GUÍA PARA RODAMIENTOS

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1 GUÍA PARA RODAMIENTOS Esta guía pretende ser usada como referencia sobre cómo construir con el nuevo Sistema de Construcción de 15 mm de REV Robotics utilizando rodamientos y soportes para lograr un movimiento básico. Guía para rodamientos creada por REV Robotics 2016, autorizada bajo CC BY-SA 1

2 ÍNDICE 1) SOPORTES ) CARACTERÍSTICAS DE LOS SOPORTES ) TODOS LOS TIPOS DE SOPORTE ) SOPORTE DE ÁNGULO VARIABLE ) SOPORTE DE MOVIMIENTO INDEXABLE...5 2) RODAMIENTOS ) CARACTERÍSTICAS DE LOS RODAMIENTOS ) TIPOS DE RODAMIENTO ) EJEMPLOS DE RODAMIENTOS...7 Guía para rodamientos creada por REV Robotics 2016, autorizada bajo CC BY-SA 2

3 1) SOPORTES 1.1) CARACTERÍSTICAS DE LOS SOPORTES Los soportes plásticos tienen un grosor nominal de 3 mm y están hechos de nailon moldeado (PA66). La Figura 1 muestra las características clave de los soportes plásticos para el Sistema de Extrusión de 15 mm de REV Robotics. Verifique los modelos CAD de los productos individuales para ver las dimensiones exactas de cada soporte. Patrón de interfaz de movimiento Orificios de separación M3 x 6 Diámetro del patrón circular de 16 mm Asiento de rodamiento de 9 mm Pestañas de alineación Ancho típico de 3,4 mm Orificios de instalación del perfil extruido Separación de orificios de 8 mm Orificios de separación M3 3 mm de espesor Figura 1: Características detalladas de los soportes de movimiento Pestañas de alineación: Las protuberancias a un lado del soporte se asientan en el interior del canal extruido y ayudan a alinear el soporte con el perfil extruido, además añaden solidez y rigidez a los empalmes. Orificios de montaje del perfil extruido: Los orificios de montaje M3 tienen un paso de 8 mm. Asiento del rodamiento: Pueden utilizarse soportes con un orificio de 9 mm para acoplarse con cualquiera de los rodamientos de plástico a fin de dar apoyo a un eje. Patrón de instalación de la interfaz de movimiento: El patrón circular de orificios M3 de un diámetro de 16 mm se utiliza para instalar accesorios axiales de REV Robotics. Guía para rodamientos creada por REV Robotics 2016, autorizada bajo CC BY-SA 3

4 1.2) TODOS LOS TIPOS DE SOPORTE Las tablas 1 y 2 muestran todos los soportes de movimiento y de construcción en el Sistema de Construcción Plástico de 15 mm de REV Robotics. Tabla 1: Soportes de movimiento Soporte de movimiento Soporte de movimiento indexable REV Soporte de movimiento con caja de engranajes REV Soporte de movimiento con rótula Cojinete Tabla 2: Soportes de construcción Soporte de 30º Soporte de 45º Soporte de 60º Soporte de 90º Soporte de 120º Soporte de 135º Soporte de 150º Variable Soporte de servomotor Soporte con ángulo interior Soporte de juntura Cojinete hexagonal El Sistema de Construcción de REV Robotics de 15 mm utiliza cojinetes moldeados de nailon plástico (PA66). El cojinete puede ser utilizado con rodamientos largos para orificio o rodamientos con casquillo para proporcionarle un soporte de baja fricción al eje. El cojinete hexagonal se conecta directamente con un eje de 5 mm que puede ser utilizado para impulsar un brazo para tareas livianas o como un soporte de eje muerto. Guía para rodamientos creada por REV Robotics 2016, autorizada bajo CC BY-SA 4

5 1.3) SOPORTE DE ÁNGULO VARIABLE El soporte de ángulo variable es un tipo especial de soporte de construcción que permite la instalación de 2 piezas extruidas juntas en cualquier ángulo de 0 a 180º (Figura 2). Para proporcionar más resistencia, luego de establecer el ángulo ideal, proceda a ingletear el extremo de la pieza extruida que se conectará mediante el uso de la ranura arqueada y luego haga un orificio a lo largo del arco de la marca de alineación, de manera que se alinee con el canal del perfil extruido, y luego añada otro perno para fijar el ángulo. Marca de alineación de la broca Ubicación opcional de los pernos para fijar el ángulo Figura 2: Ejemplo de soporte de ángulo ajustable 1.4) SOPORTE DE MOVIMIENTO INDEXABLE El soporte de movimiento indexable es una versión especializada del soporte de movimiento. Este soporte consta de dos piezas: la pieza más pequeña posee pestañas de alineación y encaja con la pieza extruida, mientras que la pieza más grande posee un patrón de interfaz de movimiento y un asiento de rodamiento (Figura 3). En la cara interior, donde se juntan estos soportes, hay un patrón de dientes de sierra que se engrana cuando los soportes se atornillan juntos para mantener el desplazamiento del eje. Para modificar el desplazamiento, afloje los pernos y haga los ajustes que sean necesarios, vuelva a apretarlos con los dientes completamente engranados para que queden sujetados (Figura 4). Superficie de contacto del diente de sierra Pestañas de alineación del perfil extruido Asiento del rodamiento Patrón de interfaz de movimiento Orificios de instalación del perfil extruido Figura 3: Soporte de movimiento indexable Figura 4: Desplazamiento del eje mediante el uso de un soporte indexable Guía para rodamientos creada por REV Robotics 2016, autorizada bajo CC BY-SA 5

6 2) RODAMIENTOS 2.1) CARACTERÍSTICAS DE LOS RODAMIENTOS El Sistema de Construcción de REV Robotics utiliza rodamientos moldeados de plástico acetal (Delrin/POM). Estos rodamientos tienen un diámetro exterior (OD) máximo de 9 mm que cabe dentro del orificio con un diámetro interior (ID) de 9 mm en todos los soportes de movimiento (Figura 5). Figura 5: Rodamiento plástico en un soporte de movimiento Estos rodamientos Delrin proporcionan un soporte estable y de baja fricción para el eje en nuestros soportes de nailon. Los dos materiales fueron elegidos cuidadosamente, ya que tienen un coeficiente de fricción muy bajo y también son materiales incompatibles, lo que significa que no se adherirán entre sí en condiciones de calor extremo. 2.2) TIPOS DE RODAMIENTO Los rodamientos de REV Robotics vienen en tres variedades (Tabla 3). Tabla 3: Rodamientos Rodamiento con casquillo Rodamiento corto para orificio Rodamiento largo para orificio Los rodamientos con casquillo son cerrados en un extremo, de modo que, cuando se colocan en ambos extremos de un eje y se encajan en soportes de movimiento, el eje tiene libertad para girar pero queda completamente restringido lateralmente (hacia los costados). Los rodamientos cortos para orificio son rodamientos de pase de bajo perfil diseñados para asentarse directamente en cualquiera de los soportes de movimiento. Estos rodamientos de bajo perfil poseen una superficie de contacto de 3 mm que les permite acoplarse a ras con un lado de la placa de movimiento. Se recomienda utilizar collares de eje para restringir lateralmente el eje. Los rodamientos largos para orificio son rodamientos de una profundidad completa que pueden ser utilizados con cualquiera de los soportes de movimiento o con el cojinete. A diferencia del rodamiento con casquillo, y debido a que un eje puede atravesar este rodamiento, puede ser utilizado con el cojinete para tener un pivote entre los extremos fijos del eje. Se recomienda utilizar collares de eje para restringir lateralmente el eje. Guía para rodamientos creada por REV Robotics 2016, autorizada bajo CC BY-SA 6

7 Existen varias combinaciones de rodamientos, collares de ejes y soportes de movimiento que se recomiendan. Vea la Figura 6 para una representación visual de algunas de las combinaciones recomendadas. Figura 6: Combinaciones recomendadas para el montaje de rodamientos 2.3) EJEMPLOS DE RODAMIENTOS Las figuras 7 a la 10 muestran varias combinaciones posibles para los rodamientos, soportes de movimiento y cojinetes. En estas figuras, los soportes están ilustradas mirando hacia arriba, pero también podrían apuntar hacia abajo. Figura 7: Soportes de movimiento y rodamientos con casquillo Figura 8: Soportes de movimiento y rodamientos cortos para orificio Figura 9: Cojinetes y rodamientos con casquillos Figura 10: Cojinetes y rodamientos largos para orificio Guía para rodamientos creada por REV Robotics 2016, autorizada bajo CC BY-SA 7