Automatización de una Célula de. Fabricación Flexible:

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1 Anexo 3 Automatización de una Célula de Fabricación Flexible: Anexo 3 Programación en Modo Caracteres Proyectando: Director: Miguel Ángel Montañés Laborda Ramón Piedrafita Moreno Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas

2 Índice 1 CAPÍTULO 1. Programación de las órdenes en modo caracteres Características del módulo interface de identificador de productos Datos Técnicos Datos Mecanicos Unidades de Interfaz IVI-KHD2-4HRX y IVI-KHA6-4HRX Modos Básicos de Operación Interfaz Serie / Interruptores DIP Protocolo RS Protocolos RS422 y RS Comandos Comandos en Modo de operación básico de Lectura/Escritura Lista de Comandos Estructura de los Comandos Abreviaturas de palabras clave Descripción de los comandos de Lectura/Escritura Calculo de la suma de comprobación Mensajes de error en modo básico de Lectura/Escritura Mensajes de error/estado Tabla ASCII: 21 Automatización de una Célula de Fabricación Flexible

3 Programación de las Órdenes en Modo Caracteres 1 CAPÍTULO 1. Programación de las órdenes en modo caracteres 1.1. Características del módulo interface de identificador de productos La denominación comercial de los dos interfaces identificadores de productos integrados en la célula es IVI-KHD2-4HRX/ IVI-KHA6-4HRX: UNIDAD INTERFAZ DE CONTROL DE 4 CABEZAS LECTURA/ESCRITURA, cada uno de los cuales soporta 4 cabezales de lectura/escritura. Dichos cabezales comunican con unas pastillas EPROM cuya denominación es IDC-...-1K. La alimentación, la comunicación a nivel físico y el circuito de dichos cabezales se describe en el apartado Datos Técnicos Fuente de Alimentación IVI-KHD2-4HRX IVI-KHA6-4HRX Tensión de operación V DC V DC Rizado 10% Hz Consumo de Potencia Max. 5VA Max. 5VA Protocolos Opciones RS232 RS422 RS485 TTY 20 ma(bucle de corriente) Velocidad de Transmisión baud Numero de cabezas de Lectura/Escritura Max. 4 Alimentación de las cabezas de Lectura/Escritura 120 ma/17.5 V DC ± 5% Condiciones Ambientales Temperatura de operación 248 a 343 Kelvin (-25ºC a +70ºC) Automatización de una Célula de Fabricación Flexible

4 2 Anexo 4 Temperatura de almacenamiento 248 a 358 Kelvin (-25ºC a +85ºC) Humedad Max. 75% Humedad relativa Clase de protección IP20 Inmunidad a las interferencias EN EN Datos Mecanicos Tipo de construcción 60 mm ancho de carcasa Metodo de sujección Fijación por click sobre un rail estandar DIN O fijación atornillable sobre DIN Resistencia a la vibración Cuando instalación especifica A DIN IEC 721 Parte 3-5 Clase 5M2 Material de la Carcasa Macrlon 6485 Clase de Inflamabilidad UL94 Conexiones Terminales Auto extraibles Max. Sección transversal 2x2.5 mm 2 Integrado conector de 9 pines 1.2. Unidades de Interfaz IVI-KHD2-4HRX y IVI-KHA6-4HRX Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas

5 Programación de las Órdenes en Modo Caracteres 3 La unidad de interfaz lleva a cabo el proceso de comunicación hacia y desde las cabezas de Lectura/Escritura (programación, lectura y detección de errores). Además recibe los comandos a través del protocolo serie del ordenador organizador (host) o del sistema de control, procesando los comandos y retornando la respuesta por la misma ruta. La unidad de interfaz esta encapsulada en una carcasa terminal de 60 mm de ancho a la que pueden ir conectadas cuatro cabezas de Lectura/Escritura. Las conexiones de los terminales se muestran en el diagrama de arriba. El panel frontal incorpora un LED verde para la fuente de alimentación y tres LEDs más para cada una de las cabezas de Lectura/Escritura. De ellos, los LEDs verdes indican si la cabeza de Lectura/Escritura asociada esta activa. El LED amarillo luce brevemente si una operación de lectura o escritura se ha completado con éxito. El LED rojo esta reservado para funciones futuras Y no es relevante de momento Modos Básicos de Operación. Esta unidad de interfaz puede ser configurada para operar tanto en modo datos en código fijo como en modo datos de lectura/escritura. El modo de operación es seleccionado mediante los microrruptores S4, S5 y S6 localizados en la parte superior de la unidad. Modo de Operación Básica S4 S5 S6 Codigo Fijo OFF OFF OFF Lectura/Escritura OFF ON ON 3964R con Interprete RK512 OFF ON OFF 3964R sin Interprete RK512 ON OFF OFF Cuando se configura en Código Fijo, esta unidad es compatible en software con las unidades de intercambio de datos IRI-KHA6-4HRX y IRI-KHD2-4HRX. Las configuraciones de los interruptores que no hayan sido definidas no son usadas. Automatización de una Célula de Fabricación Flexible

6 4 Anexo Interfaz Serie / Interruptores DIP. El protocolo serie RS232 está conectado mediante el conector integrado de 9 pines. Alternativamente, los protocolos RS422, RS485 o 20 ma pueden ser conectados mediante los terminales. El interfaz estandar es seleccionado mediante la configuración de los interruptores S7 y S8 del DIP. Estandar S7 S8 RS232 / RS485 OFF OFF RS232 / RS422 OFF ON 20 ma bucle de corriente ON OFF La unidad de interfaz de datos incorpora solo un interfaz serie, el cual opera con diferentes drivers para los distintos estandar, asi, sólo uno de los protocolos estandar puede ser conectado al mismo tiempo. La velocidad de transmisión (rango en baudios) se establece mediante los interruptores S1, S2 y S3 del DIP : Rango en Baudios S1 S2 S3 300 Baudios OFF OFF OFF 600 Baudios OFF OFF ON 1200 Baudios OFF ON OFF 2400 Baudios OFF ON ON 4800 Baudios ON OFF OFF 9600 Baudios ON OFF ON Baudios ON ON OFF No definido ON ON ON La transmisión de datos utiliza 1 bit de inicio, 8 bits de datos, 1 bit de paro y sin paridad. El interfaz de datos también responde a one-and-a-half y 2 bits de paro. En el modo de operación Código fijo, son posibles los siguientes formatos de datos: 8 bits de datos, sin paridad Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas

7 Programación de las Órdenes en Modo Caracteres 5 7 bits de datos, paridad par 7 bits de datos, paridad impar Para establecer estos formatos de transmisión, debe mandarse el comando RST (en mayúsculas o minúsculas pero no en combinación de ambas) a la unidad de interfaz de datos inmediatamente después de alimentarla. El interfaz de datos se ajusta automáticamente al formato requerido. En modo binario, el número de bits de datos a ser transmitidos es siempre de 8. Si se establece 7 bits de datos, el interfaz retornará el mensaje de error M5 en respuesta al comando SB. como sigue: Protocolo RS232 Las conexiones del protocolo RS232 son dirigidas hacia el conector de 9 pines Entrada de la señal de datos RxD Pin 2 Salida de la señal de datos TxD Pin 3 Entrada de borrar para Enviar (Clear to Send) CTS Pin 8 Salida de Pregunta para Enviar (Request to Send) RTS Pin 7 Masa GND Pin 5 El cable para la conexión al PC debería ser como sigue: Automatización de una Célula de Fabricación Flexible

8 6 Anexo Protocolos RS422 y RS485 Con estos dos estandars, la señal de datos está definida como la diferencia de potencial entre dos conductores. Ya que las posibles interferencias tienen el mismo efecto en ambos conductores, se usa un par trenzado y se obtiene una transmisión de datos más segura que con el protocolo RS232, particularmente para altos rangos de transmisión. El estandar RS422 esta provisto de una conexión simétrica de 4 hilos que resulta insensible a las interferencias. Las líneas de transmisión y recepción están separadas, para permitir la operación en full duplex, la cual no está soportada por el interfaz de datos. Con el estandar RS485 las líneas de transmisión y recepción están acopladas o emparejadas, permitiendo solamente una operación en half duplex. El transmisor es deshabilitado para permitir la recepción de datos. El RS485 es usado a menudo en sistemas de bus debido a que permite la conexión multipunto como por ejemplo la interconexión entre más de dos dispositivos. Para aprovechar la ventaja de esta utilidad, cada uno de los dispositivos interconectados deben ser direccionables, lo cual es cierto solo en interfaces de datos compatibles con bus VariNet. Los detalles de la conexión se muestran en el diagrama anterior. Para el RS422 deben ser usados los terminales del 15 al 18. Para el RS485 deben conectarse los terminales 17 y Comandos Los comandos se usan para la comunicación serie con el interfaz de datos. Los comandos válidos se determinan mediante el modo de operación básico seleccionado Comandos en Modo de operación básico de Lectura/Escritura Los comandos pueden ser divididos en comandos de Lectura/Escritura y comandos de sistema. Los comandos de Lectura/Escritura permiten acceder al área de almacenamiento de datos a la cual el usuario tiene acceso. La sintaxis de estos comandos depende del Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas

9 Programación de las Órdenes en Modo Caracteres 7 tipo del portador de datos seleccionado. Todos los pasos pueden ser solo implementados con cabezas de Lectura/Escritura. Todas las instrucciones de control del sistema son definidas como comandos de sistema. Todos los comandos son introducidos mediante un carácter, el director de comandos, el cual podría ir seguido de varios parámetros. Todos los valores ASCII para esos caracteres son añadidos en una suma de comprobación (check sum). La suma de comprobación comprende un solo byte y cualquier acarreo es truncado. Después de la suma de comprobación, un carácter de fin de texto ETX se transmite indicando el fin del comando Lista de Comandos Modo básico de operación de Lectura/Escritura Comandos de Lectura/Escritura Modo Simple Modo Automático w W Leer Bytes k K Escribir Bytes i I Leer Portador de Código a A Leer 32 Bytes de la Dirección 0 l L Leer Página (sólo para IMC e IDC-...-1K) m M Escribir Página (sólo para IMC e IDC-...-1K) h H Reset IDC (sólo para IMC e IDC-...-1K) Comandos de sistema c o C Comprobar memoria del sistema del interfaz de datos d o D Configurar tipo de Portador de datos b o B Activar doble-cara en la cabeza de Lectura/Escritura o u O Reset del interfaz de datos q o Q Comando de fin del modo Autolectura o Autoescritura v o V Información de la Versión Automatización de una Célula de Fabricación Flexible

10 8 Anexo Estructura de los Comandos Los comandos de Lectura/Escritura tienen un modo simple correspondiente al modo de Lectura en sistema de Código fijo, y un modo Auto correspondiente al modo Auto lectura en el sistema de Código fijo. La distinción entre estos modos no se hace mediante cualquier comando sino mediante el uso del texto en mayúsculas o minúsculas en el comando director. Cuando se transmite x o X como el número de la cabeza lectora en un comando, este comando se aplicará a todas las cabezas conectadas. En el caso de comandos de lectura, todas las cabezas son interrogadas en sucesión y serán transmitidos los datos de todos los portadores de datos. Para posibilitar que los datos recibidos sean relacionados con la cabeza correspondiente, se inserta el número de cabeza en cada cadena de respuesta después del estado del mensaje. Si más de un portador de código es detectado en cada ciclo de lectura, se transmitirá una cadena de respuesta separada y terminada en un carácter ETX por cada código leído. Ejemplo: Comando: a <HdNo><CHCK><ETX> Respuesta, Nº de cabeza lectora (HdNo)1...4: a<estado><db><chck><etx> Respuesta, Nº de cabeza lectora (HdNo) x: a<estado><hdnoa><db><chck><etx> En caso de un comando de Escritura los datos se escriben en la primera cabeza detectada. El número de la correspondiente cabeza se transmite entre el mensaje de estado y la suma de comprobación. Ejemplo: Comando: <HdNo><StAdrH><BytesH><DB><CHCK><ETX> Respuesta, Nº de cabeza lectora (HdNo)1...4: k<estado><chck><etx> Respuesta, Nº de cabeza lectora (HdNo) x: a<estado><hdnoa><chck><etx> Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas

11 Programación de las Órdenes en Modo Caracteres Abreviaturas de palabras clave HdNo Número de cabeza (0...4, x o X), 1 carácter ASCII. Introduciendo 0 deshabilita todas las cabezas. Introduciendo x como el número causará que todas las cabezas sean interrogadas en rotación. HdNoA Número de cabeza (0...4) en la respuesta a un comando X, 1 carácter ASCII. DT Tipo del portador de datos (1, 3 o 4), 1 carácter ASCII. Pno Número de página, 3 caracteres ASCII, Las páginas se numeran: IDC-...-1K: ( ) 4 páginas de 256 bits cada una IMC-40-64K: ( FF) 256 páginas de 256 bits cada una IMC K: ( FF) 1024 páginas de 256 bits cada una StAdrH Dirección de inicio. Dirección del primer byte relevante en modo Lectura/Escritura. La sintaxis y la longitud de este comando difiere de acuerdo con el tipo de portador de datos. El direccionamiento es llevado a cabo byte a byte. IDC-...: (00...1F) 2 caracteres ASCII IDC-...-1K: (00...7F) 2 caracteres ASCII IMC-40-64K: ( FFF) 4 caracteres ASCII IMC K: ( FFF) 4 caracteres ASCII BytesH Número de bytes correspondientes en modo Lectura/Escritura en notación hexadecimal, 2 caracteres ASCII. ( StAdrH) para IDC-...(Max. 32 bytes) ( StAdrH) para IDC-...-1K e IMC (max. 128 bytes). DB Representación binaria de datos. El número de caracteres transmitido depende del comando. 32DB 32 bytes de datos en formato binario CHCK Suma de comprobación para la transmisión de los datos (binario, 1 byte). La suma de todos los caracteres transmitidos ignora cualquier acarreo. Status(Estado) Mensaje de estado o error en modo Lectura/Escritura, 2 caracteres ASCII Espacio (caracteres ASCII 32d) ETX End of Text (carácter ASCII 03h) Automatización de una Célula de Fabricación Flexible

12 10 Anexo Descripción de los comandos de Lectura/Escritura Lectura de 32 Bytes de la dirección 0, Modo Simple Comando: a <HdNo> <CHCK> <ETX> Respuesta: a <Status> <DB> <CHCK> <ETX> Ejemplo: Leer todos los datos en modo simple con la cabeza de Lectura/Escritura número 2 Comando: a 2 93h 03h a = 61h, 2 = 32h CHCK = 61h + 32h = 93h , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Hexadecimal , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Decimal. Lectura de 32 Bytes de la dirección 0, Modo Auto Comando: A <HdNo> <CHCK> <ETX> Respuesta: A <Status> <DB> <CHCK> <ETX> Ejemplo: Leer todos los datos en modo auto con la cabeza de Lectura/Escritura número 1 Comando: A 1 72h 03h A = 41h, 1 = 31h CHCK = 41h + 31h = 72h , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Hexadecimal. Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas

13 Programación de las Órdenes en Modo Caracteres , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Decimal. Lectura de Bytes, Modo Simple Comando: w <HdNo> <StAdrH> <BytesH> <CHCK> <ETX> Respuesta: w <Status> <DB> <CHCK> <ETX> Ejemplo: Leer 6 bytes con la cabeza de Lectura/Escritura número 4 en la dirección de inicio 10 Comando: w 4 0A 06 82h 03h Traducimos cada carácter a su codificación en binario según la tabla ASCII del w = 77h, 4 = 34h, 0 = 30h, A = 41h, 0 = 30h, 6 = 36h, CHCK = 77h + 34h + 30h + 41h + 30h + 36h = 182h Pero el Check sum es un byte, luego debemos truncarla a un byte: CHCK = 82h , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Hexadecimal , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Decimal. Lectura de Bytes, Modo Auto Comando: W <HdNo> <StAdrH> <BytesH> <CHCK> <ETX> Respuesta: W <Status> <DB> <CHCK> <ETX> Ejemplo: Leer los bytes del 7 al 11con la cabeza de Lectura/Escritura número1 Comando: W h 03h Traducimos cada carácter a su codificación en binario según la tabla ASCII del W = 57h, 1 = 31h, 0 = 30h, 7 = 37h, 0 = 30h, 5 = 35h, CHCK = 57h + 31h + 30h + 37h + 30h + 35h = 154h Automatización de una Célula de Fabricación Flexible

14 12 Anexo 4 Pero el Check sum es un byte, luego debemos truncarla a un byte: CHCK = 54h , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Hexadecimal , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Decimal. Escritura de Bytes, Modo Simple Comando: k <HdNo> <StAdrH> <BytesH> <DB> <CHCK> <ETX> Respuesta: k <Status> <CHCK> <ETX> Ejemplo: Escribe 4 bytes (los caracteres HOLA ) con la cabeza de Lectura/Escritura número 3 en la dirección de inicio 23 Comando: k H O L A 8Eh 03h k = 6Bh, 3 = 33h, 1 = 31h, 7 = 37h, 0 = 30h, 4 = 34h, H = 48h, O = 4Fh, L = 4Ch, A = 41h, CHCK = 6Bh + 33h + 31h + 37h + 30h + 34h + 48h + 4Fh + 4Ch + 41h = 28Eh Pero el Check sum es un byte, luego debemos truncarla a un byte: CHCK = 8Eh 1.- 6B F 4C 41 8E 03, si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Hexadecimal , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Decimal. Escritura de Bytes, Modo Auto Comando: K <HdNo> <StAdrH> <BytesH> <DB> <CHCK> <ETX> Respuesta: K <Status> <CHCK> <ETX> Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas

15 Programación de las Órdenes en Modo Caracteres 13 Ejemplo: Escribe P+F con la cabeza de Lectura/Escritura número 2 en la dirección de inicio 10 Comando: K 2 0A 03 P + F 12h 03h K = 4Bh, 2 = 32h, 0 = 30h, A = 41h, 0 = 30h, 3 = 33h, P = 50h, + = 2Bh, F = 46h, CHCK = 4Bh + 32h + 30h + 41h + 30h + 33h + 50h + 2Bh + 46h = 212h Pero el Check sum es un byte, luego debemos truncarla a un byte: CHCK = 12h 1.- 4B B , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Hexadecimal , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Decimal. Lectura del Portador de Código, Modo Simple Comando: i <HdNo> <CHCK> <ETX> Respuesta: i <Status> <DB> <CHCK> <ETX> Ejemplo: Leer todos los datos del portador de código de la cabeza de Lectura/Escritura número 1 en modo simple Comando: i 1 9Ah 03h i = 69h, 1 = 31h, CHCK = 69h + 31h = 9Ah A 03, si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Hexadecimal , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Decimal. Lectura del Portador de Código, Modo Auto Comando: I <HdNo> <CHCK> <ETX> Automatización de una Célula de Fabricación Flexible

16 14 Anexo 4 Respuesta: I <Status> <DB> <CHCK> <ETX> Ejemplo: Leer todos los datos del portador de código de la cabeza de Lectura/Escritura número 4 en modo auto Comando: I 4 7Dh 03h I = 49h, 4 = 34h, CHCK = 49h + 34h = 7Dh D 03, si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Hexadecimal , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Decimal. Reset IDC, Modo Simple Este comando es aplicable a los Portadores de datos IDC-... e IDC-...-1K Acciones: Ambos IDCs: Borran todos los bits de las palabras de atributos. Solo los IDC-...: Escribe AAAB para las palabras de datos 0-E, y AAAA para la palabra de datos F. Comando: h <HdNo> <CHCK> <ETX> Respuesta: h <Status> <CHCK> <ETX> Ejemplo: Reset del portador de código de la cabeza de Lectura/Escritura número 3 en modo simple Comando: h 3 9Bh 03h h = 68h, 3 = 33h, CHCK = 68h + 33h = 9Bh B 03, si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Hexadecimal , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Decimal. Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas

17 Programación de las Órdenes en Modo Caracteres 15 Reset IDC, Modo Auto Comando: H <HdNo> <CHCK> <ETX> Respuesta: H <Status> <CHCK> <ETX> Ejemplo: Reset del portador de código de la cabeza de Lectura/Escritura número 1 en modo auto Comando: H 1 79h 03h H = 48h, 1 = 31h, CHCK = 48h + 31h = 79h , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Hexadecimal , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Decimal. Los siguientes comandos sólo son aplicables a los IMC y portadores de datos IDC-...-1K: Leer Página, Modo Simple Comando: l <HdNo> <PNo><CHCK> <ETX> Respuesta: l <Status> <32DB> <CHCK> <ETX> Ejemplo: Leer la Página 4 con la cabeza de Lectura/Escritura número 2 en modo simple Comando: l h 03h l = 6Ch, 2 = 32h, 0 = 30h, 0 = 30h, 4 = 34h, CHCK = 6Ch + 32h +30h + 30h + 34h = 132h Pero el Check sum es un byte, luego debemos truncarla a un byte: CHCK = 32h 1.- 6C , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Hexadecimal. Automatización de una Célula de Fabricación Flexible

18 16 Anexo , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Decimal. Leer Página, Modo Auto Comando: L <HdNo> <PNo><CHCK> <ETX> Respuesta: L <Status> <32DB> <CHCK> <ETX> Ejemplo: Leer la Página 7 con la cabeza de Lectura/Escritura número 2 en modo auto Comando: L h 03h L = 4Ch, 2 = 32h, 0 = 30h, 0 = 30h, 7 = 37h, CHCK = 4Ch + 32h +30h + 30h + 37h = 115h Pero el Check sum es un byte, luego debemos truncarla a un byte: CHCK = 15h 1.- 4C , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Hexadecimal , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Decimal. Los siguientes comandos sólo son aplicables a los portadores de datos IMC : Escribir Página, Modo Simple Comando: m <HdNo> <PNo><32DB> <CHCK> <ETX> Respuesta: m <Status> <CHCK> <ETX> Hasta que la página completa sea escrita, la tabla DB debe contener los 32 bytes inalterados. Escribir Página, Modo Auto Comando: M <HdNo> <PNo><CHCK> <ETX> Respuesta: M <Status> <32DB> <CHCK> <ETX> Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas

19 Programación de las Órdenes en Modo Caracteres 17 Ejemplo: Escribir ceros en la Página 7 con la cabeza de Lectura/Escritura número 2 en modo auto Comando: M h...(32 veces)...00h 16h 03h M = 4Dh, 2 = 32h, 0 = 30h, 0 = 30h, 7 = 37h, CHCK = 4Dh + 32h +30h + 30h + 37h = 116h Pero el Check sum es un byte, luego debemos truncarla a un byte: CHCK = 16h 1.- 4D (32 veces) , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Hexadecimal (32 veces) , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Decimal. Descripción de los Comandos de Sistema: El comando director (primer carácter de la cadena de bytes) puede ir escrito en mayúsculas o en minúsculas. Configurar tipo de Portador de Datos Este comando se usa para indicar el tipo de portador de datos con el que se comunicará el interfaz de datos. La configuración por defecto es el portador IDC-...-1K Comando: d <DT> <CHCK> <ETX> Respuesta: d <CHCK> <ETX> <DT> Portador de datos 1 IDC Reservado 3 IMC IDC-...-1K Ejemplo: Configurar portador de datos tipo IMC Comando: d 3 97h 03h Automatización de una Célula de Fabricación Flexible

20 18 Anexo 4 d = 64h, 3 = 33h, CHCK = 64h + 33h = 97h , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Hexadecimal , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Decimal. Test de la memoria del Interfaz de Datos Este comando inicia el chequeo de la memoria RAM externa y la EPROM. Comando: c <CHCK> <ETX> Respuesta: c <Status> <CHCK> <ETX> Ejemplo: Comando: c 63h 03h c = 63h, CHCK = 63h , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Hexadecimal , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Decimal. Salir o Cancelar Este comando se usa para cancelar un comando en Modo Auto Comando: q <CHCK> <ETX> Respuesta: q <CHCK> <ETX> Ejemplo: Comando: Q 51h 03h Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas

21 Programación de las Órdenes en Modo Caracteres 19 Q = 51h, CHCK = 51h , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Hexadecimal , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Decimal. Habilitar doble cara en Modo de Lectura Este comando es para aplicaciones donde el portador de datos será leído no solo desde el frente sino también desde detrás. Esto es aplicable sólo a los portadores de datos que no estén designados por un montaje en acero al rojo.este comando resulta en un intento de lectura desde o de escritura hacia el frontal del portador de datos. Si éste falla, la operación de lectura/escritura se repite por la otra cara. Esta función se deshabilita mediante el comando Restart (o). Comando: b <CHCK> <ETX> Respuesta: b <CHCK> <ETX> Ejemplo: Comando: b 42h 03h b = 42h, CHCK = 42h , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Hexadecimal , si la asignación de valores a las variables del buffer de salida del autómata se realiza en Decimal. Restart Este comando reinicia el interfaz de datos teniendo en cuenta la configuración de los interruptores del DIP. El comando deshabilita el modo de lectura en doble cara y cancela todos los comandos en modo auto. Comando: o <CHCK> <ETX> Respuesta: o <CHCK> <ETX> Automatización de una Célula de Fabricación Flexible

22 20 Anexo Calculo de la suma de comprobación Para calcular la suma de comprobación se procede como sigue: Añadir juntos dentro del comando todos los valores que precedan a la posición de la suma de comprobación. Si la suma es mayor que FF (hex.), entonces la suma de comprobación comprenderá solo los 2 últimos dígitos. Ejemplo: Escribir P+F en el portador de datos con inicio en la dirección 10, en modo Auto y usando la cabeza lectora No 2. Comando completo: K 2 0A 03 50h 2Bh 46h 12h 03h Si la suma hexadecimal es por ejemplo: entonces la suma de comprobación es: 72h 72h Si, como arriba, la suma hexadecimal es: Entonces la suma de comprobación es: 12h 212h 1.5. Mensajes de error en modo básico de Lectura/Escritura La palabra de estado cosiste en 2 bytes los cuales siguen a un comando director en la respuesta. Si no hay error, se transmitirá 00. Una palabra de estado distinta de 00 indica que ha ocurrido una condición de error de las descritas a continuación. Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas

23 Programación de las Órdenes en Modo Caracteres Mensajes de error/estado Valor Hex. Descripción 00 Sin error 01 Comando no definido 02 Cabeza lectora no conectada o no preparada 03 Portador de datos ausente o no preparado o incapaz de transmitir datos 04 Error de escritura 05 Error en EPROM 06 Error en suma de comprobación (check sum) en el interfaz serie 07 Error en RAM 08 Error en suma de comprobación (check sum) en el portador de datos 09 Dirección o volumen de datos fuera del rango admisible 0A Incapaz de comunicar con la cabeza de Lectura/Escritura 0B Reset por Watchdog (excedido tiempo) 0C Error en la transmisión inductiva 0D Función no disponible con el Portador de datos actual 0E Conexión de las cabezas de Lectura/Escritura no disponible para el interfaz de datos actual 0F Error de sincronización en el intefaz de datos 10 Batería baja (aplicable a los portadores de datos que funcionen con baterías) pero comando ejecutado correctamente 1.6. Tabla ASCII: HEX DEC ASCII HEX DEC ASCII HEX DEC ASCII HEX DEC ASCII 00 0 NUL Space ' 01 1 SQH 21 33! A á 02 2 STX " B b 03 3 ETX # C c 04 4 EOT $ D d 05 5 ENQ % E e 06 6 ACK & F f Automatización de una Célula de Fabricación Flexible

24 22 Anexo BEL ' G g 08 8 BS ( H h 09 9 HT ) I i 0A 10 LF 2A 42 * 4A 74 J 6A 106 j 0B 11 VT 2B B 75 K 6B 107 k 0C 12 FF 2C 44 4C 76 L 6C 108 l 0D 13 CR 2D 45-4D 77 M 6D 109 m 0E 14 SO 2E 46. 4E 78 N 6E 110 n 0F 15 SI 2F 47 / 4F 79 O 6F 111 o DEL P p DC Q q DC R r DC S s DC T t NAK U u SYN V v ETB W w CAN Y x EM X y 1A 26 DUB 3A 58 : 5A 90 Z 7A 122 z 1B 27 ESC 3B 59 ; 5B 91 [ 7B 123 { 1C 28 FS 3C 60 < 5C 92 \ 7C 124 1D 29 GS 3D 61 = 5D 93 ] 7D 125 } 1E 30 RS 3E 62 > 5E 94 ^ 7E 126 ~ 1F 31 US 3F 63? 5F 95 _ 7F 127 DEL Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas