I.E.S. Joan Miró (S.S. De los Reyes) Robot Elii. (Robot rastreador con LED,borde derecho y con memoria)

Transcripción

1 Robot Elii (Robot rastreador con LED,borde derecho y con memoria) lumnas: Dayana Cuñas y Ruth Zurita Instituto: I.E.S. Joan Miró Localidad: San Sebastián de los Reyes Curso: Enero_009

2 Índice de contenido.- Explicación breve del Proyecto....- Esquema eléctrico de simulación del Rastreador Programas Robot Rastreador y Coche Teledirigido Programas de test de las diferentes partes del robot Pruebas de los Led Diagrama de Flujo Led Programa Led Pruebas del Motor Derecho Diagrama de Flujo Motor Derecho Programa Motor Derecho Pruebas del Motor Izquierdo Diagrama de Flujo Motor Izquierdo Programa Motor Izquierdo Pruebas del Pulsador Diagrama de Flujo Pulsador Programa Pulsador Pruebas de Sensores Diagrama de Flujo Sensores Programa de Sensores Rastreador Diagrama de Flujo Rastreador Programa Rastreador Coche Teledirigido Esquema Eléctrico de simulación del Coche Teledirigido Programa Coche Teledirigido Transmisión_Serie_.c Recepción_Serie_.c Coche Teledirigido + Rastreador Coche-Rastreador_.c....- Diagrama en Bloques Esquema Eléctrico Robot Rastreador daptador de señales PC-uC Regulador 9v/5v Sistema de Control Control de Potencia Sensores de Infrarrojos y acondicionador de señal Mando Diseño de Placas de Circuitos Impresos Cara de Componentes y de pistas Top Copper del daptador de señal PC-uC Cara de pistas Bottom Copper del daptador de señal PC-uC Cara de Componentes y de pistas Top Copper del Regulador 9v/5v Cara de pistas Bottom Copper del Regulador 9v/5v Cara de Componentes y de pistas Top Copper del Sistema de Control...5

3 5...- Cara de pistas Bottom Copper del Sistema de Control Cara de pistas Top Copper del Sistema de Control Cara de Componentes y de pistas Top Copper del Control de Potencia Cara de pistas Bottom Copper del Control de Potencia Cara de pistas Top Copper del Control de Potencia Cara de Componentes y de pistas Top Copper de los Sensores de Infrarrojos y acondicionador de señal Cara de pistas Bottom Copper del daptador de los Sensores de Infrarrojos y acondicionador de señal Cara de pistas Top Copper de los Sensores de Infrarrojos y acondicionador de señal Cara de Componentes y de pistas Top Copper del Mando Cara de pistas Bottom Copper del daptador del Mando Cara de pistas Top Copper del Mando Diseño mecánico, (Carrocería) Lista de Componentes y coste económico Coste Económico Total Referencias nexos Características Eléctricas del Motor de Corriente Continua COPL HG Características Eléctricas de los Sensores de Infrarrojos Características Eléctricas Tarjeta Emisora de Datos,9 Mhz. (CEBE C-050) Características Eléctricas Tarjeta Receptora de Datos,9 MHz. ( CEBE C-50 ) Características Eléctricas del Inversor de Giro L98N Características Eléctricas del microcontrolador PIC6F

4 .- Explicación breve del Proyecto. El proyecto consiste en realizar un robot que sea capaz de seguir una linea negra sobre un fondo blanco de forma autónoma. El robot es tipo triciclo. Se controla el sentido de giro de cada una de las ruedas por separado, de esta manera se pueden realizar giros a derecha y a izquierda ( Ver Figura ) El robot trabaja con técnicas digitales. El control está realizado con un microcontrolador de Microchip el PIC 6F876a. Se le ha dotado de unos LED para que indique lo que está ocurriendo en su entorno en todo momento. Dispone de sensores de Infrarrojos CNY70 para localizar la línea negra. demás se añade al robot que pueda ser teledirigido. En todo momento el control del robot puede hacerse manualmente. Existe una comunicación entre el robot y un mando en radio frecuencia con los módulos de CEBEC C-050 y C-050. Que son un transmisor y receptor de datos en modulación M que trabajan a una frecuencia portadora,9 MHz y tienen un ncho de Banda de hz.

5 Se diseña el proyecto con una herramienta llamada Proteus, que te permite simular el hardware y el software a la vez, pudiendo ejecutarse paso a paso cada programa. Se puede trabajar con ficheros.sm y C. demás se ha desarrollado las placas del proyecto y la carrocería del dispositivo. El software se puede grabar en el robot directamente sin necesidad de extraer el microcontrolador, para ello se ha utilizado el grabador PICdownloader.exe. Los microcontroladores tienen que tener cargado previamente un programa de comunicaciones para comunicarnos con un Ordenador Personal..- Esquema eléctrico de simulación del Rastreador. RC R 0 RB RB RB RB RB5 RC D IZQUIERD R6 0 U0 R5 0 D DELNTE 6 5 OPTOCOUPLER-NPN R7 0 U 6 5 OPTOCOUPLER-NPN V V R6 0 D5 DERECH R 0k R5 0 Q Q Q R7 0 D6 TRS Q RC Volts RC RC Volts R8 0 RC5 D7 PRD IN IN IN IN EN ENB SENS SENSB R 0k RB0 INCIO BT V GND 8 VS RB[0..5] RB0 RB RB RB RB RB5 RC[0..5] 9 U VCC OUT OUT OUT OUT Control de Potencia L98 V RC0 RC RC RC RC RC5 D8 D0 D Sistema de Control U RB0/INT RB RB RB/PGM RB RB5 RB6/PGC RB7/PGD RC0/TOSO/TCI RC/TOSI/CCP RC/CCP RC/SC/SCL RC/SDI/SD RC5/SDO RC6/TX/C RC7/RX/DT PIC6F876_JON MOTOR IZQUIERDO MOTOR DERECHO D V DCMOTOR V mh OSC/CLIN OSC/CLOUT MCLR/Vpp/THV R0/N0 R/N R/N/VREF- R/N/VREF+ R/T0CI R5/N/SS D9 D D D V R0 R R0 8k R[0..] R0 5 6 SENSOR IZQUIERDO NEGRO SW BLNCO R 00 U:C 7HC R 8k R 0k C 5pF X MHz C 5pF RESET C5 00nF R U:D 7HC SENSOR DERECHO NEGRO SW BLNCO Sensores de Infrarrojos y acondicionador de señal VSS 5

6 .- Programas Robot Rastreador y Coche Teledirigido...- Programas de test de las diferentes partes del robot....- Pruebas de los Led....- Diagrama de Flujo Led. Pruebas Led Encender Led Temporizar segundo pagar Led Temporizar segundo...- Programa Led. // Pruebas de los Led. // ********************************** Directivas de Preprocesado************************************* // (Controlan la conversión del programa a código máquina por parte del compilador) #include <6F876.h> #fuses XT,NOWDT #use delay( clock = ) // Incluye el fichero 6F876 al programa tiene que estar en la misma carpeta del // programa define funciones, patillas y registros. // Define la palabra de configuración del microcontrolador PIC // Trabaja con un reloj tipo XT y no utiliza perro guardián Wathdog // Define la frecuencia del reloj de MHz #BYTE TRISB = 0x86 // TRISB en 86h. #BYTE portb = 0x06 // PORTB en 06h. 6

7 #BIT led_izquierda = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_delante = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_derecha = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_tras = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_parada = 0x06.5 // RB5 en 0x06 patilla 5. // **************************** Función principal o programa principal ******************************* // Se define con un void main, void main() TRISB = 0B ; // Defines Puerto B como (PB7..PB)SLID de datos. // y PB0 como entrada de datos. while () // Ejecuta indefinidamente lo que está entre corchetes. led_izquierda = 0; // Encendemos el Led de la Izquierda. led_delante = 0; // Encendemos el Led de la delante. led_derecha = 0; // Encendemos el Led de la Derecha. led_tras = 0; // Encendemos el Led de la trás. led_parada = 0; // Encendemos el Led de la Parada. delay_ms(00); // Retardo de 500 ms. led_izquierda = ; led_delante = ; led_derecha = ; led_tras = ; led_parada = ; // pagamos el Led de la Izquierda. // pagamos el Led de la delante. // pagamos el Led de la Derecha. // pagamos el Led de la trás. // pagamos el Led de la Parada. delay_ms(500); // Retardo de 500 ms. 7

8 ...- Pruebas del Motor Derecho....- Diagrama de Flujo Motor Derecho. Pruebas Motor Derecho Giro del motor hacia la Izquierda Temporizar segundo Giro del Motor hacia la derecha Temporizar segundo Parar el motor Temporizar segundo...- Programa Motor Derecho. // Pruebas del Motor Derecho. // ********************************** Directivas de Preprocesado************************************* // (Controlan la conversión del programa a código máquina por parte del compilador) #include <6F876.h> #fuses XT,NOWDT #use delay( clock = ) // Incluye el fichero 6F876 al programa tiene que estar en la misma carpeta del // programa define funciones, patillas y registros. // Define la palabra de configuración del microcontrolador PIC // Trabaja con un reloj tipo XT y no utiliza perro guardián Wathdog // Define la frecuencia del reloj de MHz #BYTE TRISC = 0x87 // TRISC en 87h. 8

9 #BYTE portc = 0x07 // PORTC en 07h. #BIT in = 0x07.0 // RC0 en 0x07 patilla 0. #BIT in = 0x07. // RC en 0x07 patilla. #BIT sensb = 0x07. // RC en 0x07 patilla. // *************************** Función principal o programa principal ******************************* // Se define con un void main, void main() TRISC = 0B ; // Defines Puerto C como entrada de datos. portc = 0B ; // Poner a 0 el Puerto C. SENSB = ; // Ponemos SENSB a masa. while () // Ejecuta indefinidamente lo que está entre corchetes. in = ; // Giro del motor hacia la Izquierda. in = 0; delay_ms(50); // Retardo de S. in = 0; // Giro del motor hacia la Derecha. in = ; delay_ms(50); // Retardo de S. in = 0; // Parada del motor. in = 0; delay_ms(50); // Retardo de S. 9

10 ...- Pruebas del Motor Izquierdo....- Diagrama de Flujo Motor Izquierdo. Pruebas Motor Izquierdo Giro del Motor hacia la Izquierda Temporizar segundo Giro del motor hacia la Derecha Temporizar segundo Parar el motor Temporizar segundo...- Programa Motor Izquierdo. // Pruebas del Motor Izquierdo. // ************************************ Directivas de Preprocesado*********************************** // (Controlan la conversión del programa a código máquina por parte del compilador) #include <6F876.h> #fuses XT,NOWDT #use delay( clock = ) // Incluye el fichero 6F876 al programa tiene que estar en la misma carpeta del // programa define funciones, patillas y registros. // Define la palabra de configuración del microcontrolador PIC // Trabaja con un reloj tipo XT y no utiliza perro guardián Wathdog // Define la frecuencia del reloj de MHz #BYTE TRISC = 0x87 // TRISC en 87h. 0

11 #BYTE portc = 0x07 // PORTC en 07h. #BIT in = 0x07. // RC en 0x07 patilla. #BIT in = 0x07.5 // RC5 en 0x07 patilla 5. #BIT sens = 0x07. // RC en 0x07 patilla. // **************************** Función principal o programa principal ******************************* // Se define con un void main, void main() TRISC = 0B ; // Defines Puerto C como entrada de datos. portc = 0B ; // Poner a 0 el Puerto C. sens = ; // Ponemos SENS a masa. while () // Ejecuta indefinidamente lo que está entre corchetes. in = ; // Giro del motor hacia la Izquierda. in = 0; delay_ms(50); // Retardo de S. in = 0; // Giro del motor hacia la Derecha. in = ; delay_ms(50); // Retardo de S. in = 0; // Parada del motor. in = 0; delay_ms(50); // Retardo de S.

12 ...- Pruebas del Pulsador....- Diagrama de Flujo Pulsador. Pruebas Pulsador Se ha pulsado INICIO? NO Encendemos Led adelante pagamos Led izquierda SI Encendemos Led izquierda pagamos Led adelante...- Programa Pulsador. // Pruebas del Pulsador. // ********************************* Directivas de Preprocesado************************************** // (Controlan la conversión del programa a código máquina por parte del compilador) #include <6F876.h> #fuses XT,NOWDT #use delay( clock = ) // Incluye el fichero 6F876 al programa tiene que estar en la misma carpeta del // programa define funciones, patillas y registros. // Define la palabra de configuración del microcontrolador PIC // Trabaja con un reloj tipo XT y no utiliza perro guardián Wathdog // Define la frecuencia del reloj de MHz #BYTE TRISB = 0x86 // TRISB en 86h. #BYTE portb = 0x06 // PORTB en 06h. #BIT led_izquierda = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_delante = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_derecha = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_tras = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_parada = 0x06.5 // RB5 en 0x06 patilla 5.

13 #BIT pulsador = 0x06.0 // RB0 en 0x06 patilla 0. // **************************** Función principal o programa principal ******************************* // Se define con un void main, void main() TRISB = 0B ; // Defines Puerto B como (PB7..PB)SLID de datos. // y PB0 como entrada de datos. led_izquierda = ; // pagamos el Led de la Izquierda. led_delante = ; // pagamos el Led de la delante. led_derecha = ; // pagamos el Led de la Derecha. led_tras = ; // pagamos el Led de la trás. led_parada = ; // pagamos el Led de la Parada. while () // Ejecuta indefinidamente lo que está entre corchetes. if (pulsador == ) // Preguntamos si pulsador= // Si pulsador= ejecuta lo que viene a continuación. led_izquierda = ; // pagamos el Led de la Izquierda. led_delante = 0; // Encendemos el Led de la delante. else // Si RC0=0 ejecuta lo que viene a continuación. led_izquierda = 0; // Encendemos el Led de la Izquierda. led_delante = ; // pagamos el Led de la delante.

14 ..5.- Pruebas de Sensores Diagrama de Flujo Sensores. Pruebas Sensores Sensor Izquierdo = Negro? Sensor Derecho = Negro? NO Sensor Izquierdo = Blanco? Sensor Derecho = Negro? NO Sensor Izquierdo = Negro? Sensor Derecho = Blanco? NO Sensor Izquierdo = Blanco? Sensor Derecho = Blanco? NO SI SI SI SI pagamos led atrás pagamos led parada Encendemos led atrás pagamos led parada pagamos led atrás Encendemos led parada Encendemos led atrás Encendemos led parada Programa de Sensores. // Pruebas de Sensores. // ************************************ Directivas de Preprocesado*********************************** // (Controlan la conversión del programa a código máquina por parte del compilador) #include <6F876.h> #fuses XT,NOWDT #use delay( clock = ) // Incluye el fichero 6F876 al programa tiene que estar en la misma carpeta del // programa define funciones, patillas y registros. // Define la palabra de configuración del microcontrolador PIC // Trabaja con un reloj tipo XT y no utiliza perro guardián Wathdog // Define la frecuencia del reloj de MHz

15 #BYTE TRISB = 0x86 // TRISB en 86h. #BYTE portb = 0x06 // PORTB en 06h. #BYTE TRIS = 0x85 // TRIS en 85h. #BYTE port = 0x05 // PORT en 05h. #BIT led_izquierda = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_delante = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_derecha = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_tras = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_parada = 0x06.5 // RB5 en 0x06 patilla 5. // ****************************** Función principal o programa principal ***************************** // Se define con un void main, void main() int8 sensores; TRISB = 0B ; TRIS = 0B; // Defines Puerto B como (PB7..PB)SLID de datos. // y PB0 como entrada de datos. // Defines Puerto como entrada de datos. led_izquierda = ; led_delante = ; led_derecha = ; led_tras = ; led_parada = ; // pagamos el Led de la Izquierda. // pagamos el Led de la delante. // pagamos el Led de la Derecha. // pagamos el Led de la trás. // pagamos el Led de la Parada. while () // Ejecuta indefinidamente lo que está entre corchetes. sensores = port; sensores = sensores & 0B000000; switch (sensores) // Preguntamos por el Puerto C si es 0 ejecuta el case 0, si es el case, // si es ejecuta el case,si es ejecuta el case //si es mayor que ejecuta default. 5

16 case 0: Break; led_tras = ; led_parada = ; // pagamos el Led de la trás. // pagamos el Led de la Parada. case : break; led_tras = 0; led_parada = ; // Encendemos el Led de la trás. // pagamos el Led de la Parada. case : break; led_tras = ; led_parada = 0; // pagamos el Led de la trás. // Encendemos el Led de la Parada. case : led_tras = 0; led_parada = 0; // Encendemos el Led de la trás. // Encendemos el Led de la Parada. 6

17 ..- Rastreador....- Diagrama de Flujo Rastreador. Rastreador Esta posicionado el Robot? NO pagamos el Led de Parada SI Encendemos el Led de Parada Se ha pulsado INICIO? NO SI ctivamos las masas de SENS y SENSB Sensor Izquierdo = Negro? Sensor Derecho = Negro? NO Sensor Izquierdo = Blanco? Sensor Derecho = Negro? NO Sensor Izquierdo = Negro? Sensor Derecho = Blanco? NO Sensor Izquierdo = Blanco? Sensor Derecho = Blanco? NO SI SI SI SI Ir hacia la Izquierda Encender Led Izquierda Ir hacia delante Encender Led delante Ir hacia la Izquierda Encender Led Izquierda Ir hacia la Derecha Encender Led Derecha 7

18 ...- Programa Rastreador. // Rastreador. // ********************************* Directivas de Preprocesado************************************** // (Controlan la conversión del programa a código máquina por parte del compilador) #include <6F876.h> #fuses XT,NOWDT #use delay( clock = ) // Incluye el fichero 6F876 al programa tiene que estar en la misma carpeta del // programa define funciones, patillas y registros. // Define la palabra de configuración del microcontrolador PIC // Trabaja con un reloj tipo XT y no utiliza perro guardián Wathdog // Define la frecuencia del reloj de MHz #BYTE TRISC = 0x87 // TRISB en 87h. #BYTE portc = 0x07 // PORTB en 07h. #BYTE TRISB = 0x86 // TRISB en 86h. #BYTE portb = 0x06 // PORTB en 06h. #BYTE TRIS = 0x85 // TRIS en 85h. #BYTE port = 0x05 // PORT en 05h. #BIT led_izquierda = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_delante = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_derecha = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_tras = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_parada = 0x06.5 // RB5 en 0x06 patilla 5. #BIT in = 0x07.0 // RC0 en 0x07 patilla 0. #BIT in = 0x07. // RC en 0x07 patilla. #BIT sensb = 0x07. // RC en 0x07 patilla. #BIT in = 0x07. // RC en 0x07 patilla. #BIT in = 0x07.5 // RC5 en 0x07 patilla 5. #BIT sens = 0x07. // RC en 0x07 patilla. #BIT pulsador = 0x06.0 // RB0 en 0x06 patilla 0. 8

19 // **************************** Función principal o programa principal ******************************* void main() int8 sensores; // Variable donde guardamos el contenido de los sensores //**************** Configuración de los Puertos del PIC y reseteos del Rastreador ********************* TRISC = 0B ; TRISB = 0B ; TRIS = 0B; // Defines Puerto C como SLID de datos. // Defines Puerto B como (PB7..PB)SLID de datos. // y PB0 como entrada de datos. // Defines Puerto como entrada de datos. led_izquierda = ; led_delante = ; led_derecha = ; led_tras = ; led_parada = ; // pagamos el Led de la Izquierda. // pagamos el Led de la delante. // pagamos el Led de la Derecha. // pagamos el Led de la trás. // pagamos el Led de la Parada. portc = 0B ; // Poner a 0 el Puerto C. //************************ Posicionamiento Inicial del Rastreador ********************************* DO sensores = port; // Leemos el Puerto y lo almacenamos en la variable sensores. sensores = sensores & 0B000000; // Filtramos los dos bit R y R0 que representan el // sensor derecho e izquierdo respectivamente. if (sensores == 0B ) // Preguntamos si R=0 R0= // Si R=0 R0= ejecuta lo que viene a continuación. led_parada = 0; // Encendemos el Led de Parada. else // Si R<>0 R0<> ejecuta lo que viene a continuación. led_parada = ; // pagamos el Led de la Parada. WHILE (pulsador == ); 9

20 //************************ Rastreador en funcionamiento **************************************** sens = ; // ctivamos la masa en SENS ; sensb = ; // ctivamos la masa en SENSB ; while () sensores = port; sensores = sensores & 0B000000; // Ejecuta indefinidamente lo que está entre corchetes. // Leemos el Puerto y lo almacenamos en la variable sensores. // Filtramos los dos bit R y R0 que representan el // sensor derecho e izquierdo respectivamente. switch (sensores) // Preguntamos por el Puerto C si es 0 ejecuta el case 0, case 0: led_izquierda = 0; led_delante = ; led_derecha = ; led_tras = ; led_parada = ; // si es el case, si es ejecuta el case,si es ejecuta el case. // Leemos Negro-Negro y giramos hacia la Izquierda. // Encendemos el Led de la Izquierda. // pagamos el Led de la delante. // pagamos el Led de la Derecha. // pagamos el Led de la trás. // pagamos el Led de la Parada break; in = ; in = 0; in = 0; in = ; // Motor Derecho hacia adelante. // Motor Izquierdo hacia atrás. case : led_izquierda = ; led_delante = 0; led_derecha = ; led_tras = ; led_parada = ; // Leemos Blanco-Negro y vamos hacia delante. // pagamos el Led de la Izquierda. // Encendemos el Led de la delante. // pagamos el Led de la Derecha. // pagamos el Led de la tras. // pagamos el Led de la Parada. in = ; in = 0; in = ; In = 0; // Motor Derecho hacia adelante. // Motor Izquierdo hacia adelante. 0

21 break; case : led_izquierda = 0; led_delante = ; led_derecha = ; led_tras = ; led_parada = ; // Leemos Negro-Blanco y giramos hacia la Izquierda. // Encendemos el Led de la Izquierda. // pagamos el Led de la delante. // pagamos el Led de la Derecha. // pagamos el Led de la tras. // pagamos el Led de la Parada. in = ; in = 0; in = 0; in = ; // Motor Derecho hacia adelante. // Motor Izquierdo hacia atras. break; case : led_izquierda = ; led_delante = ; led_derecha = 0; led_tras = ; led_parada = ; // Leemos Blanco-Blanco y giramos hacia la derecha. // pagamos el Led de la Izquierda. // pagamos el Led de la delante. // Encendemos el Led de la Derecha. // pagamos el Led de la tras. // pagamos el Led de la Parada. in = 0; in = ; in = ; in = 0; // Motor Derecho hacia atras. // Motor Izquierdo hacia adelante.

22 I.E.S. Joan Miró (S.S. De los Reyes)..- Coche Teledirigido....- Esquema Eléctrico de simulación del Coche Teledirigido. RC R 0 R 0 D D RB RB RB RB RB5 RC RBE IZQUIERD Mando SW IZQUIERD R 0 R5 0 D D RB0E RBE RBE RBE SW5 DELNTE DELNTE V Simulación del Robot Laberinto + Coche Teledirigido R9 0 Coche-Rastreador R6 0 D6 SW6 DERECH D5 DERECH RC0 RC RC R0 0 D7 SW7 TRS R7 0 D6 TRS RC5 BT R 0 R8 0 D8 D7 PRD RB[0..5] V SW8 PRD RB0 RB RB RB RB RB5 RC0 RC RC RC RC RC5 Tx RB0E RBE RBE RBE RBE U RB0/INT RB RB RB/PGM RB RB5 RB6/PGC RB7/PGD RC0/TOSO/TCI RC/TOSI/CCP RC/CCP RC/SC/SCL RC/SDI/SD RC5/SDO RC6/TX/C RC7/RX/DT PIC6F876_JON U U: 7HC5 RB0/INT RB RB RB/PGM RB RB5 RB6/PGC RB7/PGD RC0/TOSO/TCI RC/TOSI/CCP RC/CCP RC/SC/SCL RC/SDI/SD RC5/SDO RC6/TX/C RC7/RX/DT PIC6F876_JON Tx OSC/CLIN OSC/CLOUT MCLR/Vpp/THV Sistema de Control OSC/CLIN OSC/CLOUT MCLR/Vpp/THV R0/N0 R/N R/N/VREF- R/N/VREF+ R/T0CI R5/N/SS R0/N0 R/N R/N/VREF- R/N/VREF+ R/T0CI R5/N/SS V RXD TXD RTS CTS R0 R R 00 R8 0k PROG_-B C 5pF X MHz C6 5pF R9 0k C 00nF RESET PULSDOR_JON R[0..] C 5pF X MHz C 5pF VSS R 00 R 0k RESET C5 00nF RB0 INCIO R 0k SW R6 0 U0 6 5 OPTOCOUPLER-NPN R7 0 R 0k V R5 0 Q Q Volts V 9 U IN VCC VS IN OUT IN IN OUT EN ENB OUT SENS OUT SENSB GND 8 L98 D8 D0 MO D9 V D DMO D V R0 8k R0 5 6 SENSOR IZQUIERDO NEGRO SW U:C 7HC R 8k U:D 7HC SW R SENSOR DERECHO NEGRO U 6 5 OPTOCOUPLER-NPN Q Q Volts Control de Potencia RC B RC D V D5 BLNCO Sensores de Infrarrojos y acondicionador de señal BLNCO

23 ...- Programa Coche Teledirigido....- Transmisión_Serie_.c //************************************** Mando************************************************** // ****************************** Directivas de Preprocesado***************************************** #include <6F876.h> #FUSES XT,NOWDT #use delay(clock=000000) #use rs(baud=00, xmit=pin_c6, rcv=pin_c7) // Definimos la velocidad de transmisión de // 00 baudios/segundo // Elegimos RC6 como patilla transmisora de datos. // Elegimos RC7 como patilla receptora de datos. #BYTE TRISC = 0x87 // TRISC en 87h. #BYTE portc = 0x07 // PORTC en 07h. #BYTE TRISB = 0x86 // TRISB en 86h. #BYTE portb = 0x06 // PORTB en 06h. #BIT rc = 0x07. / / RC en 0x07 patilla. #define Clave_Pulsadores 5 #define Numero_Repeticiones 0 // ***************************** Función principal o programa principal ****************************** void main() int8 dato = 0; // Definimos la variable "dato" como tipo bit. int8 i = 0; // Definimos la variable "i" como tipo byte. TRISB = 0B; // Defines Puerto B como ENTRD de datos. TRISC = 0B ; // Defines Puerto C como SLID de datos. rc = ; // Deshabilitamos la tarjeta de Transmisión de Datos while() dato = portb & 0B000; dato = dato 0B00000; // Bucle infinito. // Filtramos los 5 bit más significativos. // ñadimos tres unos a los tres bit más significativos.

24 dato = ~dato; // Invertimos la variable dato. if (dato!= 0B ) // Si un pulsador es igual a cero realiza lo que viene a continuación. rc = 0; // Habilitamos la tarjeta de Transmisión //de Datos. for( i=0; i <= Numero_Repeticiones; i++ ) // Enviamos el dato vía serie, tantas veces como // diga la variable Número_Repeticiones putc(clave_pulsadores); // Enviamos la Clave_Pulsador vía serie. putc(dato); // Enviamos la variable dato vía serie. rc = ; delay_ms(00); // Deshabilitamos la tarjeta de Transmisión de Datos...- Recepción_Serie_.c //********************************** Recepción Serie de Datos ************************************** // ****************************** Directivas de Preprocesado**************************************** #include <6F876.h> #FUSES XT,NOWDT #use delay(clock=000000) // La velocidad de reloj es de MHz (Lo va a marcar el cristal de // cuarzo) #use rs(baud=9600,xmit=pin_c6, rcv=pin_c7) // Definimos la velocidad de transmisión de 9600 baudios/segundo // Elegimos RC6 como patilla transmisora de datos. // Elegimos RC7 como patilla receptora de datos. #BYTE TRISC = 0x87 // TRISB en 87h. #BYTE portc = 0x07 // PORTB en 07h.

25 #BYTE TRISB = 0x86 // TRISB en 86h. #BYTE portb = 0x06 // PORTB en 06h. #BIT led_izquierda = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_delante = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_derecha = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_tras = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_parada = 0x06.5 // RB5 en 0x06 patilla 5. #BIT in = 0x07.0 // RC0 en 0x07 patilla 0. #BIT in = 0x07. // RC en 0x07 patilla. #BIT in = 0x07. // RC en 0x07 patilla. #BIT in = 0x07.5 // RC5 en 0x07 patilla 5. #define Clave_ 5 // Clave_ de acceso vía serie. int6 vel_r_i_d = 000; int6 vel_r_d_d = 000; int6 vel_r_i_t = 600; int6 vel_r_d_t = 600; int6 vel_r_i_gi = 00; int6 vel_r_d_gi = 800; int6 vel_r_i_gd = 800; int6 vel_r_d_gd = 00; // Definimos la variable "vel_r_i_d" como entero de 6 bit. // Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir delante. // Definimos la variable "vel_r_i_d" como entero de 6 bit. // Velocidad de la Rueda Derecha. Ir delante. // Definimos la variable "vel_r_i_d" como entero de 6 bit. // Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir trás. // Definimos la variable "vel_r_i_d" como entero de 6 bit. // Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir trás. // Definimos la variable "vel_r_i_d" como entero de 6 bit. // Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir Izquierda. // Definimos la variable "vel_r_i_d" como entero de 6 bit. // Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir Izquierda. // Definimos la variable "vel_r_i_d" como entero de 6 bit. // Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir Derecha. // Definimos la variable "vel_r_i_d" como entero de 6 bit. // Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir Derecha. int6 valor=0; // Definimos la variable "valor" como entero de 6 bit. /* ********************************* Declaración de funciones ************************************ */ 5

26 void leer_dato_serie (void); void Izquierda (void); void delante (void); void Derecha (void); void tras (void); void Parada (void); // Leer Dato. // Ir a Izquierdas. // Ir a delante. // Ir a Derechas. // Ir a trás. // Ir a Parada. // ************************** Función principal o programa principal ********************************* void main() TRISB = 0B ; // Defines Puerto B como SLID de datos a excepción de rb0. portb = 0B000; // pagamos los Led setup_timer_(t_div_by_6,9,); // setup_timer(prescaler,pr,postscaler) // Configuración timer. Si el Periodo = 6mS ----> T = 6000uS // T = [PR+] x Tcm x Postscaler x Prescaler // PR puede valer de 0 a 55. // Tcm es el tiempo de Ciclo Maquina. // Tcm = /Fosc = / hz = us. // Prescaler puede valer,,6 // Postscaler puede valer. // 6000uS = [PR+] x x 6 x // PR =[T/(Tcm x Preescaler x Postscaler)]- // PR =[6000uS/(uS x 6 x )]- = 9 (en C 9) setup_ccp(ccp_pwm); setup_ccp(ccp_pwm); // CCP en modo PWM (Salida por RC) Rueda Izquierda // CCP en modo PWM (Salida por RC) Rueda Derecha set_pwm_duty(0); set_pwm_duty(0); // Señal de PWM. Salida por RC. // Señal de PWM. Salida por RC. TRISC = 0B ; portc = 0B ; // Defines Puerto C como SLID de datos a excepción de rc7. // Reseteamos el Puerto C enable_interrupts(int_rd); enable_interrupts(globl); // Habilitamos la Interrupción serie de datos. // Habilitamos la Interrupción General. 6

27 while() if (valor==0b ) Izquierda(); if (valor==0b ) delante(); if (valor==0b ) Derecha(); // Bucle sin fin. // Se ha pulsado Izquierda en el Mando. // Ejecutamos la función Izquierda. // Se ha pulsado delante en el Mando. // Ejecutamos la función delante. // Se ha pulsado Derecha en el Mando. // Ejecutamos la función Derecha. if (valor==0b ) tras(); if (valor==0b ) Parada(); // Se ha pulsado tras en el Mando. // Ejecutamos la función tras. // Se ha pulsado Parada en el Mando. // Ejecutamos la función Parada. /* ***********************************Función Izquierda **************************************** */ void Izquierda (Void) led_izquierda = 0; // Enciendo Led de Izquierda. led_delante = ; // pago Led de delante. led_derecha = ; // pago Led de Derecha. led_tras = ; // pago Led de trás. led_parada = ; // pago Led de Parada. 7

28 set_pwm_duty(vel_r_i_gi); set_pwm_duty(vel_r_d_gi); // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Izquierda. Ir Izquierda // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Derecha. Ir Izquierda in=0; in=; in=0; in=; // Motor izquierdo adelante // Motor derecho adelante delay_ms(5); // Respetar el Periodo de la señal de la PWM (0mS) /* ***********************************Función delante **************************************** */ void delante (void) led_izquierda = ; // pago Led de Izquierda. led_delante = 0; // Enciendo Led de delante. led_derecha = ; // pago Led de Derecha. led_tras = ; // pago Led de trás. led_parada = ; // pago Led de Parada. set_pwm_duty(vel_r_i_d); // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Izquierda. Ir delante set_pwm_duty(vel_r_d_d); // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Derecha. Ir delante in=0; in=; in=0; in=; // Motor izquierdo adelante // Motor derecho adelante delay_ms(5); // Respetar el Periodo de la señal de la PWM (0mS) /* ***********************************Función Derecha **************************************** */ void Derecha (void) led_izquierda = ; led_delante = ; // pago Led de Izquierda. // pago Led de delante. 8

29 led_derecha = 0; led_tras = ; led_parada = ; // Enciendo Led de Derecha. // pago Led de trás. // pago Led de Parada. set_pwm_duty(vel_r_i_gd); set_pwm_duty(vel_r_d_gd); // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Izquierda. Ir Derecha // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Derecha. Ir Derecha in=0; in=; in=0; in=; // Motor izquierdo adelante // Motor derecho adelante delay_ms(5); // Respetar el Periodo de la señal de la PWM (0mS) /* *************************************** Función trás *************************************** */ void tras (void) led_izquierda = ; // pago Led de Izquierda. led_delante = ; // pago Led de delante. led_derecha = ; // pago Led de Derecha. led_tras = 0; // Enciendo Led de trás. led_parada = ; // pago Led de Parada. set_pwm_duty(vel_r_i_t); set_pwm_duty(vel_r_d_t); // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Izquierda. Ir tras // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Derecha. Ir tras in=; in=0; in=; in=0; // Motor izquierdo atrás // Motor derecho atrás delay_ms(5); // Respetar el Periodo de la señal de la PWM (0mS) 9

30 /* ************************************ Función Parada ***************************************** */ void Parada (void) led_izquierda = ; // pago Led de Izquierda. led_delante = ; // pago Led de delante. led_derecha = ; // pago Led de Derecha. led_tras = ; // pago Led de trás. led_parada = 0; // Enciendo Led de Parada. set_pwm_duty(0); set_pwm_duty(0); // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Izquierda. Parar // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Izquierda. Parar in=0; in=0; in=0; in=0; // Motor izquierdo parado // Motor derecho parado delay_ms(5); // Respetar el Periodo de la señal de la PWM (0mS) /* ******************* tención a la Interrupción por Recepción Serie de datos ************************ */ #int_rd /* Validamos el dato serie si cumple las siguiente condiciones. Si dos palabras consecutivas de byte son iguales se valida el dato. clave,dato,clave,dato,...,clave,dato Se lee el º dato serie recibido con la función "getc()" y se compara con la "clave" del transmisor que tiene que ser la misma que la del receptor, si son iguales se lee el º dato serie recibido con la función "getc()" y se guarda. Se lee el º dato serie recibido con la función "getc()" y se compara con la "clave" del transmisor que tiene que ser la misma que la del receptor, si son iguales se lee el º dato serie recibido con la función "getc()" y se compara con el º dato leido, si son iguales se valida el dato con la variable global "Valor". */ 0

31 void leer_dato_serie (void) int8 dato_recibido; int8 numero_datos; int8 dato; dato_recibido=getc(); // Recibimos el dato serie. switch (numero_datos) case 0: if(dato_recibido==clave_) numero_datos=; break; case : break; dato=dato_recibido; numero_datos=; case : break; if(dato_recibido==clave_) numero_datos=; else numero_datos=0; case : if(dato_recibido==dato) valor=dato_recibido;

32 numero_datos=0;..- Coche Teledirigido + Rastreador Se utiliza el simulador anterior (partado..), el programa transmisor es Transmisión_Serie_.c y el programa receptor Coche-Rastreador_.c un conmutador PROG_-B selecciona uno de los dos programas. (La forma de proceder es seleccionar el programa y activar el Coche-Robot)...- Coche-Rastreador_.c //*************************************** Coche + Rastreador ************************************** // ******************************** Directivas de Preprocesado*************************************** #include <6F876.h> #FUSES XT,NOWDT #use delay(clock=000000) #use rs(baud=9600,xmit=pin_c6, rcv=pin_c7) #BYTE TRISC = 0x87 // TRISB en 87h. #BYTE portc = 0x07 // PORTB en 07h. #BYTE TRISB = 0x86 // TRISB en 86h. // La velocidad de reloj es de MHz (Lo va a marcar el cristal de // cuarzo) // Definimos la velocidad de transmisión de 9600 baudios/segundo // Elegimos RC6 como patilla transmisora de datos. // Elegimos RC7 como patilla receptora de datos.

33 #BYTE portb = 0x06 // PORTB en 06h. #BYTE TRIS = 0x85 // TRIS en 85h. #BYTE port = 0x05 // PORT en 05h. #BIT ra = 0x05. // R en 0x05 patilla. #BIT led_izquierda = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_delante = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_derecha = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_tras = 0x06. // RB en 0x06 patilla. #BIT led_parada = 0x06.5 // RB5 en 0x06 patilla 5. #BIT in = 0x07.0 // RC0 en 0x07 patilla 0. #BIT in = 0x07. // RC en 0x07 patilla. #BIT in = 0x07. // RC en 0x07 patilla. #BIT in = 0x07.5 // RC5 en 0x07 patilla 5. #BIT sensb = 0x07. // RC en 0x07 patilla. #BIT sens = 0x07. // RC en 0x07 patilla. #BIT pulsador = 0x06.0 // RB0 en 0x06 patilla 0. #define Clave_ 5 // Clave_ de acceso vía serie. int6 vel_r_i_d = 000; int6 vel_r_d_d = 000; int6 vel_r_i_t = 600; int6 vel_r_d_t = 600; int6 vel_r_i_gi = 00; int6 vel_r_d_gi = 800; int6 vel_r_i_gd = 800; // Definimos la variable "vel_r_i_d" como entero de 6 bit. // Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir delante. // Definimos la variable "vel_r_i_d" como entero de 6 bit. // Velocidad de la Rueda Derecha. Ir delante. // Definimos la variable "vel_r_i_d" como entero de 6 bit. // Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir trás. // Definimos la variable "vel_r_i_d" como entero de 6 bit. // Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir trás. // Definimos la variable "vel_r_i_d" como entero de 6 bit. // Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir Izquierda. // Definimos la variable "vel_r_i_d" como entero de 6 bit. // Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir Izquierda. // Definimos la variable "vel_r_i_d" como entero de 6 bit.

34 int6 vel_r_d_gd = 00; // Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir Derecha. // Definimos la variable "vel_r_i_d" como entero de 6 bit. // Velocidad de la Rueda Izquierda. Ir Derecha. int6 valor=0; // Definimos la variable "valor" como entero de 6 bit. /* ******************************* Declaración de funciones ************************************** */ void Coche (void); // Coche. void Rastreador (void); // Rastreador void Leer_dato_serie (void); // Leer Dato. void Izquierda (void); // Ir a Izquierdas. void delante (void); // Ir a delante. void Derecha (void); // Ir a Derechas. void tras (void); // Ir a trás. void Parada (void); // Ir a Parada. // ****************************** Función principal o programa principal ***************************** void main() TRISB = 0B ; // Defines Puerto B como SLID de datos a excepción de rb0. portb = 0B000; // pagamos los Led if(ra==) Coche(); Rastreador(); /* ************************************ Función Coche ****************************************** */ void Coche (void) setup_timer_(t_div_by_6,9,); // setup_timer(prescaler,pr,postscaler) // Configuración timer. Si el Periodo = 6mS ----> T = 6000uS // T = [PR+] x Tcm x Postscaler x Prescaler // PR puede valer de 0 a 55. // Tcm es el tiempo de Ciclo Maquina. // Tcm = /Fosc = / hz = us.

35 setup_ccp(ccp_pwm); setup_ccp(ccp_pwm); // Prescaler puede valer,,6 // Postscaler puede valer. // 6000uS = [PR+] x x 6 x // PR =[T/(Tcm x Preescaler x Postscaler)]- // PR =[6000uS/(uS x 6 x )]- = 9 // CCP en modo PWM (Salida por RC) Rueda Izquierda // CCP en modo PWM (Salida por RC) Rueda Derecha set_pwm_duty(0); set_pwm_duty(0); // Señal de PWM. Salida por RC. // Señal de PWM. Salida por RC. TRISC = 0B ; portc = 0B ; // Defines Puerto C como SLID de datos a excepción de rc7. // Reseteamos el Puerto C enable_interrupts(int_rd); enable_interrupts(globl); // Habilitamos la Interrupción serie de datos. // Habilitamos la Interrupción General. while() if (valor==0b ) Izquierda(); if (valor==0b ) delante(); if (valor==0b ) Derecha(); if (valor==0b ) tras(); if (valor==0b ) // Bucle sin fin. // Se ha pulsado Izquierda en el Mando. // Ejecutamos la función Izquierda. // Se ha pulsado delante en el Mando. // Ejecutamos la función delante. // Se ha pulsado Derecha en el Mando. // Ejecutamos la función Derecha. // Se ha pulsado trás en el Mando. // Ejecutamos la función trás. // Se ha pulsado Parada en el Mando. 5

36 Parada(); // Ejecutamos la función Parada. /* *********************************** Función Rastreador *************************************** */ void Rastreador (void) int8 sensores; // Variable donde guardamos el contenido de los sensores TRIS = 0B; // Defines Puerto como entrada de datos. TRISC = 0B ; portc = 0B ; // Defines Puerto C como SLID de datos a excepción de rc7. // Reseteamos el Puerto C //*********************** Posicionamiento Inicial del Rastreador ********************************* DO sensores = port; // Leemos el Puerto y lo almacenamos en la variable // sensores. sensores = sensores & 0B000000; // Filtramos los dos bit R y R0 que representan el // sensor derecho e izquierdo respectivamente. if (sensores == 0B ) // Preguntamos si R=0 R0= // Si R=0 R0= ejecuta lo que viene a continuación. led_parada = 0; // Encendemos el Led de Parada. else // Si R<>0 R0<> ejecuta lo que viene a // continuación. led_parada = ; // pagamos el Led de la Parada. WHILE (pulsador == ); //*********************************** Rastreador en funcionamiento *************************** while () // Ejecuta indefinidamente lo que está entre corchetes. 6

37 sens = ; // ctivamos la masa en SENS ; sensb = ; // ctivamos la masa en SENSB ; sensores = port; sensores = sensores & 0B000000; // Leemos el Puerto y lo almacenamos en la variable // sensores. // Filtramos los dos bit R y R0 que representan el // sensor derecho e izquierdo respectivamente. switch (sensores) // Preguntamos por el Puerto C si es 0 ejecuta el case 0, // si es el case, si es ejecuta el case,si es ejecuta // el case. case 0: // Leemos Negro-Negro y giramos hacia la Izquierda. led_izquierda = 0; // Encendemos el Led de la Izquierda. led_delante = ; // pagamos el Led de la delante. led_derecha = ; // pagamos el Led de la Derecha. led_tras = ; // pagamos el Led de la trás. led_parada = ; // pagamos el Led de la Parada break; in = ; in = 0; in = 0; in = ; // Motor Derecho hacia adelante. // Motor Izquierdo hacia atrás. case : led_izquierda = ; led_delante = 0; led_derecha = ; led_tras = ; led_parada = ; // Leemos Blanco-Negro y vamos hacia delante. // pagamos el Led de la Izquierda. // Encendemos el Led de la delante. // pagamos el Led de la Derecha. // pagamos el Led de la trás. // pagamos el Led de la Parada. in = ; in = 0; in = ; // Motor Derecho hacia adelante. // Motor Izquierdo hacia adelante. 7

38 break; in = 0; case : led_izquierda = 0; led_delante = ; led_derecha = ; led_tras = ; led_parada = ; // Leemos Negro-Blanco y giramos hacia la Izquierda. // Encendemos el Led de la Izquierda. // pagamos el Led de la delante. // pagamos el Led de la Derecha. // pagamos el Led de la trás. // pagamos el Led de la Parada. break; in = ; in = 0; in = 0; in = ; // Motor Derecho hacia adelante. // Motor Izquierdo hacia atrás. case : led_izquierda = ; led_delante = ; led_derecha = 0; led_tras = ; led_parada = ; // Leemos Blanco-Blanco y giramos hacia la derecha. // pagamos el Led de la Izquierda. // pagamos el Led de la delante. // Encendemos el Led de la Derecha. // pagamos el Led de la trás. // pagamos el Led de la Parada. break; in = 0; in = ; in = ; In = 0; // Motor Derecho hacia atrás. // Motor Izquierdo hacia adelante. /* ***********************************Función Izquierda **************************************** */ void Izquierda (Void) led_izquierda = 0; // Enciendo Led de Izquierda. 8

39 led_delante = ; led_derecha = ; led_tras = ; led_parada = ; // pago Led de delante. // pago Led de Derecha. // pago Led de tras. // pago Led de Parada. set_pwm_duty(vel_r_i_gi); set_pwm_duty(vel_r_d_gi); in=0; in=; in=0; in=; // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Izquierda. // Ir Izquierda // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Derecha. // Ir Izquierda // Motor izquierdo adelante // Motor derecho adelante delay_ms(5); // Respetar el Periodo de la señal de la PWM (0mS) /* ***********************************Función delante ***************************************** */ void delante (void) led_izquierda = ; // pago Led de Izquierda. led_delante = 0; // Enciendo Led de delante. led_derecha = ; // pago Led de Derecha. led_tras = ; // pago Led de tras. led_parada = ; // pago Led de Parada. set_pwm_duty(vel_r_i_d); set_pwm_duty(vel_r_d_d); // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Izquierda. Ir delante // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Derecha. Ir delante in=0; in=; in=0; in=; // Motor izquierdo adelante // Motor derecho adelante delay_ms(5); // Respetar el Periodo de la señal de la PWM (0mS) 9

40 /* **********************************Función Derecha ****************************************** */ void Derecha (void) led_izquierda = ; // pago Led de Izquierda. led_delante = ; // pago Led de delante. led_derecha = 0; // Enciendo Led de Derecha. led_tras = ; // pago Led de tras. led_parada = ; // pago Led de Parada. set_pwm_duty(vel_r_i_gd); set_pwm_duty(vel_r_d_gd); // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Izquierda. Ir Derecha // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Derecha. Ir Derecha in=0; in=; in=0; in=; delay_ms(5); // Motor izquierdo adelante // Motor derecho adelante // Respetar el Periodo de la señal de la PWM (0mS) /* **************************************Función trás ***************************************** */ void tras (void) led_izquierda = ; // pago Led de Izquierda. led_delante = ; // pago Led de delante. led_derecha = ; // pago Led de Derecha. led_tras = 0; // Enciendo Led de tras. led_parada = ; // pago Led de Parada. set_pwm_duty(vel_r_i_t); set_pwm_duty(vel_r_d_t); // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Izquierda. Ir trás // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Derecha. Ir trás in=; in=0; in=; in=0; // Motor izquierdo atras // Motor derecho atras 0

41 delay_ms(5); // Respetar el Periodo de la señal de la PWM (0mS) /**************************************Función Parada ***************************************** */ void Parada (void) led_izquierda = ; // pago Led de Izquierda. led_delante = ; // pago Led de delante. led_derecha = ; // pago Led de Derecha. led_tras = ; // pago Led de tras. led_parada = 0; // Enciendo Led de Parada. set_pwm_duty(0); set_pwm_duty(0); // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Izquierda. Parar // Señal de PWM. Salida por RC. Velocidad Rueda Izquierda. Parar in=0; in=0; in=0; in=0; // Motor izquierdo parado // Motor derecho parado delay_ms(5); // Respetar el Periodo de la señal de la PWM (0mS) /* ******************* tención a la Interrupción por Recepción Serie de datos ************************ */ #int_rd /* Validamos el dato serie si cumple las siguiente condiciones. Si dos palabras consecutivas de byte son iguales se valida el dato. clave,dato,clave,dato,...,clave,dato Se lee el º dato serie recibido con la función "getc()" y se compara con la "clave" del transmisor que tiene que ser la misma que la del receptor, si son iguales se lee el º dato serie recibido con la función "getc()" y se guarda. Se lee el º dato serie recibido con la función "getc()"

42 y se compara con la "clave" del transmisor que tiene que ser la misma que la del receptor, si son iguales se lee el º dato serie recibido con la función "getc()" y se compara con el º dato leido, si son iguales se valida el dato con la variable global "Valor". */ void Leer_dato_serie (void) int8 dato_recibido; int8 numero_datos; int8 dato; dato_recibido=getc(); // Recibimos el dato serie. switch (numero_datos) case 0: if(dato_recibido==clave_) numero_datos=; break; case : break; dato=dato_recibido; numero_datos=; case : break; if(dato_recibido==clave_) numero_datos=; else numero_datos=0;

43 case : if(dato_recibido==dato) valor=dato_recibido; numero_datos=0;.- Diagrama en Bloques. MNDO CCT006 RC6 RC7(BL) DPTDOR DE SEÑLES PC-UC GND RC6 RC7(BL) GND GND R[0..] GND R[0..] SENSORES DE INFRRROJOS y acondicionador de señal CCT00 SISTEM DE CONTROL CCT00 REGULDOR 9V/5V V GND V GND V GND RC[0..5] V CONTROL DE POTENCI GND RC[0..5] CCT00 CCT00 CCT Esquema Eléctrico Robot Rastreador.

44 7 I.E.S. Joan Miró (S.S. De los Reyes) BTERI 9V ON-OFF INTERRUPTOR_JON GND D N007_JON V U 7805_JON VI VO GND R C 0 0uF C 00nF D LED-GREEN_JON GND GND GND GND Regulador 9v/5v GND CEBE-C-050_JON Receptor de Datos CEBE C-050 RF Vcc GND ntena GND GND TEST Vs Vcc daptador de señales PC-uC J6 5 GND CONN-D9M RC6 RC7(BL) VCC GND J BORNIER _JON J BORNIER _JON TXPC RXPC 7 8 C9 6 uf C8 uf GND GND C6 uf U5 C- C+ TOUT TIN RIN ROUT 0 TOUT TIN 9 RIN ROUT VS+ VS- C- C+ 5 MX C7 GND=GND VCC=VCC uf RC6 RC7(BL) C0 00nF GND GND V J BORNIER _JON J BORNIER _JON GND NTEN BORNIER_JON GND C C 00uF 00nF R 0 R5 0 R6 0 R7 0 R8 0 R 0k V RC7(RF) RC6 RC7(BL) RB0 D D D5 D6 D7 LED-YELLOW_JON LED-GREEN_JON LED-YELLOW_JON LED-GREEN_JON LED-RED_JON IZQUIERD DELNTE DERECH TRS PRD RB RB RB RB RB5 RC RC RC0 RC RC RC5 RB[0..5] RC[0..5] V GND J J BORNIER 6_JON BORNIER _JON J J BORNIER 6_JON BORNIER _JON INCIO V Sistema de Control U RB0 9 RB0/INT OSC/CLIN RB 0 RB OSC/CLOUT RB RB MCLR/Vpp/THV RB RB/PGM RB 5 R0 RB R0/N0 RB5 6 R RB5 R/N 7 RB6/PGC R/N/VREF- 8 5 RB7/PGD R/N/VREF+ 6 R/T0CI RC0 7 RC0/TOSO/TCI R5/N/SS RC RC/TOSI/CCP RC RC/CCP RC RC/SC/SCL RC 5 RC/SDI/SD RC5 6 RC5/SDO 7 RC6 RC6/TX/C 8 RC7/RX/DT PIC6F876_JON R8 0k JUMPER PROG_-B RC7(RF) RC7(BL) CONN_SIL_JON R0 R[0..] R R 00 C 5pF X CRYSTL_JON MHz C 5pF R 0k RESET PULSDOR_JON C5 00nF VSS CONN-SIL V D8 MOTOR IZQUIERDO D9 N007_JON N007_JON J5 BORNIER _JON R6 0 VSENS VSENS U0 VSENSB V R 0k 6 5 V Q BD9_JON GND U IN VCC VS IN OUT IN IN OUT EN ENB OUT SENS OUT SENSB GND D N007_JON MI N007_JON C GND 00nF GND V D R9 0 R0 8k S J5 BORNIER _JON GND VCC GND S Sensores de Infrarrojos y acondicionador de señal R R 0 8k OPTOCOUPLER-NPN 8 L98 Q GND BD9_JON V GND GND U R5 R7 0k 6 0 Q 5 BD9_JON Q BD9_JON VSENSB OPTOCOUPLER-NPN GND GND Control de Potencia...- daptador de señales PC-uC. DMOTOR DERECHO D N007_JON N007_JON MD C D 00nF D5 N007_JON N007_JON GND GND C CNY70 E U:C 5 6 7HC SEI SEN-IZ GND S C CNY70 E U:D 7HC GND=GND VCC=VCC SED SEN-DER GND S J CONN-D9M VCC J BORNIER _JON GND daptador de señales PC-uC RC6 RC7(BL) GND TXPC RXPC C9 uf GND C8 uf GND C- TOUT RIN TOUT RIN VS+ VS- C- 5 C6 uf C7 uf C+ TIN ROUT TIN ROUT C+ U5 0 9 MX GND=GND VCC=VCC GND RC6 RC7(BL) C0 00nF

45 Es un Circuito que comunica el Ordenador Personal (PC) con el microcontrolador PIC6F876. Consiste en un circuito que intercambia niveles TTL a RS donde un 0 en TTL equivale a 0V en RS equivale a una tensión comprendida entre y 5V. un en TTL equivale a 5V en RS equivales a una tensión comprendida entre - y -5V. El Circuito Integrado MX se encarga de convertir los niveles de TTL a RS....- Regulador 9v/5v. BTERI 9V ON-OFF D INTERRUPTOR_JON N007_JON V GND C 00uF C 00nF U 7805_JON VI GND VO C 0uF C 00nF R 0 GND V GND GND GND GND GND D LED-GREEN_JON J BORNIER _JON Regulador 9v/5v GND La Fuente de limentación es un circuito que se encargar de obtener una tensión de 5V continua a partir de una superior de 9V, para ello se ha utilizado el regulador 7805, que nos puede dar una corriente de salida Imax de. C, C,C y C son condensadores de filtro. El diodo D tiene la misión de proteger el circuito en caso de poner la batería BT al revés. El diodo Led D nos indica que la fuente esta encendida, estando limitada su corriente a 0 m por la resistencia R. También obtenemos una tensión de V = 8, V para alimentar los motores....- Sistema de Control. 5