Pág. 2. Contenidos. Introducción. Herramientas. Experimentos. Conclusiones. Trabajos futuros

Transcripción

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2 Pág. 2 Contenidos Introducción Herramientas Experimentos Conclusiones Trabajos futuros

3 Pág. 3 Introducción El robot LEGO Mindstorms NXT: Creado en conjunto por el MIT y LEGO. Robot educativo. Con motores y sensores intercambiables. Acepta diferentes lenguajes de programación.

4 Pág. 4 LEGO mindstorms NXT Ladrillo NXT Servomotores 9V. Sensores de contacto Sensor de color RGB Sensor de ultrasonidos

5 Pág. 5 Objetivos Meta: Facilitar a futuros estudiantes la elección y aprendizaje del lenguaje de programación que mejor se adapte a sus necesidades. Estudiar los siguientes lenguajes de programación: multihilo multihilo se trata como un lenguaje aparte Idear una serie de experimentos. Crear una colección de programas para cada lenguaje. Comparar los resultados y obtener conclusiones.

6 Pág. 6 Herramientas Software NXT 2.1 Programing BricxCC Eclipse Hardware LEGO Mindstorms NXT Dispositivo Bluetooth

7 Experimentos Pág. 7

8 Pág Error de rotación Medir el error cometido por los motores a la hora de rotar. Sin parar mult. Parando mult. seguido parando

9 Millares Pág Velocidad y contadores Comparar velocidad máxima utilizando contadores. 2 metros ,428 26,444 12,995 7,382 0,131 Ciclos Diferente velocidad de procesamiento.

10 Pág Velocidad de los procesos Contar ciclos en 10 segundos. Incrementando Raices mult. sin mult. sin Ciclos incrementando Ciclos haciendo raices

11 Pág Velocidad y timers Comparar velocidad máxima utilizando timers. 2 metros Aproximadamente misma velocidad máxima ,717 10,122 9,54 9,68 9,448 Segundos

12 Pág Fiabilidad ultrasonidos Estudiar el error del sensor de ultrasonidos Real Obtenido Real Obtenido

13 6. Distancia ultrasonidos-parada Pág. 13 Frenar al detectar la pared a 15 centímetros. mult.

14 Pág Distancia color-parada Frenar al detectar el suelo negro. mult.

15 Pág Reacción al cambio de color Cambiar de sentido al cambiar el color. Cambiar lado de giro al cambiar el color. mult.

16 Pág Cambio de color de LEDs Cambiar 100 veces de color los LED, en el menor tiempo posible. mult.

17 Pág Reconocimiento de color Comprobar que colores reconoce cada lenguaje, y cómo mult.

18 Pág Canción de colores Cada color se asocia a una frecuencia de sonido. Colocando franjas de colores se crea una canción. A baja velocidad transiciones largas. rápido lento A alta velocidad sonido motor cubre canción.

19 Pág Sigue líneas avanzado Sigue la línea, esquiva obstáculos y muestra el tiempo al terminar el circuito. mult.

20 Pág. 20 Conclusiones generales y precisos rotando. LeJOS, multihilo y NXT- G precisos con paradas. es el lenguaje más rápido procesando. En todos los lenguajes se puede alcanzar la misma velocidad máxima. Inclinar 15 grados el sensor de ultrasonidos para evitar anomalías. optimiza las transiciones entre los estados de los motores, haciendo al robot mas ágil.

21 Pág. 21 Conclusiones generales Frecuencia de cambio de color de los LED baja dado que para cada cambio hay que activar todo el sistema de detección de color. Los lenguajes que utilizan Firmware oficial de LEGO son capaces de distinguir 6 colores mientras que los que utilizan Firmware detectan 13 y la ausencia de color. Para un buen funcionamiento el sensor de color debe de estar a aproximadamente un centímetro de la superficie a reconocer.

22 Posibilidades ofrecidas vel. de procesamiento Tiempo invertido Pág. 22 Conclusiones generales Mult. (mono y multi) vel. de reacción Complejidad de los programas (mono y multi) Nivel de conocimiento

23 Pág. 23 Trabajos futuros Estudio de la respuesta de los sensores legacy del RCX frente a los diferentes lenguajes de programación. Estudio ésta vez utilizando los sensores HiTechnic.

24 Muchas gracias por su atención