INDICE Primera Parte. Sistemas Electrónicos de Mando 1. Conceptos Fundamentales de la Técnica de los Sistemas de Mando 2.

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1 INDICE Primera Parte. Sistemas Electrónicos de Mando Prólogo de la Primera Parte 3 1. Conceptos Fundamentales de la Técnica de los Sistemas de 5 Mando 1.1. Concepto de mando o gobierno Elementos de mando analógico y digitales 7 2. Algebra Lógica Introducción en el álgebra lógica Ejercicios para prácticas y repaso Reglas fundamentales del álgebra lógica Funciones lógicas con dos o más variables iguales Funciones lógicas con variables y constantes Doble inversión (doble cambio) Reglas de las combinaciones Reglas deducidas Ley de la inversión (teorema de De Morgan) Realización de las funciones lógicas Circuitos con contactos Circuitos sin contactos Inversión Puerta NOR Puerta NAND Inhibición Implicación Técnicas NOR y NAND Forma óptima de las funciones lógicas Ejercicios para prácticas y repaso Análisis de las funciones lógicas Forma canónica disyuntiva de una función lógica Realización de la tabla de combinaciones (tabla de verdad) Síntesis de las funciones lógicas Ejercicio para práctica y repaso Método gráfico. Diagrama de karnaugh Construcción de un diagrama de karnaugh con tres variables Reunión de cuadros en el diagrama de karnaugh con tres 47 variables El diagrama de karnaugh para cuatro variables El diagrama de karnaugh para cinco variables Análisis de las fundones lógicas con ayuda del diagrama 53 karnaugh Síntesis de las funciones con ayuda del diagrama de karnaugh Redundancias Ejercicios para práctica y repaso Componentes de la Técnica de los Sistemas de Mando Elementos constructivas más importantes de la técnica de los 60 sistemas de mando El diodo 61

2 El transistor El transistor uniunión El tiristor Los distintos significados de las señales Circuitos con transistores pnp Circuitos con transistores npn Diferentes significados de las señales lógicas positiva y negativa Gamas de tensiones de las señales O y L Puertas lógicas sin memoria Puertas OR Puerta AND Puertas AND y OR para otros significados de señales Puerta OR para el significado de señales + Ub = 0/0 V = L Puerta AND para señales con el significado + Ub = 0/0 = L Puerta NOR Puerta NAND Puertas NOR y NAND para señales con el significado Puertas NOR para señales con el significado + Ub = 0/0 V = L Puerta NAND para señales con el significado + Ub = 0/0 V = L Otros posible circuitos para las puertas NAND y NOR Puertas NAND y NOR como circuitos integrados Puertas NAND Puerta NOR Circuitos antivalentes y equivalentes Formación de señales mediante pulsadores Conexión en cascada de las puertas AND y OR Conexión en paralelo de las salidas de las puertas lógicas Ejercicios para práctica y repaso Memorias de tiempo ilimitado Símbolos normalizados Conexiones básicas de los circuitos basculares biestables Circuitos basculares biestables con entrada dinámica y entradas 94 de preparación El escalón de señal O L (transición positiva) dispara la báscula El escalón de señal L O dispara la báscula Diodos en las entradas estáticas Circuitos basculantes biestables formados por puertas NOR 99 NAND Flip flop de dos puertas NOR Flip flop de dos puertas NAND Circuitos basculares especiales (no normalizados DIN) Flip flop RS Flip flop AC RS Flip flop JK Flip flop D Flip Flop T Flip Flop Master Slave (ordenador - seguidor) Memorias de tiempo limitado Normalización 116

3 Circuito básico de la etapa basculante monoestable Etapa basculante monoestable con entrad dinámica y entrada de 119 preparación Circuito basculante monoestable formado por puertas NOR y 120 NAND 3.7. Otros circuitos basculantes Amplificador conmutador Elementos de ajuste electrónicos de la energía eléctrica Elemento de ajuste digitales Interruptores electrónicos para circuitos de potencia de corriente 126 continua Interruptores electrónicos para circuitos de potencia de corriente 127 alterna Elemento de ajuste analógicos Ejercicios para práctica y repaso Aplicaciones y Problemas sobre el Mando Electrónico de la 136 Energía Eléctrica 4.1. Aparatos gobernados Lámparas Aparatos electromagnéticos Aparatos térmicos Máquinas eléctricas Formación de las órdenes de mando Conmutadores con contactos Conmutadores sin contactos Sistemas de mando simples Sistemas de mando sin memoria de señal Modalidades de mando para motores trifásicos Sistemas de mando con memoria de la señal Sistemas de mando analógicos Ejercicios para práctica y repaso Mando numérico para máquinas herramienta Apéndice DIN : signos matemáticos del álgebra lógica Símbolos lógicos para el tratamiento digital de la información 167 Soluciones de los ejercicios para práctica y repaso 170 Relación bibliográfica de la primera parte 181 Segunda Parte. Principios y Circuitos Básicos de los Sistemas Electrónicos de Regulación Prólogo de la segunda parte Máquinas de Fabricación con Mando Numérico Introducción El programa Conceptos Programación manual Ejemplo de una programación manual Proyecto del programa Tabla del programa La cinta perforada 198

4 6.3. Tratamiento de la información con máquinas Lectura y comprobación de las cintas perforadas Vigilancia automática del lector Unidad de mando con distribuidor de información Regulación numérica Medición de trayecto, medición de posición Medición incremental del trayecto Medición absoluta del trayecto Panel de órgano de servicio Clases de sistemas de mandos Sistema de mando de puntos Sistema de mando de tramos Sistema de mando continuo Programación simbólica Sinopsis de la programación simbólica Lenguajes de programación Realización del lenguaje de programación EXAPT Ejemplo de una programación Otras posibilidades para la programación simbólica Prueba del programa Comparación entre las programaciones simbólicas y manual Examen de la rentabilidad Ejercicios para práctica y repaso Introducción en la Técnica de los Sistemas de Regulación Conceptos fundamentales de la técnica de los sistemas de 231 regulación 7.2. Otros elementos de los bucles de realimentación Clases de sistemas de regulación Comportamiento temporal de los elementos de un bucle de 238 regulación El amplificador operacional analógico Métodos para la determinación del comportamiento temporal de 246 los elementos de un bucle de regulación Elementos lineales de un bucle de regulación Elemento P Elemento I Elemento D El elemento Tt Elemento de un bucle de regulación con evolución cuadrática Elemento no lineales de un bucle de regulación Elemento retardador de primer orden Elemento retardador de segundo orden Elemento retardador de tercer orden Lugares geométricos de los elementos de los bucles de regulación Ejercicios para práctica y repaso El Tramo Regulado Comportamiento temporal del tramo regulado Magnitudes dinámicas características del tramo regulado Regulabilidad de un tramo regulado 296

5 8.4. Ecuación de un tramo regulado Tramos parciales conectados en cascada Ejercicios para práctica y repaso El Dispositivo de Regulación Tipos de reguladores Regulador P Regulador I Comportamiento o acción D Reguladores con accione combinadas Regulador PI Regulador PD Regulador PID Ejercicios para práctica y repaso El Bucle de Regulación Completo Elección del regulador apropiado Regulación de un tramo regulado con comportamiento P Regulación de un tramo regulado con comportamiento I Regulación de un tramo regulado con evolución cuadrática en el 337 tiempo de la magnitud de salida Regulación de un tramo regulado con tiempo muerto Regulación de un tramo regulado retardado de primer orden Regulación de un tramo regulados retardados de orden superior Ajuste óptimo de los reguladores Ajuste óptimo de los reguladores para un tramo regulado 349 retardado de tercer orden Ensayo de un ramo regulado retardado de cuarto orden Combinaciones del mando y de la regulación Conexión sobre la magnitud perturbadora Conexión sobre la tendencia perturbadora Sistemas de regulación de varias etapas o bucles de regulación 360 combinados Tratamiento por cálculo de un bucle de regulación simple Regulaciones discontinuas Regulaciones discontinuas Tramo regulado retardado de primer orden con regulador de 372 dos niveles Regulador de dos niveles con realimentación Tramo regulado retardado de orden superior con regulador de 378 dos niveles El regulador de dos niveles con realimentación aplicado al 380 tramo regulado retardado de orden superior Regulador de tres niveles Ejercicios para práctica y repaso Apéndice Estado actual de la moderna técnica de los sistemas de regulación Técnica de los sistemas de regulación digital Sistemas de regulación de procesos El calculador analógico en la técnica de los sistemas de 388 regulación

6 Relación bibliográfica de la segunda parte 393