CONCLUSIONES. Los motores DC de imán permanente con escobillas son máquinas

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1 51 CONCLUSIONES Los motores DC de imán permanente con escobillas son máquinas electromecánicas de características y composición relativa sencillez con un campo de aplicación muy amplio en la actualidad. El propósito de desarrollar una estrategia de control alternativa brinde un comportamiento óptimo, en el momento de este estudio para el control de velocidad del eje rotacional, permitirá que los motores se ajusten mejor a las aplicaciones de la industria. El modelo de estudio fue el motor NC5475F, fabricante NISCA, del cual se tomaron sus características nominales que serán parámetros usados para el estudio. Inicialmente, planteando una descripción del subsistema eléctrico y subsistema mecánico a través de ecuaciones en el tiempo en función del modelo. Para establecer una estrategia de control se debe crear una expresión en frecuencia, integrando el subsistema eléctrico con el subsistema mecánico, relacionados por la variación de voltaje en la armadura y la carga del mismo. Esto genera una relación en que el sistema se ajusta a tomar como salida la velocidad del eje rotacional, creando la planta del sistema de control. La estrategia de control tradicional más eficaz para la velocidad de los motores BDC es el PID pues este lo lleva al punto de control de una manera rápida y sin cambios abruptos, esto generalmente es una condición deseable para el funcionamiento de los motores BDC. Sin embargo, se persigue un control no lineal que desafíe al propio PID.

2 52 La técnica utilizada para optimizar al controlador PID es la lógica difusa, diseñando a partir de todos sus requerimientos, y adaptándose a la planta. Su diseño se ajustó en la experiencia práctica del controlador, a partir de los elementos del controlador: bloque de inferencia, funciones de membresía y reglas. Se utilizó Simulink para la simulación del sistema de control de velocidad de motores BDC con PID y PID controlado por lógica difusa y se pudo validar y verificar las ventajas de este último. Es notable que la herramienta DC Motor y H-Bridge de Simulink ofrezca una gran ayuda para el estudio de sistemas de control de los motores BDC. Se demostró que se puede mejorar el control de la velocidad angular de un motor BDC aplicando lógica difusa al controlador PID del mismo, pero para ello este último debe estar bien entonado pues siempre comportamiento del control depende de los límites del mismo PID. En otro punto, el diseño de un controlador PID-difuso es una estrategia de control alternativa que integra en la relación de carga el voltaje de la armadura versus la respuesta del sistema (planta) vista en su comportamiento en el tiempo. Con ella, se inicia una comparación de la respuesta de un controlador PID convencional a un ajuste que implica valores intermedios, principio de la lógica difusa, lo cual toma el error y lo corrige hasta optimizar la respuesta. Este comportamiento, más rápido en el tiempo, hasta el punto de la estabilización que permite aplicaciones más exactas de los motores.

3 53 RECOMENDACIONES Ampliar este estudio tomando como entrada del sistema de control con lógica difusa otras referencias distintas o complementarias al error del sistema, con el propósito de mejorar los resultados obtenidos en esta investigación. Realizar otros estudios con esta técnica aplicándolo a sistemas de control PID de otros dispositivos o planta para constatar el efecto sobre estos. Se recomienda materializar esta técnica de control a atreves de un sistema de control embebido o controlador lógico programable (PLC) entre otros, para mejorar los sistemas de control de motores BDC donde la velocidad del mismo sea una variable critica.

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