytes son los límites de cada cubo de cada color RLL RUL GLL GUL BLL BUL Donde RLL=red lower Limit, RUL=red upper Limit, etc

30 Opción 3 Comando mandado: aaaad\n Devuelve los límites de los cubos de los 7 colores que tiene registrados en la tarjeta SD RLL RUL GLL GUL BLL BUL \n Un paquete por cada color

31 NOTA: Siempre se debe iniciar usando la opción 0.

32 Seleccionar Puerto COM

33 Indicadores de Texto Indicador Opción 1: estatus de la segmentación # Grupos: grupos encontrados de cada color Tiempo: tiempo desde que se mando el comando hasta que se terminó de procesar la información (LabView) [ms] Tiempo de Segmentación: Tiempo que toma a la cámara analizar la imagen

34 Indicadores Gráficos

35 Cuando se seleccione la opción 0, la imagen que mande la cámara se verá en este espacio. Imagen Original

36 Filtro De acuerdo a como vayan variando los valores se irán presentando en este cuadro los pixeles que se encuentren dentro de nuestra área de interés. Se controla el número de colores

37 Caja delimitadora (BondingBox) Cuando se activa la opción 1, se verán en este cuadro los resultados de la segmentación realizada por la cámara. Con el siguiente control determinas cuántos colores:

38 Para poder seleccionar específicamente con un click que pixeles queremos. Si está en 0 no hace nada. De a uno por uno Seleccionador

39 Indicadores cubos Podemos ver los límites numéricos de nuestros cubos. El led indica que color se está modificando (depende del seleccionador)

40 Botón Resetear Cuando lo pulsan resetean los límites del color que se esté modificando (o sea el que tenga el led prendido)

41 Switch Continuo Derecha activado Izquierda desactivado Solo debe activarse con la opción 1 Provoca que la segmentación sea continua, es decir que no es necesario apachurrar muchas veces el botón OK de la opción

42 Interfaz

43 Referencias Vision module Quick Start (Havimo): ViMoQuickStart.pdf Para bajar el Flash Utility: are_download/lpc2000/ Para bajar el RunTime Engine: