Diseño de Controladores Digitales. Informe Proyecto Final. Control de Temperatura

Transcripción

1 Diseño de Controladores Digitales Control de Temperatura Profesor: Juárez, José Alumno: LIO, Guillermo Gustavo Legajo:

2 Introducción El proyecto consiste en un control de temperatura con modulación de fase. Se realizó una modulación de fase con la salida PWM detectando el cruce por cero con el Input Capture. Con ello se movió un opto acoplador que actuó sobre un triac que será quien alimente finalmente a la resistencia calefactora. Se uso un sensor de temperatura y se acondicionó la señal para poder usar el conversor A/D del micro en todo su rango para obtener un valor proporcional a la temperatura. Se implementó un control del tipo ventanas. Según en que ventana se encuentre, será el porcentaje de potencia que se le entregará a la resistencia. Tiene pulsadores que me permiten cambiar de manual a automático, otros para subir y bajar la potencia de salida cuando el equipo se encuentra en manual y si esta en automático con estos pulsadores podré variar el Set Point. Los datos son enviados por el puerto serie y levantados por una interfas que me muestra el valor del Set Point, la variable de proceso y la potencia entregada a la resistencia calefactora. Integrados utilizados: Descripción General *Se utilizó un micro de la familia HC08 (MC68HC908GP32CP). *Integrado de comunicación MAX 232. *Sensor de temperatura LM35. *Amplificador para la señal de temperatura LM308. *Opto acoplador MOC *Triac de salida BTA16. *Regulador LM 7805 y LM78L09. 2

3 Entradas-Salidas: *1 entradas analógica conectada al conversor A/D del micro (sensor de temperatura). *4 entradas digitales (pulsadores). *1 salida PWM *1 entrada del Input Capture. *Salidas digitales para indicaciones de estado. *Salida y entrada de TX-RX para el manejo de la comunicación serie RS V DIAGRAMA EN BLOQUES FUENTE MICRO INTERFAZ USUARIO PLACA DE POTENCIA ACONDICIONAMIENTO DE SEÑAL SENSOR DE TEMPERATURA RESISTENCIA CALEFACTORA 3

4 Hard Cruce por cero: Para detectar el cruce por cero, se colocó un diodo 1N4007 con una resistencia en la entrada de 9VAC, obteniendo una rectificación de media onda. Con un diodo zener de 5V se trunco este semi ciclo para obtener una onda casi cuadrada y poder entrar al Input Capture del micro. Realizando una detección por flanco de subida y bajada obtenemos los cruces por cero de nuestra señal de alterna. Amplificación señal del sensor LM35: El sensor de temperatura LM35 nos entrega 10mV/ºC y como máximo soporta 150ºC. O sea que a lo sumo nos entregará 1.5V a fondo de escala. Para utilizar todo el rango el conversor A/D del micro, se tuvo que amplificar la señal 3.3 veces. Se utilizó un LM308 que es fuente única y se lo alimentó con 9V. Se tuvo problemas de inestabilidad con la amplificación de la señal y se logró solucionarlo perfectamente con filtros en la realimentación y en la salida. Salida de potencia: Se utilizó un triac BTA16 para manejar la resistencia calefactora y se aisló la parte de alta potencia con la de baja mediante un opto acoplador MOC3041. Este se lo conectó a la salida PWM del micro para poder lograr la modulación de fase. Comunicación serie: Se utilizó un MAX 232 para la comunicación serie a través de la PC y se colocaron leds de indicación de envió y recepción de datos. 4

5 Fuente: Se utilizó un trafo de 220/9 VAC para bajar la tensión. Luego se colocó un LM 7805 para alimentar al micro y demás integrados y también se colocó un LM78L09 para alimentar el operacional. Placa programadora: Se utilizó una placa programadora casera que permite trabajar sobre la placa que esta en construcción. Esta permite mediante una llave cambiar a modo RUN o PROG agilizando mucho la tarea de pruebas del programa en mi placa. 5

6 Circuito placa programadora: Diseño De Controladores Digitales 6

7 Circuito 7

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10 10

11 Flujo del Programa INICIALIZACION GENERAL FLUJO DEL PROGRAMA MEDICION TEMPERATURA BARRER TECLADO CAMBIO TECLAS? NO SI ESTA EN MANUAL O AUTOMATICO? M SUBIR O BAJAR % POTENCIA TECLAS = $01 => SUBIR % POT TECLAS = $02 => BAJAR % POT (FIJARSE QUE ESTE ENTRE 00-FF) TECLAS = $03 => CAMBIAR A AUTO A SUBIR O BAJAR SP TECLAS = $01 => SUBIR SP TECLAS = $02 => BAJAR SP (FIJARSE QUE ESTE ENTRE 00-FF) TECLAS = $03 => CAMBIAR A MANUAL 11

12 ESTA EN MANUAL O AUTOMATICO? M A DIF = SP - VAR C = 1? SI % POT = 0 NO DIF > 20 CUENTAS? SI % POT = 100% NO % POT = DIF * 12 % POTENCIA => RESITENCIA MUESTRO % POTENCIA MUESTRO TEMPERATURA MUESTRO SET POINT 12

13 Detalles Del Programa: Diseño De Controladores Digitales *Se realizó un programa estructurado. *Se implementaron subrutinas varias. *Interrupciones de PWM e Input Capture. *Se modularizó en secciones y en archivos separados para poder reutilizar el código fácilmente. Subrutina de Barrer Teclado: Se llamó a la subrutina desde el cuerpo principal del programa. Lo que hace esta subrutina es levantar el puerto y compararlo con el valor viejo del puerto que se tenia guardado en la pasada anterior. Si coinciden por un lapso de tiempo determindado se actualiza el valor en una variable llamada Teclas_Nuevo, con esto logramos hacer un pequeño filtro por soft de las teclas. Subrutina de vida: Se llamó a la subrutina desde el cuerpo principal del programa. Esta subrutina lo que hace es decrementar unas variables y cuando llegan a cero cambian el valor de un bit del puerto, logrando una salida de vida que es muy útil a la hora de realizar un programa para poder detectar si el programa se nos colgó o no. Switch Case principal: Se encuentra en el lazo principal del programa y lo que hacemos es mirar constantemente si cambió el valor de la variable Teclas_Nuevo. Si ocurrió esto es porque se toco una tecla, entonces analizamos que tecla se toco. Para ello realizamos un Switch Case que mira el valor de Teclas_Nuevo y salta a la subrutina adecuada según este en manual o automático. Para saber ello se declaró una variable Fase que tiene la información de Manual o Auto. Por ejemplo, si se tocó el pulsador de Subir y esta en automático, entonces salta a la subrutina de incrementar SetPoint. Si estaba en Manual, entonces salta a la subrutina de 13

14 incrementar Potencia. Si se toca el pulsador de cambiar entre Manual o Auto lo que hacemos es cambiar el valor de la fase. Subrutinas de incrementar/decrementar SP o %Potencia: Son llamadas por el Switch Case principal y lo que hacen es cambiarle el valor a las variables Var_Pot, Var_SP. Subrutina de Control: Se llamó a la subrutina desde el cuerpo principal del programa. Se fija la fase del programa, si esta en Manual deja el %Pot para que se modifique con los pulsadores. Si esta en Auto lo que hace es calcular la distancia de la variable de proceso con el Set Point y aplicar un %Pot proporcional a esa distancia. Por ejemplo, en Var_SP tengo el valor del SetPoint, en Var_Tmp tengo el valor de la variable de proceso entonces calculamos la diferencia haciendo Dif = Var_SP - Var_Tmp Si tuvimos Borrow quiere decir que la temperatura es mayor que el SetPoint, entonces: %Pot = 0 Si no tenemos Borrow entonces nos fijamos si: Dif > 20 (cuentas) De ser así la temperatura esta a una distancia mayor de 10 ºC por debajo aproximadamente de mi Set Point, entonces aplicamos %Pot = 100% Si la diferencia se encuentra entre: 0 < Dif < 20 (cuentas) 14

15 entonces hacemos la modulación de fase calculando: %Pot = Dif *$12 %Pot contiene un numero de cuentas proporcional al ancho del pulso del PWM que aplicamos para mover el Triac. Por ejemplo si %Pot = $80 estaremos aplicando un PWM con un ciclo de actividad del 50%. Nota: el $12 es un número que hay que ajustar cuando se cierre el lazo. Subrutina del conversor A/D: Esta subrutina es llamada por la subrutina de vida, porque no tiene mucho sentido tomar el valor de la temperatura muy seguido por tener una dinámica muy lenta. Solamente se configuro esta subrutina para que se guardara en Var_Tmp un valor proporcional a la temperatura. Como nuestro rango es de 50 a 150 ºC, Var_Tmp = 0 equivale a 50 ºC y Var_Tmp = $FF equivale a 150 ºC. Subrutina de envío de datos: Esta subrutina también es llamada por la subrutina de vida, porque tampoco tiene mucho sentido enviar datos rápidamente (para nuestro caso en particular). Los datos que se mandaron por el puerto serie fueron el valor de la temperatura, el Set Point y el %Pot. Estos datos fueron levantados por una pequeña interfas hecha en Visual Basic y mostrados por pantalla. Interrupción de Input Capture: Esta interrupción es llamada por un mecanismo de Hard cada vez que se produce un flanco de subida o bajada en el pin que se encuentra configurada. Esto me esta indicando el cruce por cero de la señal de alterna. Lo que hacemos nosotros en esta interrupción es deshabilitar el PWM para poder manejar el pin de salida y ponerlo a cero lógico. 15

16 Luego hacemos un escalamiento del %Pot para que se ajuste al ancho de nuestra señal de alterna y este será el número de cuentas que le pondremos a la interrupción del PWM para que cuando pase este tiempo se active la salida a uno lógico. Al final limpiamos los flags y habilitamos la interrupción del PWM para que el mecanismo de hard tome de nuevo el control de nuestro pin de salida. Interrupción de Output Compare: Esta interrupción se configuro para que ponga en uno lógico mi salida cada vez que se activa. Cuando llegamos al valor de cuentas que le puso el Input Capture esta interrupción se activa, pone mi salida en uno lógico. Nosotros solamente limpiamos los flags en esta interrupción. 16

17 Características del Micro *Frecuencia interna del bus de 8MHz. *32 Kbytes de memoria flash. *512 bytes de memoria RAM. *Timer Interface Module (TIM) de 16bits, con entrada de captura, salida de comparación y PWM. *8 canales de conversor A/D de 8bits. *Modulo generador de reloj compatible con cristal de 32KHz. *29 pines de propósito general de entrada/salida. *Entradas con Pullups configurables por pin. *10 ma de corriente de salida por pin. *Encapsulado de 40 pines. *Soporta lenguaje C. 17

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19 Conclusiones Este proyecto nos permitió utilizar casi todo lo que este micro nos brinda, como el conversor A/D, las interrupciones (captura y comparación), PWM, periférico SCI para comunicarnos, puertos de salida, entrada. Además se trabajo con electrónica para poder amplificar la señal de la temperatura, mover la salida de potencia, comunicarse a través del puerto serie, fuente, etc. Se lograron casi todas las metas que hacían a este proyecto un controlador de temperatura, menos obtener una buena señal de 19

20 modulación de fase con el Triac, por lo cual no se pudo cerrar el lazo como se pensaba. Los logros fueron: *Adquirir un valor de temperatura con el sensor, amplificar la señal y capturarla con el conversor A/D. *Obtener una señal de PWM de salida en fase con la señal de alterna y que se modificara mediante unos pulsadores cuando este en Manual o automáticamente si se encontraba en Automatico. *Funcionamiento correcto de la lógica de control creada. *Poder mandar los datos de temperatura, set point y % de potencia a través del puerto serie. *Levantar los datos con una interfas realizada en Visual Basic que me muestra la temperatura, el set point y el % de potencia. Fracasos: *No se pudo cerrar el lazo debido al problema con el Triac de salida. Primeramente se probó con un BTA16 y no funcionó. Luego se intento con un TIC206 pensando que era un problema de la corriente que se estaba manejando pero tampoco. Se cambiaron los valores de las resistencias pero no funcionó. Por falta de tiempo no se pudo seguir investigando del porque de la falla. Se sugiere mirar con el osciloscopio la modulación de fase en la parte de alta tensión a ver que es lo que esta ocurriendo. Mejoras: *Hacer manejo de un display para mostrar los datos además de enviarlos a la PC. *Poner un conversor aparte de mas bits para poder tener una mejor resolución de la temperatura. Ahora tenemos una resolución de un grado aproximadamente. *Cambiar el triac por dos tiristores que no tienen problemas de apagado. 20

21 Anexo: Código del programa: ** *******CONTROL DE TEMPERATURA**** *******POR MODULACION DE FASE***** ** *********REALIZADO: 01/12/07*********** ** ;Definicion de ctes de pre-copilacion $SEtNOT EMULADOR $SETnot WATCH_DOG $SET CLOCK_8M $SETnot CLOCK_4M9 *** *** ;Definicion de ctes simbolicas RAM_Start EQU $0040 ROM_Start EQU $8100 Vector_Start EQU $FFDC *** *** ;Comienzo de la memoria RAM org RAM_Start *** ;Archivos incluidos de variables y ctes 21

22 $include 'gpgtregs.inc' $include 'SCI_Var.asm' $include 'Variables.asm' $include 'TIM_var.asm' Diseño De Controladores Digitales *** *** ;Definicion de variables y ctes *** End_RAM: *** ;Comienzo de la memoria ROM org ROM_Start *** ;Archivos incluidos de funciones $include 'SCI_Fun.asm' $include 'Funciones.asm' $include 'ADC_Fun.asm' $include 'TIM.asm' *** *** ;Inicializacion del main Main_Init: mov #$FF,DDRD mov #$F8,DDRC mov #$FE,ALTO mov #$FE,BAJO 22

23 mov #$01,Var_Tmp mov #$C8,Var_SP mov #$80,Var_Pot mov #$01,Var_SCI mov #$01,Rot_SCI mov #$FF,Ret_Tec_Val mov #$40,Ret1_Val mov Ret1_Val,Ret1 mov #$40,Ret2_Val mov Ret2_Val,Ret2 mov ALTO,Bandera mov BAJO,Bandera+1 mov #$20,Dif_Valor mov #$08,Dif_Factor mov #$FF,Ret3 clr PORTD clr PORTC clr Fase clr Dif Diseño De Controladores Digitales RTS **** **** ;Configuracion del Micro Main_Prog: RSP ; Reset the low byte of the stack pointer to ; the top of the stack page 23

24 $IF WATCH_DOG MOV #$00,config1 ; Enable COP $ELSEIF MOV #$01,config1 ; disable COP $ENDIF mov #$03,config2 ; For GP32 - SCI clock source is Bus $IF CLOCK_8M ; Valores para el Clock Generator Module ; fbus=8mhz ; bclr 5,PCTL ; PLLON=0 mov #$02,PCTL ; P=0 ; E=2 mov #$D1,PMSL ; N=3D1 mov #$03,PMSH ; mov #$D0,PMRS ; L=D0 bset 7,PBWC ; Auto = 1 bset 5,PCTL ; PLLON=1 bset 4,PCTL ; BCS=1 $ENDIF $IF CLOCK_4M9 ; Valores para el Clock Generator Module ; fbus=4.9152mhz bclr 5,PCTL ; PLLON=0 mov #$02,PCTL ; P=0 ; E=2 mov #$58,PMSL ; N=258 mov #$02,PMSH ; mov #$80,PMRS ; L=80 bset 7,PBWC ; Auto = 1 24

25 bset 5,PCTL bset 4,PCTL ; PLLON=1 ; BCS=1 $ENDIF jsr Main_Init jsr Init_SCI jsr ADC_Init jsr Init_TIM cli ****** ****** ;Lazo Principal del programa Main_loop: jsr Varrido jsr Vida Case_Principal: lda Teclas_Nuevo cmp #$01 beq Man_Auto cmp #$02 beq Incrementa cmp #$04 beq Decrementa bra Case_Principal_01 ;Cambia de Manual a Auto o viceversa Man_Auto: lda Fase cmp #Man bne Man_Auto_01 mov #Auto,Fase 25

26 bra Man_Auto_02 Man_Auto_01: mov #Man,Fase Man_Auto_02: bra Case_Principal_01 ;Incrementa el SP o %Pot Incrementa: lda Fase cmp #Man bne Incrementa_01 jsr Incre_Pot bra Incrementa_02 Incrementa_01: jsr Incre_SP Incrementa_02: Diseño De Controladores Digitales bra Case_Principal_01 ;Decrementa el SP o %Pot Decrementa: lda PortD eor #$10 sta PortD lda Fase cmp #Man 26

27 bne Decrementa_01 jsr Decre_Pot bra Decrementa_02 Decrementa_01: jsr Decre_SP Decrementa_02: Diseño De Controladores Digitales Case_Principal_01: ******** jsr jsr jsr Control Deshab Pull_SCI ;Rota variables para SCI ******** ;STA $FFFF ; Reset the COP BRA Main_loop dummy_isr: rti ; return ********* ;Vector Interrupciones org Vector_Start dw dummy_isr ; Time Base Vector dw dummy_isr ; ADC Conversion Complete 27

28 dw dummy_isr ; Keyboard Vector dw dummy_isr ; SCI Transmit Vector dw dummy_isr ; SCI Receive Vector dw dummy_isr ; SCI Error Vector dw dummy_isr ; SPI Transmit Vector dw dummy_isr ; SPI Receive Vector dw dummy_isr ; TIM2 Overflow Vector dw dummy_isr ; TIM2 Channel 1 Vector dw dummy_isr ; TIM2 Channel 0 Vector dw dummy_isr ; TIM1 Overflow Vector dw ICap_T1C1 ; TIM1 Channel 1 Vector dw OComp_T1C0 ; TIM1 Channel 0 Vector dw dummy_isr ; ICG/CGM Vector dw dummy_isr ; ~IRQ1 Vector dw dummy_isr ; SWI Vector dw Main_Prog ; Reset Vector *************FUNCIONES************* ;Led de Vida Vida: lda bne lda bne mov mov dec Bandera Vida_00 Bandera+1 Vida_01 Alto,Bandera Bajo,Bandera+1 Bandera+2 Vida_00: dec bne Bandera Vida_02 28

29 Vida_01: dec Bandera+1 Vida_02: lda Bandera+2 bne Vida_03 lda PortC eor #$10 sta PortC jsr jsr ADC_PTB3 SCI_Enviar Vida_03: rts ;************************************ ;Varrido de teclas con filtro Varrido: Lda PortC coma and #Msk_PortC ldx #Msk_PortC cmpa PortC_Viejo bne Varrido_10 dec Ret_Tec Varrido_10: Sta Ldx Bne PortC_Viejo Ret_Tec Varrido_20 29

30 sta ldx stx Teclas_Nuevo Ret_Tec_Val Ret_Tec Varrido_20: lda Teclas_Viejo ;detecta flanco coma ; subida and Teclas_Nuevo Varrido_30: lda sta Teclas_Nuevo Teclas_Viejo rts ****** ;Incrementa Pot Incre_Pot: dec bne mov dec bne mov inc bne dec Ret1 Incre_Pot_01 Ret1_Val,Ret1 Ret2 Incre_Pot_01 Ret2_Val,Ret2 Var_Pot Incre_Pot_01 Var_Pot Incre_Pot_01: rts ******* ****** ;Incrementa SP 30

31 Incre_SP: dec bne mov dec bne mov inc bne dec Ret1 Incre_SP_01 Ret1_Val,Ret1 Ret2 Incre_SP_01 Ret2_Val,Ret2 Var_SP Incre_SP_01 Var_SP Incre_SP_01: rts ******* ****** ;Decrementa Pot Decre_Pot: dec bne mov dec bne mov dec bne inc Ret1 Decre_Pot_01 Ret1_Val,Ret1 Ret2 Decre_Pot_01 Ret2_Val,Ret2 Var_Pot Decre_Pot_01 Var_Pot Decre_Pot_01: rts ******* ****** ;Decrementa SP 31

32 Decre_SP: dec bne mov dec bne mov dec bne inc Ret1 Decre_SP_01 Ret1_Val,Ret1 Ret2 Decre_SP_01 Ret2_Val,Ret2 Var_SP Decre_SP_01 Var_SP Decre_SP_01: rts ******* ******* ;Control Control: lda Fase cmp #Man beq Control_Fin lda Var_SP sub Var_Tmp sta Dif bcc Control_01 ;quito Pot si me pase del SP mov #$02,Var_Pot bra Control_Fin Control_01: lda Dif sub Dif_Valor bhi Control_02 lda Dif 32

33 ldx Dif_Factor mul sta Var_Pot bra Control_Fin Control_02: mov #$FE,Var_Pot Control_Fin: rts Diseño De Controladores Digitales *************VARIABLES************* Bandera DB $00,00,00 Msk_Bandera EQU $10 Alto DB $00 Bajo DB $00 Var_Tmp DB $00 Var_SP DB $00 Var_Pot DB $00 Var_SCI DB $00 Rot_SCI DB $00 PortC_Viejo DB $00 Ret_Tec DB $00 Teclas_Nuevo DB $00 Ret_Tec_Val DB $00 Teclas_Viejo DB $00 Msk_PortC EQU $07 Fase DB $00 Auto EQU $01 Man EQU $00 Ret1 DB $00 Ret1_Val DB $00 33

34 Ret2 DB $00 Ret2_Val DB $00 Dif DB $00 Dif_Valor DB $00 Dif_Factor DB $00 Ret3 DB $00 CTE DB $00,00 Diseño De Controladores Digitales ********FUNCIONES DEL SCI********** ;Inicializacion del SCI Init_SCI: $IF CLOCK_4M9 MOV #$21,SCBR ;COMO TENEMOS MHz PARA QUE NOS DE 9600 BAUDIOS SE TUBO QUE PONER $ENDIF $IF CLOCK_8M MOV #$30,SCBR ;COMO TENEMOS 8 MHz PARA QUE NOS DE 9600 BAUDIOS SE TUBO QUE PONER $ENDIF BSET $06,SCC1 ; Habilita el SCI MOV #$08,SCC2 LDA SCS1 ; Lee el registro de estado para ; poder transmitir el primer caracter clr SCDR 34

35 rts **** **** ;Enviar Datos por el SCI SCI_Enviar: brclr $06,SCS1,SCI_Enviar_02 lda Rot_SCI cmp #$03 bne SCI_Enviar_01 mov #$00,Rot_SCI SCI_Enviar_01: inc Rot_SCI lda SCS1 lda Var_SCI sta SCDR bset $03,SCC2 ;Habilita SCI SCI_Enviar_02: rts ***** ******* ;Deshabilita Envio de datos Deshab: brclr $07,SCS1,Deshab_01 clr SCDR bclr $03,SCC2 ;Deshabilita SCI Deshab_01: 35

36 rts ******** ******** ;Pulling de variables a enviar por el SCI Pull_SCI: lda Rot_SCI cmp #$01 beq Pull_SCI_01 cmp #$02 beq Pull_SCI_02 cmp #$03 beq Pull_SCI_03 bra Pull_SCI_04 Pull_SCI_01: mov Var_Tmp,Var_SCI bra Pull_SCI_04 Pull_SCI_02: mov Var_SP,Var_SCI bra Pull_SCI_04 Pull_SCI_03: mov Var_pot,Var_SCI Pull_SCI_04: rts ********FUNCIONES DEL ADC******** 36

37 ;Inicio del ADC ADC_Init: mov mov #$00,ADCLK #$03,ADSCR rts ;Convierte la entrada PTB3 a un valor digital ADC_PTB3: brclr $07,ADSCR,ADC_PTB3_01 mov mov mov ADR,Var_Tmp #$00,ADCLK #$03,ADSCR ADC_PTB3_01: Rts ****************TIM***************** ; Inicio del TIM Init_TIM: mov #{TSTOP TRST PS1 PS0},T1SC ; write el prescaler, stop the counter an reset, asigna tiempo 37

38 lda #{CHxIE ELSxA ELSxB} ; Input capture in rising o falling edge sta T1SC1 ; Timer 1 canal 1 lda #{CHxIE MSxA ELSxA ELSxB} ; Output Compare sta T1SC0 ; Timer 1 canal 0 lda T1SC and #$FF^TSTOP ; saca el STOP sta T1SC rts ; Init_TIM ; Interrupción de input capture del timer 1 canal 1 ICap_T1C1: lda T1SC0 and #$F3 ; Output Compare sta T1SC0 ; Timer 1 canal 0 bclr $04,PortD lda eor sta lda psha lda sub sta bne inc T1SC0 #$0C T1SC0 Var_pot #$FF Var_pot Var_pot ICap_T1C1_01 Var_pot ICap_T1C1_01: 38

39 ldhx #$26FF ;Parte alta y divisor lda #$64 ;Parte Baja div ldx Var_pot mul sta stx CTE+1 CTE lda T1CH1L ADD CTE+1 STA T1CH0L LDA T1CH1H ADC CTE STA T1CH0H ; CUANDO SALTA EL INPUT ; EL VALOR DEL CANAL 1 + UNA ; SE AGREGA EN EL CANAL 0 DEL ; OUTPUT COMPARE lda T1SC0 and #$F3 ; Output Compare sta T1SC0 ; Timer 1 canal 0 bclr $04,PortD lda eor sta T1SC0 #$0C T1SC0 ICap_T1C1_02: lda T1CH0L sta T1CH0L lda T1CH1L ; habilita input capture LDA T1SC1 ;LIMPIA EL FLAG DEL Input Capture AND #$FF^CHxF ; STA T1SC1 ; 39

40 ICap_T1C1_04: pula sta Var_pot rti ; INT_IComp ; ; Interrupción de output compare del timer 1 canal 0 OComp_T1C0: LDA T1CH0L STA T1CH0L OComp_T1C0_00: OComp_T1C0_02: LDA T1SC0 ;LIMPIA EL FLAG DEL Output AND #$FF^CHxF ; STA T1SC0 ; rti ********VARIABLES DEL TIM********* TSTOP EQU $20 TRST EQU $10 MSxB EQU $20 MSxA EQU $10 TOV0 EQU $02 40

41 TOIE EQU $40 ELSxA EQU $04 ELSxB EQU $08 PS0 EQU $01 PS1 EQU $02 PS2 EQU $04 CHxF EQU $80 CHxIE EQU $40 T1MOD EQU $0023 T2MOD EQU $002E TCH0 EQU $0026 TCH1 EQU $0029 TCH1L EQU $0034 Diseño De Controladores Digitales *** 41