Control lineal y servomecanismos

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1 NOMBRE DE LA ASIGNATURA: BENEMÉRITA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE PUEBLA FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRÓNICA PROGRAMA DE ESTUDIOS DE LA MAESTRÍA EN CIENCIAS DE LA ELECTRÓNICA CON OPCIÓN EN AUTOMATIZACIÓN Control lineal y servomecanismos CODIGO MCEA CARRERA: Maestría en Ciencias de la Electrónica ACADEMIA DE AREA ESPECÍFICA Opción en Automatización MODALIDAD: ESCOLARIZADA TIPO DE ASIGNATURA TEORICA- EXPERIMENTAL HRS. TEÓRICAS/ PERIODO: 40 HRS. PRÁCTICAS/ PERIODO : 40 HRS. TOT/ PERIODO: 80 NÙMERO DE CREDITOS: 6 HRS. TEÓRICAS/ SEMANA: 2 HRS. PRÁCTICAS/ SEMANA: 2 PERIODO EN QUE SE IMPARTE: Básico: Primer Semestre. / FECHA DE ELABORACIÓN DEL PROGRAMA: PRE-REQUISITOS: Ninguno PROGRAMA ACTUALIZADO POR: Dr. Fernando Reyes Cortés/ Dr. Jaime Cid FECHA: 15 de agosto de 2011 PROGRAMA REVISADO POR: Academia del Posgrado en Automatización FECHA: PROGRAMA APROBADO POR: Comité académico del Posgrado. FECHA: PROGRAMA AUTORIZADO POR: CONSEJO DE UNIDAD ACADÉMICA FECHA: Facultad de Ciencias de la Electrónica COORDINACIÓN: Dr. Sergio Vergara Limón. FECHA DE APLICACIÓN/ VIGENCIA: OTOÑO 2012 ACADEMIA DE ÁREA ESPECÍFICA: Opción en Automatización y Control

2 JUSTIFICACIÓN: Las herramientas de control lineal permiten desarrollar y analizar esquemas de control aplicados a servomecanismos. Aplicaciones y desarrollo tecnológico en robótica, automatización y mecatrónica emplea diversas técnicas de modelado y control lineal. Particularmente se presenta los fundamentos de los servomecanismos que caracterizan a la infraestructura básica de robótica industrial. UBICACIÓN Y RELACIÓN CON OTRAS ASIGNATURAS: Materia Optativa NIVEL EN EL QUE SE IMPARTE: Maestría PRERREQUISITO: Estar en el primer semestre de la maestría en ciencias de la electrónica CO-REQUSITO: Ninguno COLATERAL: Ninguno CONSECUENTE: Ninguno OBJETIVO GENERAL: Estudiar las principales técnicas de control lineal y sus aplicaciones en servomecanismos. RESUMEN O DESCRIPCIÓN: Se presentan los conceptos de observabilidad, controlabilidad, estabilidad Lyapunov en sistemas lineales continuos y discretos, así como sus principales aplicaciones a servomecanismos. Benemérita Universidad Autónoma de Puebla. Facultad de Ciencias de la Electrónica. Plan de Estudios 2001 Postgrado en Automatización. Pág. 2/9

3 UNIDAD TEMATICA: 1 Sensores y servomotores OBJETIVO ESPECÍFICO: Presentar los principales sensores aplicados en robótica, así como la tecnología de servomotores CONTENIDO DE LA UNIDAD: Carga Horaria Nombre de la Actividad Práctica o Extraclase T P 1.1 Introducción Sensores Potenciometros, resolvers, encoders (ópticos y magnéticos) Servomotores Principio de operación Servoamplificadores Transmisión directa 1 1 Horas por unidad 10 5 Estrategias didácticas sugeridas Clave Bibliográfica a usar Forma de evaluación Plan de Estudios 2001 Postgrado en Automatización. Pág. 3/9

4 UNIDAD TEMATICA: 2 Control lineal OBJETIVO ESPECÍFICO: Presentar las herramientas matemáticas para análisis y diseño de control lineal CONTENIDO DE LA UNIDAD: Carga Horaria Nombre de la Actividad Práctica o Extraclase T P 2.1 Sistemas lineales continuos Sistemas lineales discretos Observabilidad y controlabilidad Estabilidad vía Lyapunov Aplicaciones Observadores Filtrado Control en tiempo real 2 1 Horas por unidad 21 5 Estrategias didácticas sugeridas Clave Bibliográfica a usar Forma de evaluación Plan de Estudios 2001 Postgrado en Automatización. Pág. 4/9

5 UNIDAD TEMATICA: 3 Servomecanismos OBJETIVO ESPECÍFICO: Aprender a utilizar instrumentación electrónica con plataforma PIC S y DSP s CONTENIDO DE LA UNIDAD: Carga Horaria Nombre de la Actividad Práctica o Extraclase T P 3.1 Que es un servomecanismo Modelado dinámico 2 Control de servomecanismos Péndulo robot Brazo robot de 2 grados de libertad Brazo robot de 3 grados de libertad 2 3 Horas por unidad 12 5 Estrategias didácticas sugeridas Clave Bibliográfica a usar Forma de evaluación Plan de Estudios 2001 Postgrado en Automatización. Pág. 5/9

6 UNIDAD TEMATICA: 4 Moldeo de energía OBJETIVO ESPECÍFICO: El estudiante aprenderá a utilizar componentes mecánicas para análisis y diseño de sistemas mecatrónicos CONTENIDO DE LA UNIDAD: Carga Horaria Nombre de la Actividad Práctica o Extraclase T P 4.1 Introducción Control PD Control PID Moldeo de energía Control con acciones acotadas Control con acciones saturadas Aplicaciones 3 2 Horas por unidad 17 5 Estrategias didácticas sugeridas Clave Bibliográfica a usar Forma de evaluación Plan de Estudios 2001 Postgrado en Automatización. Pág. 6/9

7 Plan de Estudios 2001 Postgrado en Automatización. Pág. 7/9

8 PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN INSTRUMENTO % UNIDADES TEMÁTICAS TIPO DE EVALUACIÓN Exámenes parciales 30 Capítulos 1-4 Escrita. Actividades académicas Examen extraordinario 70 Capítulos 1-4 Tareas, reportes, prácticas de laboratorio, etc. 100 Equivale a examen ordinario 30% exámenes parciales 70% actividades académicas En caso de no acreditar los exámenes parciales y actividades académicas, entonces examen final del curso. Escrita Plan de Estudios 2001 Postgrado en Automatización. Pág. 8/9

9 BIBLIOGRAFÍA: Titulo Autores Año de Edición EDITORIAL Localización Mecatrónica Fernando Reyes, Jaime Cid & Emilio Vargas 2012 Alfaomega Con profesor Microcontroladores PICs E. Martín Cuenca 2001 Paraninfo Con profesor MatLab para mecatrónica Fernando Reyes 2012 Alfaomega Con profesor DSP s Mathew Murphy 2011 Texas Instruments Con profesor Robótica: control de robots manipuladores Fernando reyes 2011 Alfaomega Con profesor Plan de Estudios 2001 Postgrado en Automatización. Pág. 9/9