PRACTICA 5. LABORATORIO DE CONTROL POR COMPUTADOR LABVIEW-Bibliotecas de funciones de enlace dinámico (DLL)

Transcripción

1 PRACTICA 5 LABORATORIO DE CONTROL POR COMPUTADOR LABVIEW-Bibliotecas de funciones de enlace dinámico (DLL) 1. Objetivos Esta práctica tiene como objetivo la creación de DLL s, para posteriormente usarlas en el entorno de LabView. Las DLL s son bibliotecas de funciones de enlace dinámico. 2. Creación de una DLL Crearemos una DLL usando lenguaje de programación C. Serán necesarios los siguientes archivos: cpcdll.def: Es el fichero donde se definen las funciones que va a exportar la DLL para que puedan ser usadas por los programas que la carguen. cpcdll.h: En este archivo se incluirán los prototipos de las funciones que componen la biblioteca. En el prototipo de las funciones incluiremos la palabra WINAPI para indicar al compilador el método utilizado en la llamada a las funciones. cpcdll.cpp: En este archivo se definen las funciones que han sido declaradas en cpcdll.h. 3. Ejemplo de DLL A continuación se van a mostrar los tres ficheros correspondientes a una DLL que contienen las funciones suma y resta de dos parámetros. Tanto para la suma como para la resta se han creado dos funciones. En una el paso de parámetros es por valor, y en la otra el paso de parámetros es por referencia, por lo que se hará uso de punteros. A continuación se muestra el contenido del archivo cpcdll.def ; ; ; Nombre del Fichero: cpcdll.def ; ; LIBRARY CPCDLL DESCRIPTION Ejemplo de Creacion de una DLL EXPORTS

2 El contenido del archivo cpcdll.h es el siguiente: /* Nombre del fichero:cpcdll.h*/ /* Funciones prototipo */ #ifdef cplusplus /* si los ficheros fuente son.cpp*/ extern "C" #endif double WINAPI Sumar(double Param1, double Param2); double WINAPI Restar(double Param1, double Param2); void WINAPI Sumar_Ref(double *Param1,double *Param2, double *Suma); void WINAPI Restar_Ref(double *Param1,double *Param2, double *Resta); #ifdef cplusplus /*si el compilador es C++ */ #endif Y por último el archivo cpcdll.cpp: // // Nombre del fichero: CPCDLL.CPP // // #include <windows.h> #include "cpcdll.h" /* La funcion DllMain es llamada por Windows no por el usuario*/ BOOL WINAPI DllMain(HANDLE hmodule, DWORD dwreason, LPVOID lpreserved) switch(dwreason) case DLL_PROCESS_ATTACH: break; case DLL_THREAD_ATTACH: break; case DLL_THREAD_DETACH: break; case DLL_PROCESS_DETACH: break; return TRUE; //DLL_PROCESS_ATTACH satisfactorio /*Funcion Sumar con paso de parámetros por valor*/ double WINAPI Sumar(double Param1,double Param2) return(param1+param2); /*Funcion Restar con paso de parámetros por valor */ double WINAPI Restar(double Param1,double Param2)

3 return(param1-param2); /*Funcion Sumar con paso de paráetros por referencia*/ void WINAPI Sumar_Ref(double *Param1,double *Param2, double *Suma) *Suma=(*Param1)+(*Param2); /*Funcion Restar con paso de parámetros por referencia*/ void WINAPI Restar_Ref(double *Param1,double *Param2, double*resta) *Resta=(*Param1)-(*Param2); 4. Uso de la DLL en LabVIEW En el siguiente modelo de labview hemos incluido 2 controles y 2 indicadores numéricos. Figura 1. Interfaz y Diagrama Si se observa el diagrama de conexiones, se verá que se conectan a un bloque que es el que realiza la llamada a las DLL s. Si pulsamos 2 veces sobre dicho bloque aparecerá un menú para configurar la DLL que se va a cargar, así como qué función se va exportar y cuál es su prototipo (ver figuras 2 y 3). Para ello habrá que declarar los tipos de los distintos parámetros de entrada y de salida de la función, así como si el paso de los mismos se hace por valor o por referencia.

4 Figura 2. Menú de configuración. Paso de parámetros por valor Figura 3. Menú de configuración. Paso de parámetros por referencia

5 5. Desarrollo de la práctica Se pide: 1. Añadir a la biblioteca de funciones proporcionada, una función que contenga un controlador PID, al cual se le han de pasar los valores Kp, Ki, Kd y el valor del error. Debe devolver la señal de control. 2. Sustituir el PID del archivo practica.vi por el bloque de llamada a la DLL. Configurar dicho bloque para que se llame a la función PID y se comporte como el bloque de control. 3. Añadir a la biblioteca de funciones una función que estime los parámetros del motor haciendo uso del algoritmo de mínimos cuadrados recursivo. Para simplificar el proceso de identificación, obtendremos el valor del retardo d de forma experimental, y lo introduciremos en el modelo de primer orden a identificar. y ( = a1 y( k 1) + b1u( k d 1) Nota: Ecuaciones del método de mínimos cuadrados recursivo: θ ( k + 1) = θ ( + K( ( y( k + 1) m( k + 1) θ ( ) T P( m ( k + 1) K( = T γ + m( k + 1) P( m ( k + 1) 1 P( k + 1) = P( ( I K( m( k + 1)) γ