LEGO MINDSTORMS EV3. Programación con LEGO MINDSTORMS EV3 para LEGO NXT. Autor. Ubicación. Mario Morena - Fabiana Pedrini 27/07/16

Transcripción

1 Programación con para LEGO NXT Autor Versión Ubicación Mario Morena - Fabiana Pedrini Fecha 27/07/16

2 Índice...3 Paletas Y Bloques De Programación...4 Bloques de acción...4 Bloques de flujo...4 Bloques de sensores...4 Bloques de datos...5 Bloques avanzados...5 Mis Bloques...6 Área Del Hardware...6 Realizando un Programa...8 Ejemplo de uso de Motores...9 Ejemplo Práctico : Girar vs Doblar...10 Ejemplo de uso de Sensores...11 Ejemplo de uso de Sensores y Motores...11 Ejemplo de Sensores y Motores con dos condiciones...12 Ejemplo de seguidor de línea...13 Datos entre Bloques: Wires...14 Información Técnica...14 Control de cambios...17 Modificaciones...17 Revisiones...17 Página 2 de 17

3 La interfaz de programación de EV3 consta de las siguientes áreas principales: 1. Área de documento de programación: diseñe su programa aquí. 2. Paletas de programación: busque los bloques de construcción para su programa aquí. 3. Página de Hardware: establezca y administre su comunicación con el Bloque EV3 aquí y vea qué sensores y motores están conectados y dónde están conectados. Aquí también descarga los programas al Bloque EV3. 4. Editor de contenidos: un cuaderno de ejercicios digital integrado al software. Vea instrucciones o documente su proyecto mediante texto, imágenes y videos. 5. Barra de herramientas de programación: busque aquí las herramientas básicas para trabajar con su programa. Página 3 de 17

4 Paletas Y Bloques De Programación Los bloques se nombrarán de izquierda a derecha Bloques de acción Motor mediano Motor Grande Mover la Dirección Mover tanque Pantalla Sonido Luz de estado del Bloque EV3 Bloques de flujo Iniciar Esperar Bucle Interruptor Interrupción del Bucle Bloques de sensores Botones del Bloque EV3 Sensor de color Sensor infrarrojo Rotación del motor Temporizador Sensor táctil Página 4 de 17

5 Bloques de datos Variable Constante Operaciones secuenciales Operaciones lógicas Matemática Redondear Comparar Alcance Texto Aleatorio Bloques avanzados Acceso al archivo Mandar mensaje Conexión Bluetooth Mantener activo Valor del sensor sin procesar Motor sin regular Invertir el motor Detener programa Página 5 de 17

6 Mis Bloques Si utiliza repetidamente el mismo segmento de un programa en muchos programas, es un buen momento para crear Mi Bloque. Una vez que ha creado Mi Bloque, simplemente puede insertar ese bloque en programas futuros dentro del mismo proyecto. Área Del Hardware La Página de Hardware proporciona información variada acerca del Bloque EV3. Siempre se encuentra en la esquina inferior derecha cuando se trabaja con programas y puede minimizarse cuando resulta necesario mediante la pestaña Expandir/Contraer. Aún cuando está contraída, el Controlador de la Página de Hardware permanecerá visible, lo que le permite descargar su programa o experimento. Los diferentes botones del Controlador de la Página de Hardware tienen la siguiente funcionalidad: 1. Descargar: descarga el programa al Bloque EV3. 2. Descargar y ejecutar: descarga el programa al Bloque EV3 y lo ejecuta inmediatamente. 3. Descargar y ejecutar seleccionado: descarga sólo los bloques resaltados al Bloque EV3 y los ejecuta inmediatamente. Página 6 de 17

7 Información del Bloque EV3 La pestaña Información del Bloque EV3 muestra información importante del Bloque EV3 que está conectado actualmente, como el nombre, el nivel de la batería, la versión del firmware, el tipo de conexión y la barra de memoria del Bloque EV3. Además le proporciona acceso a las herramientas Explorador de memoria y Configuración de red inalámbrica. Vista del puerto La pestaña Vista del puerto muestra información acerca de los sensores y motores conectados al Bloque EV3. Cuando el Bloque EV3 está conectado al equipo, esta información se identifica automáticamente y podrá ver los valores en tiempo real. Aún puede configurar manualmente la pestaña Vista del puerto, si el Bloque EV3 no está conectado. Seleccione un puerto, luego, seleccione el sensor o motor adecuado en la lista. Bloques EV3 disponibles La pestaña Bloques disponibles muestra los Bloques EV3 que se encuentran disponibles actualmente para conectarse. Puede elegir qué Bloque EV3 al que desea conectarse y el tipo de comunicación. Además, puede desconectar una conexión existente del Bloque EV3.Puede encontrar más información acerca de cómo utilizar la Página de Hardware en la Ayuda del Software de EV3. Página 7 de 17

8 Realizando un Programa Una vez conectado el bloque a su lugar correspondiente, cambiará el color quedando así: Todos los bloques que se encuentren con un color más tenue, no están conectados a la secuencia de la programación y NO SE EJECUTAN. A su vez, cada bloque es configurable modificando las opciones que cada uno presenta; por ejemplo el bloque motores utilizando en la imagen anterior posee: 1. ON, OFF, DEGREES, ROTATION (ENCENDIDO, APAGADO, GRADOS, ROTACIONES) 2. DIRECTION: De qué manera queremos que se comporten los motores. 3. POWER (POTENCIA) Página 8 de 17

9 4. DURATION : Duración dada en segundos. 5. BRAKE, COAST : Detener frenando el motor, o dejarlo liberado. Arriba a la derecha, elegiremos en qué puertos están conectados los motores en cuestión. Ejemplo de uso de Motores Vamos a suponer que debemos recorrer una determinada distancia. Conociendo esta regla simple, podremos determinar cuánto se desplazará una rueda: Luego de obtener este dato, programaremos nuestros motores para que realicen el número calculado de giros. En este ejemplo los motores realizarán 1 giro completo de las ruedas que estén colocadas en ellos, con una potencia de 75 y hacia adelante. Página 9 de 17

10 Ejemplo Práctico : Girar vs Doblar Si deseamos que nuestro robot doble hacia la derecha Sin embargo, si lo que deseamos es que gire completamente en el lugar, realizaremos la siguiente acción: Notemos que en estos ejemplos, los motores que realizan el movimiento lo hacen por 1 giro completo; no indica que necesariamente doble o gire quedando perfectamente en el ángulo deseado. Para ello es necesario calcular la circunferencia de las ruedas colocadas. Página 10 de 17

11 Ejemplo de uso de Sensores En este ejemplo colocado, nuestro programa esperará a que el sensor botón (conectado en el puerto 1 ver esquina superior izquierda) cumpla la condición que deseamos que puede ser: Soltado Presionado Presionado y Soltado Luego que se cumpla la misma, continuará el programa con el siguiente bloque que esté conectado. Ejemplo de uso de Sensores y Motores En el siguiente ejemplo, los motores comenzarán y se espera a que presione el botón (ubicado en el puerto 1) y cuando suceda, los mismos frenarán. Página 11 de 17

12 Ejemplo de Sensores y Motores con dos condiciones Tomando el ejemplo anterior, podríamos realizar nuestro programa de acuerdo a si se cumple la condición o no; en este caso el programa debería presentarse de la siguiente manera: Utilizamos el bloque Interruptor que está en los Bloques de Flujo, para que realice una u otra tarea, dependiendo si es TRUE o FALSE la condición, que como apreciamos, es BOTÓN PRESIONADO. Página 12 de 17

13 Ejemplo de seguidor de línea En este caso, utilizamos un Interruptor como el ejemplo anterior, para comparar los niveles de luz obtenidos por nuestro sensor (colocado en el puerto 2). Prestar especial atención que el bloque de sensor que utilizamos es el de SONIDO para esta versión del software, pero conectaremos el propio sensor de LUZ necesario en el puerto 2. Todo el programa, a su vez, lo colocamos dentro de un Loop para que lo haga siempre. Página 13 de 17

14 Datos entre Bloques: Wires Podremos además, enviar un dato resultante desde un bloque a otro sin la necesidad de escribirlo nosotros en el momento de la programación y que los mismos actúen en función del valor generado. Esto se realiza mediante el cableado ( Wired ). Por ejemplo: En este ejemplo, realizamos una operación aritmética simple como es 10x20.5 y el resultado lo enviamos como cantidad de grados que deben girar dos motores conectados en los puertos B-C. Hay diferentes tipos de cableados que a continuación se detallan: Información Técnica Hay bloques faltantes a la hora de programar nuestro NXT con este software. Para ello debemos bajarlos e instalarlos: Sensor Ultrasónico (distancia) %202014/downloads/firmware%20and%20software/ultrasonic.ev3b?l.r2= Página 14 de 17

15 Sensor Sonido y Luz: %202014/downloads/firmware%20and%20software/sound.ev3b?l.r2= SENSOR DE LUZ/GRISES: Debemos configurarlo como si fuese de SONIDO y modificar la opción de db a dba para uno u otro caso. Para instalar los bloques descargados iremos a Tools Block Import Luego presionamos Browse, vamos a la carpeta donde lo descargamos y seleccionamos el archivo correcto (extensión.ev3b) y luego clic en Import. Página 15 de 17

16 Página 16 de 17

17 Control de cambios Modificaciones Fecha Versión Modificaciones realizadas dd/mm/aaaa XX.XX Revisiones Realizado por: Revisado por: Aprobado por: Fecha: Fecha: Fecha: Firma: Firma: Firma: Página 17 de 17