ROBÓTICA MÓVIL Y NEURO-ROBÓTICA

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1 GUIA DOCENTE DE LA ASIGNATURA ROBÓTICA MÓVIL Y NEURO-ROBÓTICA MÓDULO MATERIA ASIGNATURA CURSO SEMESTRE CRÉDITOS CARÁCTER Sistemas Aplicación Específica de Robótica móvil y neuro-robótica Robótica móvil y neuro-robótica 1º 2º 4 OPTATIVO PROFESOR(ES) Profesor responsable: Pelayo Valle, Francisco J. Listado de profesores: Martínez Ortigosa, Eva Despacho Correo electrónico: ortigosa@ugr.es Pelayo Valle, Francisco; Despacho Correo electrónico: fpelayo@ugr.es Ros Vidal, Eduardo Despacho Correo electrónico: eros@ugr.es DIRECCIÓN COMPLETA DE CONTACTO PARA TUTORÍAS (Dirección postal, teléfono, correo electrónico, etc.) ETSI Informática y de Telecomunicación. Universidad de Granada C/ Periodista Daniel Saucedo, s/n E GRANADA SPAIN Se pueden consultar más detalles en HORARIO DE TUTORÍAS Se puede consultar en la web de grados: cademica/profesorado/*/cb (E. Martínez) cademica/profesorado/*/33 (F. Pelayo) ica/profesorado/*/17 (E. Ros) MÁSTER EN EL QUE SE IMPARTE OTROS MÁSTERES A LOS QUE SE PODRÍA OFERTAR Máster Universitario Oficial en Ciencia de Datos e Ingeniería de Computadores PRERREQUISITOS Y/O RECOMENDACIONES (si procede) Sin requisitos previos. BREVE DESCRIPCIÓN DE CONTENIDOS (SEGÚN MEMORIA DE VERIFICACIÓN DEL MÁSTER) Esta materia en enmarca en una ingeniería, con una importante faceta experimental y con interés en estudios multidisciplinares. Por ello incluye distintas componentes: formación teórica (sobre metodología y materia de Página 1

2 base), diseño y experimentación (validación de modelos, simulación y resultados). Se estudiarán diversos esquemas de robótica móvil y robots biomórficos, así como sistemas de control (percepción-acción en ciclo cerrado). Se hará especial énfasis en fomentar la capacidad del alumno para abordar nuevos estudios y problemas. En la materia nos centraremos en dos campos de estudio: robótica móvil (plataformas y esquemas de control) y neurorobotica (sistemas de control basados en el estudio de subsistemas nerviosos). En la materia se tratarán diversas tecnologías que han hecho posible el salto de los sistemas robóticos al planteamiento de aplicaciones concretas en distintos campos de exploración, asistencia doméstica y personal, etc. COMPETENCIAS GENERALES Y ESPECÍFICAS Competencias Generales: CG1. Capacidad de acceso y gestión de la información CG2. Capacidad de análisis y síntesis CG3. Capacidad de organización y planificación CG4. Capacidad emprendedora CG5. Capacidad para tomar decisiones de forma autónoma CG6. Capacidad de uso de una lengua extranjera CG7. Motivación por la calidad CG8. Capacidad para trabajar en equipo Competencias Específicas: EA2. Capacidad de utilización de herramientas avanzadas en actividades propias de la ingeniería de computadores y redes: herramientas para la descripción, análisis, simulación, diseño e implementación de plataformas de cómputo, control y comunicación. EA3. Capacidad para la aplicación de técnicas y metodologías que permitan abordar desde nuevas perspectivas los problemas de interés, gracias a la disponibilidad de las plataformas de computación y comunicación con altos niveles de prestaciones. EA4. Capacidad de análisis de aplicaciones en ámbitos de biomedicina y bioinformática, optimización y predicción, control avanzado, y robótica bioinspirada, tanto desde el punto de vista de los requisitos para una implementación eficaz de los algoritmos y las técnicas de computación que se usan para abordarlas, como de las características deseables en las arquitecturas donde se ejecutan. OBJETIVOS (EXPRESADOS COMO RESULTADOS ESPERABLES DE LA ENSEÑANZA) (AP0) Resultados relacionados con las competencias generales (CG): habilidades de resolución de problemas, de discusión, de comunicación oral y escrita, etc. (AP1) Análisis de sistemas de robótica móvil y robótica biomórfica. Esquemas de percepción y control. (AP2) Simulación de sistemas control basados en modelos de sistemas nervioso (Neuro-robótica). (AP3) Evaluación de capacidades de los sistemas robóticos. (AP4) Esquemas de percepción-acción en ciclo cerrado. (AP5) Revisión y discusión de trabajos científicos de este campo. Para desarrollar su capacidad de actualización de conocimientos científico-técnicos más allá de los contenidos del curso. Página 2

3 TEMARIO DETALLADO DE LA ASIGNATURA 1. Robótica móvil. Movimiento 2D y 3D en robots. Sistemas de locomoción. Movimiento autónomo. Sistemas de posicionamiento. Sensores inteligentes. Interacción con el medio. Movimiento coordinado. Movimiento guiado por visión. 2. Neuro robótica: fundamentos. Aprendizaje de movimiento. Cerebelo artificial. Modelos de robots biomórficos. Ciclos cerrados de percepción acción. Percepción activa. Extracción de modelos cinemáticos y dinámicos. BIBLIOGRAFÍA M.Shanahan, Embodiment and the Inner Life: Cognition and Consciousness in the Space of Possible Minds, Oxford University Press (2010). - Shadmehr, R. (2005). The computational neurobiology of reaching and pointing: a foundation for motor learning. MIT press. Open access books on mobile robotics ( robotics ) N. R. Luque, J. A. Garrido, R.R. Carrillo, O.J. M.D. Coenen, E. Ros, Cerebellar Input Configuration Toward Object Model Abstraction in Manipulation Tasks, IEEE Transactions on Neural Networks, 22(8): , N. R. Luque, J.A. Garrido, R.R. Carrillo, O. J. M. D. Coenen, E. Ros, Cerebellar like corrective model abstraction engine for robot movement control. IEEE Transaction on systems, man, and cybernetics Part B. 41(5), , DOI: /TSMCB S. Tolu, M. Vanegas, N. R. Luque, J. A. Garrido, E. Ros, Bio inspired adaptive feedback error learning architecture for motor control. Biological Cybernetics, 106(8 9), , Página 3

4 ENLACES RECOMENDADOS Sitio web del Máster Universitario Oficial en Ciencia de Datos e Ingeniería de Computadores: METODOLOGÍA DOCENTE MD1. Lección magistral/expositiva. MD2. Resolución de problemas y estudio de casos prácticos. MD3. Prácticas de laboratorio. MD4. Seminarios. MD5. Análisis de fuentes y documentos. MD6. Realización de trabajos en grupo. MD7. Realización de trabajos individuales. EVALUACIÓN (INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN, CRITERIOS DE EVALUACIÓN Y PORCENTAJE SOBRE LA CALIFICACIÓN FINAL, ETC.) Todo lo relativo a la evaluación se regirá por la normativa de evaluación y de calificación de los estudiantes de la Universidad de Granada. El sistema de calificaciones se expresará mediante calificación numérica de acuerdo con lo establecido en el art. 5 del R. D 1125/2003, de 5 de septiembre, por el que se establece el sistema europeo de créditos y el sistema de calificaciones en las titulaciones universitarias de carácter oficial y validez en el territorio nacional. Convocatoria ordinaria: La metodología de evaluación por defecto según la normativa de la Universidad de Granada es la evaluación continua, que en el caso de esta asignatura se compone de los siguientes elementos: Realización y puesta en común de un trabajo previamente asignado (Máx. 6 puntos). Ejercicios prácticos propuestos durante las sesiones de laboratorio (Máx. 3 puntos). Seminario y otras actividades planteadas durante el desarrollo de las clases. (Máx. 1 punto). Si algún estudiante, por causa justificada, no puede realizar la presentación del trabajo o asistir a las clases, sesiones prácticas y/o seminario, deberá ponerse en contacto con los profesores para que se le proponga la realización de actividades compensatorias basadas en la investigación, obtención de información y desarrollo de ideas partiendo de las fuentes documentales accesibles para el estudiante sobre los contenidos de las diferentes clases y del seminario; asignación de un trabajo de extensión y profundidad adecuadas, y/o realización de ejercicios prácticos. Alternativamente a la evaluación continua, el alumno puede optar por la evaluación única final según lo dispuesto en la normativa de evaluación y de calificación de los estudiantes de la Universidad de Granada ( Para acogerse a la evaluación única final, el estudiante, en las dos primeras semanas de impartición de la asignatura, lo solicitará al Coordinador del Máster, quienes darán traslado al profesorado correspondiente, alegando y acreditando las razones que le asisten para no poder seguir el sistema de evaluación continua. Página 4

5 La evaluación única final se realizará en un solo acto académico. Dicha prueba (evaluada de 0 a 10) podrá incluir pruebas tanto de tipo teórico como práctico que garanticen que el alumno ha adquirido la totalidad de las competencias descritas en esta guía docente. Convocatoria extraordinaria: En las convocatorias extraordinarias se utilizará la evaluación única final, tal y como se ha descrito más arriba. RÉGIMEN DE ASISTENCIA La asistencia a las clases presenciales no será obligatoria, aunque la participación en las actividades planteadas podrá ser tenida en cuenta en el sistema de evaluación continua. INFORMACIÓN ADICIONAL Página 5