IV Competición de Robótica UA Organiza: Grupo de Automática, Robótica y Visión Artificial Máster en Automática y Robótica Departamento Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal Mes Cultural Escuela Politécnica Superior Bases 1. Definición del concurso El concurso se dividirá en tres fases: 1ª FASE: Esta fase consistirá en una serie de carreras en las que los robots deberán llegar de la salida al final siguiendo las indicaciones marcadas en el trayecto. Dependiendo de la cantidad de participantes se realizarán grupos de tamaño variable según la cantidad de competidores o en su caso un único grupo. Se realizarán 2 o 3 rondas según la cantidad de participantes, en las que el robot tendrá un máximo de tiempo para llegar a meta. Por cada decisión mal tomada por parte del robot, se le penalizará con tiempo adicional. La clasificación final de la fase será por orden de los mejores tiempos de los robots y la suma de sus penalizaciones, si fuera necesario. La puntuación se repartirá al igual que en otras competiciones deportivas. La cantidad total de puntos a cada posición, el tiempo máximo para realizar la prueba y el tiempo de penalización se indicarán cuando se conozcan el número de participantes y la complejidad de la pista. Esto será comunicado siempre antes del inicio de la prueba. La puntuación de esta prueba supondrá 1/3 de la puntuación final del campeonato. 2ª FASE: Esta fase consistirá en una serie de combates entre los robots, de manera que habrán de sacarse unos a otros de la pista y explotar los globos que el resto llevarán colgados en la parte de atrás. Cada uno de estos robots llevarán una luz en su parte superior, de forma que podrán ser localizados con este elemento por los demás robots. Los participantes, deberán pasarse en fecha indicada, previa al concurso, por el laboratorio de Automática, Robótica y Visión Artificial para incluirle un pincho delante (que servirá para pinchar los globos del resto de robots) y una antena en caso de que el robot no la incluya donde se colocará el LED durante la competición. La puntuación de esta prueba supondrá 1/3 de la puntuación final del campeonato.
3ª FASE: Esta fase consistirá en una prueba de velocidad, en la que el robot deberá seguir un circuito delimitado y competir contra otro robot. Cada robot empezará desde la parte opuesta del circuito, y se proclamará vencedor el robot que alcance al competidor. Según el número de participantes se realizarán una serie de grupos seguida de una eliminatoria. La puntuación de esta fase será 1/3 de la puntuación final de la competición. 2. Requerimientos de los Micro Robots Los robots deben de ser totalmente autónomos, no se les puede controlar ni de forma alámbrica o inalámbrica, ni se podrán modificar durante el transcurso de una prueba, ni entre prueba y prueba. Entre las 3 fases se podrá cambiar el código del robot. El Robot no deberá superar en ancho y largo a las dimensiones de un folio DIN A4 y su altura no deberá sobrepasar los 20cm. En el caso del robot participante en la fase de velocistas (3ª fase), la altura del robot no puede superar los 15cm. El peso del robot no podrá exceder los 850 gramos. El participante deberá incluir una imagen del robot en la solicitud de inscripción, y podrá ser requerido por los jueces antes o durante el concurso para verificar si cumple las características que le permitan participar. Cada participante podrá usar 2 robots para las distintas fases, no pudiendo intercambiar el robot en la misma fase. Todo robot tiene que tener un pulsador de encendido y un pulsador rojo de emergencia, fácilmente accesible por parte de la organización, que pare el robot. 3. Requerimientos de los Concursantes Podrán participar en el concurso hasta 16 participantes, teniendo prioridad los estudiantes de la Escuela Politécnica Superior de la Universidad de Alicante.
La inscripción se realizará mediante el formulario web existente en la página del concurso, siendo el orden de admisión por estricto orden de llegada de las solicitudes. (). 4. Especificaciones de carácter general Las decisiones del jurado serán inapelables, en caso de duda permanecerá lo que indique el jurado. Los robots deberán estar listos para competir en el momento que sean llamados a la zona de competencia. En caso contrario, estará a consideración de los jueces declarar el robot como descalificado para dicha prueba, no obteniendo ninguna puntuación en ella. Las condiciones de iluminación podrán variar, no serán fijas, con lo que los robots deberán adaptarse de manera autónoma a estás. Los robots no podrán dañar y ni estropear un robot contrario de forma intencionada, en caso de no cumplir esto el robot será inmediatamente descalificado del concurso. Cualquier daño que sufran los robots no será responsabilidad de la organización. En ningún caso un participante podrá agredir, física o verbalmente a otros participantes o a los miembros del jurado, en caso de incumplir esta norma el participante será inmediatamente descalificado del concurso. Cada participante será el responsable de que su robot tenga batería suficiente para la realización completa del concurso. Cada vez que el participante toque el robot durante la realización de una prueba supondrá una penalización de 5 puntos en la puntuación parcial de dicha prueba. Existirán premios para el primer y segundo clasificados finales, los premios consistirán en material tecnológico, se indicarán en la web del concurso. La presente normativa se publica en la web del concurso, pudiendo sufrir modificaciones que serán reflejadas en la misma web.
5. Primera Fase (Robotracker): La primera fase consistirá en competición de robots rastreadores. Se realizarán, por parte de la organización, de 1 6 grupos con los robots, dependiendo del número de robots inscritos. En el caso de haber varios grupos, pasarán a la final el primero de cada uno de ellos. El tiempo máximo para realizar el circuito estará en un intervalo de 1 minuto y 30 segundos a 2 minutos. En esta prueba se otorgará 1/3 de los puntos finales del concurso, ponderando según la puntuación obtenida por carreras ganadas. 6. Especificación de la prueba rastreadores (Robotracker): En el juego compiten dos robots o solo uno, en una pista de rastreadores y que pueden tener múltiples bifurcaciones e intersecciones, los caminos de ambos robots pueden intersectarse entre sí. La carrera termina cuando uno de ambos robots llega a la marca de meta o, cuando se agota el tiempo de competición. Cada bifurcación tendrá una marca que indicará al robot el camino a seguir, teniendo siempre alternativas válidas, mientras no se recorra la pista en orden inverso. Requerimientos de la pista de carrera La pista consistirá en una superficie blanca con una línea negra de 1,9±0.4cm de grosor a seguir por el robot. Dicho camino puede tener tantas ramificaciones a derecha, izquierda o seguir rama central como la organización considere oportuno. En todo caso, 10±2cm antes de cada bifurcación, una línea negra de 1,9±0.4cm de grosor y 5±1cm de longitud y separada 1.5±0.5cm de la línea que marca el camino indicará la dirección a seguir por el robot, en caso de existir marca a ambos lados del camino de deberá seguir la rama central:
Los recorridos de los robots serán lo más parecidos posible, pero pueden existir pequeñas diferencias entre ellos debido al método seguido en su construcción (por ello, se realizarán diferentes rondas intercambiando el lugar de salida). Las bifurcaciones y sus correspondientes marcas serán establecidas de forma que el robot pueda finalizar el circuito siempre que siga las marcas correctamente. En el caso de que se equivoque en una, y siempre y cuando no recorra el circuito en dirección contraria, otras marcas le ayudarán a encontrar el camino correcto. Las posiciones de salida/meta de cada pista serán la misma y estarán indicadas adecuadamente. Definición de la carrera Una carrera estará compuesta de 2 rondas, entre dos robots, y ganará aquel que consiga menor tiempo contando las penalizaciones. En cada ronda cada robot saldrá de una pista cada vez. El tiempo máximo de competición será de 1 minuto y 30 segundos o 2 minutos según la pista. Si un robot no alcanza la meta transcurrido ese tiempo se le añadirá una penalización especial, será detenido y ese será su tiempo de carrera más sus penalizaciones totales. Se consideran violaciones (implicando la perdida de la ronda actual y pudiendo ser descalificado si los jueces lo consideraran oportuno): Que los jugadores interaccionen de cualquier modo y de manera voluntaria con la carrera sin autorización previa del juez. Hacer o decir alguna cosa que atente contra la integridad de la competición y/o la organización. Separación en diferentes piezas del robot.
Provocar desperfectos a la pista de carrera. El uso de dispositivos que lancen líquido, polvo, gases o sólidos a su oponente. El uso de dispositivos inflamables. Insultar al juez, a los oponentes, así como utilizar palabras que denoten insulto en el robot o en el nombre del equipo. En casos extremos, los jueces se reservan el derecho de expulsar de la competición a aquellos que consideren merecedores de dicha disposición. 7. Segunda Fase (Ballon Fight): Esta prueba se realizará en un área rectangular blanca marcada por una línea negra. 5cm±0.5 5cm±0.5 Participarán hasta 4 robots a la vez, cada uno comenzará en una esquina, la orientación inicial será decidida por los jueces, siendo la equivalente para los 4 robots participantes. Los robots deberán ser presentados previamente a la prueba para la instalación: o De un trozo de cable en forma de aguja en la parte delantera, para pinchar los globos de los demás participantes (pinchador). o Un LED blanco de alta luminosidad en la parte superior de la carcasa, este LED podrá ser utilizado por los demás competidores para localizar al robot. Dicho LED se conectará a la batería del
participante, una salida de 5V, acoplándose a la antena de soporte del sensor LDR para facilitar su visibilidad o a una antena auxiliar que se instalará para facilitar su visibilidad. A la hora de la prueba se instalarán 3 globos en la parte trasera de cada robot. Los robots competirán según la clasificación obtenida, la distribución se hará pública dependiendo del número de participantes. La duración de cada ronda será de 2 minutos. Cuando un robot salga de la pista el jurado lo volverá a colocar dentro del área. El robot que salga de la zona delimitada será penalizado con 5 puntos. El robot debe ser capaz de localizar a los demás robot mediante la luz led que llevan instalada. Si un robot no es capaz de localizar a otro mediante la luz, dicho robot no puntuará por explotar los globos de los contrincantes. Cada globo pinchado a otro robot otorga 5 puntos. 8. Tercera Fase (velocistas): Esta prueba se basa en una carrera de persecución entre 2 robots en una pista cerrada, el circuito estará delimitado por dos líneas negras separadas entre sí 15±5cm. Cada línea tendrá un grosor de 1.9±0.4cm. Los robots pueden navegar entre ambas líneas o seguir cualquiera de ellas. Se delimitará el exterior y el interior de la pista con otras dos líneas a una distancia de 15cm de las que forman el carril. En el momento un robot pase por encima de una de estas líneas será descalificado. La pista será una superficie plana que puede presentar pequeñas irregularidades. El radio de curvatura será como mínimo 40cm.
La clasificación de la fase vendrá dada por eliminatorias al mejor de 3. 9. Puntuación final: Cada prueba puntuará por separado otorgando 25 puntos al primer clasificado, 20 al segundo, 15 al tercero, 12 al cuarto, 10 al quinto, 8 al sexto, 6 al séptimo, 4 al octavo, 2 al noveno y 1 punto al décimo clasificado. La puntuación final de la competición será la suma de las 3 fases.