Bases categoría Velocidad Competencia Robótica UTFSM 2018 Basado en categoría Robotracer de AllJapan Micromouse Contest

Transcripción

1 Bases categoría Velocidad Competencia Robótica UTFSM 2018 Basado en categoría Robotracer de AllJapan Micromouse Contest I. Introducción Diez años después de nuestra gran ofensiva en Marte se han avistado humanos dentro de las ruinas en la superficie. En prevención de una posible ofensiva sorpresa por parte de una resistencia humana la división militar nos ha ordenado presentar el diseño de un robot lo suficientemente rápido para alcanzar a cualquier humano dentro del terreno de combate y exterminar a esta resistencia del planeta que con esfuerzo conquistamos. En favor de encontrar el mejor diseño de un Robotracer competirán los tecnólogos imperiales quienes modelarán el robot con una velocidad máxima pero un agarre consistente, para poder perseguir a cualquier blanco. II. Objetivo del Juego Lograr recorrer el circuito en el menor tiempo posible. III. Reglas del Juego III.a La proyección del Robotracer con respecto al escenario debe estar siempre sobre las líneas a seguir. Si sale por completo se considerará como vuelta inválida. III.b Cada competidor tiene 9 minutos para un máximo de 3 intentos, incluidos en este tiempo las reparaciones y vueltas completas. III.c Por cada intento, el Robotracer debe partir desde el área de meta en la dirección especificada. III.d Después de terminar, el Robotracer debe detenerse por al menos 2 segundos en el área de meta. III.e El recorrido más rápido será considerado como el tiempo oficial. III.f El tiempo de la vuelta empezará a correr cuando el sensor de inicio detecte al Robotracer y terminará cuando el sensor de finalización lo detecte, además, el cuerpo entero del Robotracer debe estar dentro del área de meta, si esto no sucede el tiempo no será medido. III.g Si el Robotracer se apaga o se queda quieto por más de 2 segundos mientras compite, se considerará como vuelta inválida. CoR Bases Velocidad

2 III.h Si el Robotracer esta en medio de un intento y se acaban los 9 minutos, se considerará como vuelta inválida. III.i Las condiciones lumínicas, temperatura y humedad de la competencia serán condiciones no controladas. Solicitudes sobre ajustar las luces no serán aceptadas. III.j Después de dar como iniciada una vuelta, si el Robotracer no puede pasar de la línea de inicio, igualmente será considerada como una vuelta. III.k Después de que el Robotracer haya completado la vuelta, este debe detenerse automáticamente, si no lo hace, la vuelta será considerada como inválida. III.l Sólo dentro del tiempo reglamentario los competidores tienen permitido calibrar los sensores exclusivamente dentro del área de meta. IV. Escenario IV.a La superficie del escenario está fabricada de melamina negra, las líneas del recorrido están hechas de cinta blanca 3M de 19 [mm] de ancho. El largo máximo de un recorrido es de 60 [m]. IV.b La línea estará compuesta de rectas y arcos curvos pudiendo generarse cruces. IV.c El radio mínimo de arco de curva es de 10 [cm]. La distancia al punto de cambio de curvatura es mayor a 10 [cm] (ver figura 1). IV.d Cuando las líneas se cruzan, lo hacen en un ángulo de 90 ± 5 (ver figura 2). Antes y después de cada cruce hay al menos 25 [cm] de sección recta. IV.e Las líneas de inicio y final estarán en una sección recta. La línea de finalización estará dispuesta 1 [m] antes que la línea de inicio. Las líneas de inicio y fin estarán situadas en el lado derecho del recorrido (ver figuras 3 y 4). IV.f Se denominará área de meta aquella que comprenderá 20 [cm] a la derecha e izquierda de las líneas de inicio y fin. Junto con lo anterior el ancho del checkpoint será de 40 [cm] y su altura de 25 [cm] (ver figura 5). IV.g Antes y después de las líneas de inicio y fin habrán al menos 25 [cm] de línea recta. IV.h Cuando existan cambios de curvatura, se dispondrán marcadores en el lado izquierdo del recorrido. IV.i La superficie será plana, pudiendo existir desniveles entre melaminas de hasta 5 [mm]. IV.j En algunos casos, los arcos de curvatura variables aparecen continuamente (ver figura 1). CoR Bases Velocidad

3 IV.k El trayecto está hecho de melamina negra. Las líneas están hechas de cinta blanca 3M de 19 [mm] de ancho. El escenario está construido con una precisión humana, por lo que pueden haber errores en las dimensiones en cierto punto. Por lo cual podrían haber diferencias en distancia o nivel de aproximadamente 5 [mm] a lo sumo. No se aceptan reclamos sobre el agarre de la superficie. IV.l Los lugares donde se ubican los sensores de inicio y final están indicados en las figuras 3 y 4. Estos son del tipo Infrarrojo y su eje óptico se ubica 1 cm por encima del piso. Figura 1: Cambio de curvatura y marcador de esquina. CoR Bases Velocidad

4 Figura 2: Intersección. Figura 3: Área de inicio-meta. CoR Bases Velocidad

5 Figura 4: Marcadores de inicio y meta. Figura 5: Portal de inicio/meta. CoR Bases Velocidad

6 V. Restricciones de los Robots V.a El Robotracer debe ser completamente autónomo, excepto por la zona de partida. El competidor tiene expresamente prohibido cualquier tipo de comunicación alámbrica o inalámbrica con el Robotracer. V.b Está prohibido agregar, quitar o modificar el hardware o software del Robotracer durante la ronda, sin embargo está permitido realizar pequeñas reparaciones mecánicas. V.c El tamaño del Robotracer no puede exceder un largo de 25 [cm], ancho de 25 [cm] y alto de 20 [cm]. V.d El Robotracer no puede estar equipado con ningún mecanismo de sujeción que pudiera dañar el escenario, tales como: químicos adherentes, púas en las ruedas, entre otros. VI. Restricciones de los Competidores VI.a El competidor tiene permitido limpiar el polvo de las ruedas del Robotracer usando cinta adhesiva o algo similar. VI.b los competidores tienen prohibido cargar programas o reemplazar la memoria ROM durante la ronda, tampoco puede enviar ningún tipo de información al Robotracer a través de consolas de desarrollo UNIX u otro programador independiente de la unidad Robotracer. VI.c Los competidores tienen prohibido tocar a los Robotracer a menos que tengan autorización de un árbitro. CoR Bases Velocidad