México, D.F. a 18 de Noviembre del 2011 dotmx Cinvestav UNAM Grupo de Investigación Avanzada en Robots Humanoides Objetivo General del Proyecto Desarrollar tecnologías y métodos de diseño y control de robots caminantes, cuya aplicación inicial esté enfocada a jugar futbol dentro de las reglas del Robocup [1] y la FIRA [2] en colaboración entre la UNAM (punamoids) y el Cinvestav (MexiKatroniX). Objetivo Particular Tener una destacada participación en el campeonato mundial de futbol Robocup 2012 a celebrarse el año próximo en la ciudad de México en la categoría Humanoids Kid Size. A) INTEGRANTES DEL EQUIPO UNAM (Investigadores) Dr. Jesús Savage Carmona Dr. Fernando Arámbula Cosio Dr. Boris Escalante Ramírez Dr. Angel Kuri Morales Dr. David Rosenblueth Laguette Dr. Leopoldo Ruiz Huerta Dr. Francisco Cuenca Jiménez Mtra. Ana Luisa Solís González- Cosío Miembro de la Red Nacional de Mecatrónica y Robótica Representante Oficial de la Propuesta CCADET-UNAM Inteligencia Artificial Facultad de Ingeniería, UNAM Visión Computacional PCIC, UNAM Aprendizaje de Máquina IIMAS, UNAM Modelos de Juego CCADET, UNAM Manufactura y micromáquinas DIMEI, FI-UNAM Mecánica Facultad de Ciencias, UNAM Simulación M. en I. Francisco Javier Rodríguez FI UNAM Cinvestav (Investigadores) Página 1 de 5
Dr. Juan Manuel Ibarra Zannatha Dr. Alejandro Justo Malo Tamayo Dr. Fernando Castaños Luna Profesor-investigador Titular Diseño, modelado y control de robots. Visión artificial Profesor-investigador Asociado Sistemas a eventos discretos. Modelado y control de robots. Profesor-investigador Vistante Sistemas de control basados en moldeo de energía UNAM (Alumnos) Verónica Abad Martínez Abner Quiroz Clemente Ignacio López Peñaloza Sergio Armando Orozco Gómez. Lauro Vázquez Alberto Héctor Rodrigo Arce González Carlos Rivera García Ignacio Carlos Cruz López Adalberto Hernández Llarena Tesista. Licenciatura. Facultad de Ciencias. Desarrollo de un simulador 3D para robots humanoides futbolistas. Dirige: Mtra. Ana Luisa Solís Tesista. Maestría. PCIC. Desarrollo de sistema de visión para segmentación en tiempo real y detección de características. Dirige: Dr. Fernando Arámbula Cosio. Tesista. Maestría. PCIC. Localización Visual mediante Homografías y Reconocimiento de características del terreno de juego. Dirige: Dr. Angel Kuri Morales. Tesista. Licenciatura, F.I. Desarrollo de módulo de comunicación embebido para control de robots humanoides. Dirige: M.I. Francisco Javier Rodríguez Servicio Social. F.I. 7º Semestre Electrónica. Estudiante. 5º Semestre Electrónica. F.I. Estudiante. 6º Semestre Computación. F.I. Tesista. Maestría en Mecánica, DEPFI. Tutor: Dr. Francisco Cuenca Jiménez. Tesista. Doctorado, PCIC. Candidato a Doctor. Cinvestav (Alumnos) Eric Hernandez Castillo Jorge Enrique Lavín Delgado Ángel David Gómez Sánchez SLAM no lineal no gaussiano Visión estereoscópica Página 2 de 5
Percepción visual. Alexis Adrián Ortiz Olvera Rafael Stanley Núñez Cruz Manuel Heladio Hunter Sánchez Tesista. Maestría en Control Automático. DCA-Cinvestav. Control estable y robusto del caminado basado en ZMP Tesista. Maestría en Control Automático. DCA-Cinvestav. Desarrollo de bípedos pasivos. Estudiante de Maestría en Control Automático. DCA-Cinvestav. Diseño mecánico, electrónico y computacional de humanoides B) REPRESENTANTE OFICIAL DE LA PROPUESTA Dr. Jesús Savage Carmona, Miembro de la Red Nacional de Robótica y Mecatrónica. C) CATEGORÍA A PARTICIPAR EN ROBOCUP 2012 Soccer Humanoids Kid Size D) EXPERIENCIA PREVIA DEL GRUPO DE TRABAJO Experiencia equipo punamoids 2007 Inicio de los trabajos. Demostración en TMR Puebla 2007 2008 Calificación a Robocup China. 2008 Participación en Robocup China. Cuartos de Final. Mejor equipo de América 2008 2º lugar en el TMR 2008, Palacio de Minería. 2009 Calificación a Robocup Austria 2009. 2009 Participación en Robocup Austria 2009. Eliminación por volado en la ronda reclasificatoria. 2009 3er Lugar del 1er Abierto Mexicano de Robocup, UP Guadalajara, México. 2009 Organización de un partido de demostración Darmstadt Dribblers vs. Combinado UNAM, ITESM, La Salle, Cinvestav.Edificio Bernardo Quintana, DEPFI. UNAM. 2011 2º Lugar en el 2º Abierto Mexicano de Robocup. 2011 Calificación a Robocup Turquía. Se decide no participar por problemas en la electrónica de los robots. 2011 Calificación a la FIRA World Cup en Taiwán 2011 3er Lugar en FIRA Robotic Soccer World Cup, Taiwán, Categoría Androsot Challenge 2011 2º Lugar en TIROS Soccer World Tournament, Taipei 2011 Experiencia equipo MexiKatroniX de Cinvestav Página 3 de 5
2008 Inicio de trabajos de visión para humanoides con el Robonova 2009 Calificación a Robocup Austria 2009. 2009 Participación en RoboCup 2009 en conjunto con ULSA 2009 Participación en TMR 2009 en conjunto con ULSA 2010 Calificación a Robocup Singapur 2010. 2010 Participación en RoboCup 2010 en conjunto con ULSA 2011 Participación en TMR 2011 2011 Calificación a la FIRA World Cup, Kaoshiung, Taiwán 2011 Participación en FIRA World Cup, Kaoshiung, Taiwán 2011 Participación en TIROS Soccer World Tournament, Taipei, Taiwán E) PÁGINA WEB DE LOS EQUIPOS http://mezcal.fi-p.unam.mx/humanoids/ http://www.ctrl.cinvestav.mx/~coordinacion/jmibarraz/index.htm F) MATERIALES EN VIDEO PUNAMOIDS Video de calificación a Robocup 2011 Turquía http://www.youtube.com/watch?v=zvxgpv5xpq4 Video de calificación a Fira 2011 Taiwán http://www.youtube.com/watch?v=dvwofuc3zgy Portero durante FIRA 2011 http://www.youtube.com/watch?v=ueudd-a6ej8 Delantero durante FIRA 2011 http://www.youtube.com/watch?v=367gyjly-qm MEXIKATRONIX Capacidades de búsqueda, seguimiento y pateo de la pelota y de posicionamiento del robot relativo a la pelota http://www.youtube.com/watch?v=-_wvdurmz6y Capacidades de levantado y caminado del robot AH1N1 Página 4 de 5
http://www.youtube.com/watch?v=yjzqpvemvjq Video de clasificación para el RoboCup 2011 http://www.youtube.com/watch?v=1hqqvs1q2tk Estrategia Con la colaboración conjunta se pretende participar en el Robocup 2012 con un equipo de 5 robots humanoides, Dos humanoides de mediano desempeño (UNAM), un humanoide antropomórfico ya desarrollado por el Cinvestav y dos nuevos humanoides de alto desempeño desarrollados en colaboración UNAM/Cinvestav, uno propiedad de cada institución. Se pretende en esta edición del Robocup mejorar 4 aspectos fundamentales: 1) Mejorar el caminado de los robots. Se trabajará en los modelos cinemáticos directo e inverso de caminado de los robots. No obstante las características de los servomotores actuales no permiten un desgaste significativo, se trabajará en encontrar el mejor compromiso entre velocidad, estabilidad, consumo y desgaste. 2) Mejorar la visión de los robots. Se pretende optimizar los algoritmos de segmentación y detección de pelota, porterías y marcas en el terreno de juego. 3) Localización. Se trabajará en implementar un eficiente algoritmo de localización y estrategias de juego coordinado. 4) Comunicación inalámbrica entre los robots y de ellos con el Referee box Metas Con la estrategia anterior se estaría en posibilidad de acceder a la segunda ronda del torneo, asegurando finalizar dentro de los 16 mejores equipos (de 24). Mejorando nuestra última participación con robots fabricados por nosotros mismos. Dado que las condiciones actuales de competencia ya no incluyen tener una ronda de cuartos de final, pasando los 4 mejores equipos de la 2ª ronda directamente a semifinales, dependiendo de los rivales y con una estrategia de desgaste adecuada, podríamos aspirar a ser el 2º de grupo (de un total de 4 equipos por grupo) en la segunda fase, quedando dentro de los 8 mejores equipos del torneo. Referencias [1] http://www.tzi.de/humanoid [2] http://www.fira.tw Página 5 de 5