Programación de un Robot Móvil para reconocer pistas y objetos a distancia.

Transcripción

1 Programación de un Robot Móvil para reconocer pistas y objetos a distancia. INTEGRANTES Abril Arriaza Natalia Bustamante Camila Carvajal Vicente Ponce Fecha de Realización de la Experiencia: Sebastian Valenzuela Felipe Grasset Sebastian Muñoz 7 de Novienbre del 2012 Ximena Vargas

2 OBJETIVO _Conseguir que el robot se desplace por la cartulina sin salir del área delimitada por sus bordes. _Lograr que el robot recorra el perímetro del área rectangular. _Conseguir que el robot gire al captar un objeto a menos de 20 cm mediante un sensor de ultrasonido.

3 TEORÍA Sensor de pista infrarrojo: es un sensor digital para reconocimiento de una pista negra sobre una base blanca a una distancia de 5 a 30 mm. Motor: motor eléctrico que permite el movimiento de cada rueda en torno a un eje independiente. Batería: Acumulador energético químico-eléctrico que alimenta energéticamente al robot. Controlador: Elemento conector programa-hardware permitiendo al programa cumplir su función mediante la interacción con el medio, articulando una variedad de dispositivos y sensores preprogramados. Ultrasonido: El sensor emite un sonido que al rebotar en una superficie, llega nuevamente a su emisor, siendo el tiempo que tarda en volver codificado, para luego el programa realizar la conversión de ese tiempo a distancia y proximidad al objeto.

4 MÉTODO Y DESARROLLO Para cada uno de los objetivos se esbozo una idea clave que nos pudiera llegar a dar forma a nuestro algoritmo, para el primer objetivo que consistía en que el movil no se saliera de la cartulina blanca ideamos un plan que sostenía que el móvil avanzara en línea recta sobre la cartulina hasta que distinguiera de otro color, es decir, se encontrara con la mesa y en ese momento el móvil haría un giro hasta encontrara de nuevo la cartulina blanca y continuar su recorrido pero en otra dirección y así el proceso se repetiría cada vez que que el robot se encontrara en el límite de la cartulina. Para el segundo objetivo el plan de desarrollo consiste en lograr una parte del sensor de pista reconociera el color negro y el otro el color blanco y así pudiera recorrer el perímetro de la cartulina sobre la mesa. En el caso del tercer objetivo y como era un sensor nuevo quisimos ser cuidadosos con el aparato mismo y concluimos que una distancia apropiada para probar nuestro modelo era aquella que no reconociera cualquier objeto de la sala de clases (para probarlo en el suelo) pero que a la vez no fuera muy corta para que pudiera esquivarlo con facilidad y no conseguir ningun choque. Algoritmo 1 1.-Se activa el circuito presionando el pulsador 2.-Los sensores I1y I2 comienzan a reconocer superficies Si I1 y I2 captan una superficie blanca, avanza hasta que esto no se cumpla (reconoce otro tipo de superficie) 2.2.-Si I1 capta la superficie blanca y I2 no, el robot se detiene gira a velocidad 5 para cambiar la dirección de su recorrido se detiene 0,5 segundos para luego continuar y repetir el ciclo Si I1 capta una superficie oscura, realiza el mismo proceso que el punto 2.2

5 Algoritmo 2 (no completado) Algoritmo Se activa el circuito presionando el pulsador incorporado en el controlador 2.-El programa verifica las funciones asignadas por los sensores de pistas ; debido a que no hay suficiente luz los sensores detectan el piso como si fuera color negro, por este motivo el programa ordena la accion de mover los dos motores haciendo que el robot se mueva hacia adelante, se movera siempre hacia adelante mientras se cumpla la siguiente condición. 3.- Se genera una bifurcación que es activada o desactivada dependiendo de la información entregada por el sensor ultrasonico, el cual se ha programado para que se detenga y gire al robot cuando vea un obstáculo a 20cm de distancia, o por otra parte, en caso de no encontrar obstáculo alguno, siga su rumbo. DISCUSIÓN Resultados: Esta vez; el aprendizaje se centra en lograr analizar la interacción del proceso de recepción de una orden por parte del robot autómata a través de la recepción de dos factores sensoriales: la luz y el sonido. Dicho análisis da resultados que proporcionan pruebas empíricas, las cuales a su vez garantizan soluciones a posibles problemas que el devenir de la arquitectura pueda presentar. Lamentablemente, no obtuvimos resultados positivos al intentar hacer que el robot delineara un camino que se formaba en el límite entre una hoja de papel blanco y la mesa en que se trabajó. No obstante a esto, la idea básica para resolver el problema que el algoritmo planteaba fue confiar en que el sensor de pista pudiera reconocer con su lado derecho el color negro, y el color blanco con su lado izquierdo, de modo que la velocidad desatada al reconocer los colores nombrados obligase al cuerpo robótico a dirigir su rumbo bordeando el límite demarcado por la hoja blanca. Finalmente no se logró montar completamente el algoritmo y, por consiguiente, la idea recién planteada no pudo ser comprobada.

6 Aplicabilidad: Actualmente aplicable en usos dentro de la industria de fabricación de una amplia variedad de productos, siendo tal vez una de las más utilizadas en la industria automotriz, por la amplia gama de artículos que puede detectar y con gran precisión. Así también son de gran ayuda en el ámbito de la medicina, ya que gracias a su gran sensibilidad pueden percibir distintas densidades logrando imágenes de gran calidad. Al percibir ligeros cambios de densidades también se les puede utilizar para la detección de drogas e inclusive de explosivos. BIBLIOGRAFÍA -Robo TX Training Lab (cuaderno adjunto), fischertechnik GmbH,Germany, keyence.com.mx/products/positioning/ultrasonic -Ilustraciones: Bernd Skoda design. -Ilustraciones (diagramas): Sebastian Valenzuela.

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