Motores Automatización Energía Transmisión & Distribución Pinturas. Servoconvertidor SCA06 V1.5X. Anexo del Manual de Programación del SCA06 V1.

Transcripción

1 Motores Automatización Energía Transmisión & Distribución Pinturas Servoconvertidor SCA06 V1.5X Anexo del Manual de Programación del SCA06 V1.4X

2 Anexo del Manual de Programación Serie: SCA06 Idioma: Español N º del Documento: / 01 Versión de Software: V1.5X Fecha de Publicación: 01/2016

3 SOBRE EL ANEXO Este anexo presenta las alteraciones implementadas en la versión V1.5X, el cual debe ser utilizado junto al Manual de Programación del SCA06 V1.4X, el Manual de la Comunicación DeviceNet y el Manual de la Comunicación WEGBus. NOTA! A seguir están descritas las modificaciones efectuadas en la Referencia Rápida de los Parámetros: Tabla 1.1: Modificación de los parámetros en V1.5X Parám. Descripción Rango de Valores P00077 P00078 P00202 Estado Red DeviceNet Estado Maestro DeviceNet Modo de Operación 0 = Offline 1 = Online, No Conectado 2 = Online, Conectado 3 = Conexión Expiró 4 = Falla Conexión 5 = Auto-Baud 0 = Run 1 = Idle 1 = Modo Torque 2 = Modo Velocidad 3 = Función Posicionador 4 = Modo Ladder 5 = CANopen 6 = Profibus DP Ajuste de Fábrica Ajuste del Usuario Prop. RO RO 2 PP P00654 Selecciona Protocolo Serial 1 - RS = WEGBus 1 = WegTP 2 = ModBus 2 RW, AC P00660 Selecciona Protocolo Serial 2 - RS = WEGBus 1 = WegTP 2 = ModBus 2 RW, AC P00700 Protocolo CAN 0 = Disabled 1 = CANopen 2 = DeviceNet 0 RW 3 = CAN especial1 P00710 Instancias I/O Dnet 0 a 15 0 RW P00711 Lectura #3 DeviceNet 0 a RW P00712 Lectura #4 DeviceNet 0 a RW P00713 Lectura #5 DeviceNet 0 a RW P00714 Lectura #6 DeviceNet 0 a RW P00715 Lectura #7 DeviceNet 0 a RW P00716 Lectura #8 DeviceNet 0 a RW P00717 Lectura #9 DeviceNet 0 a RW P00718 Lectura #10 DeviceNet 0 a RW P00719 Lectura #11 DeviceNet 0 a RW P00720 Lectura #12 DeviceNet 0 a RW P00721 Lectura #13 DeviceNet 0 a RW P00722 Lectura #14 DeviceNet 0 a RW P00723 Escritura #3 DeviceNet 0 a RW P00724 Escritura #4 DeviceNet 0 a RW P00725 Escritura #5 DeviceNet 0 a RW P00726 Escritura #6 DeviceNet 0 a RW P00727 Escritura #7 DeviceNet 0 a RW P00728 Escritura #8 DeviceNet 0 a RW P00729 Escritura #9 DeviceNet 0 a RW

4 Tabla 1.1 (cont.): Modificación de los parámetros en V1.5X P00730 Escritura #10 DeviceNet 0 a RW P00731 Escritura #11 DeviceNet 0 a RW P00732 Escritura #12 DeviceNet 0 a RW P00733 Escritura #13 DeviceNet 0 a RW P00734 Escritura #14 DeviceNet 0 a RW P00735 Palabra de Control de Fabricación 0 a RW P00736 Palabra de Estado de Fabricación 0 a RW NOTA! A seguir están descritas las modificaciones efectuadas en las Fallas y Alarmas: Tabla 1.2: Fallas y Alarmas modificados en V1.5X Alarma/Falla Descripción Posibles Causas A00136 / F00036 A00137 / F00037 Alarma que indica que el maestro de la red DeviceNet está en modo Idle. Alarma que indica que una o más conexiones I/O DeviceNet expiraron. - Ajuste la llave que comanda el modo de operación del maestro para ejecución (Run), o el bit correspondiente en la palabra de configuración del software del maestro. En caso de dudas, consulte la documentación del maestro en uso. - Verificar el estado del maestro de la red. - Verificar la instalación de la red, cable roto o falla/mal contacto en las conexiones con la red. NOTA! La falla F00159 y la alarma A00158 fueron retiradas del manual. Fue creado un Manual exclusivo para Seguridad Funcional. 9 PARÁMETROS DE LECTURA P00077 Estado de la Red DeviceNet Rango: 0 = Offline Padrón: - 1 = Online, No Conectado 2 = Online, Conectado 3 = Conexión expiró 4 = Falla en la Conexión 5 = Auto-baud Propiedades: RO Solamente Lectura Indica el estado de la red DeviceNet. La Tabla a seguir presenta una breve descripción de estos estados. Estado Offline Online, No Conectado Online, Conectado Conexión Expiró Falla en la Conexión Autobaud Descripción Sin alimentación u offline. La comunicación no puede ser establecida. Dispositivo online pero no conectado. El esclavo completó exitosamente el procedimiento de verificación del MacID. Eso significa que la tasa de comunicación configurada está correcta (o fue detectada correctamente en caso de utilización del autobaud) y que no hay otros nudos en la red con la misma dirección. No obstante, en este nivel aún no existe comunicación con el maestro. Dispositivo operacional y en condiciones normales. En maestro asignó un conjunto de conexiones del tipo I/O con el esclavo. En esta etapa ocurre efectivamente el intercambio de datos a través de conexiones del tipo I/O. Una o más conexiones del tipo I/O expiraron. Indica que el esclavo no puede entrar en la red debido a problemas de direccionamiento o bus off. Verifique si la dirección configurada ya está siendo utilizada por otro equipo, si la tasa de comunicación escogida está correcta o si existen problemas en la instalación. Equipo ejecutando rutina del mecanismo de autobaud.

5 P00078 Estado del Maestro DeviceNet Rango: 0 = Run Padrón: - 1 = Idle Propiedades: RO Solamente Lectura Indica el estado del maestro de la red DeviceNet. Éste puede estar en modo de operación (Run) o en modo de configuración (Idle). Cuando está en Run, son procesados y actualizados normalmente telegramas de lectura y escritura por parte del maestro. Cuando está en Idle, solamente los telegramas de lectura de los esclavos son actualizados por el maestro. La escritura, en este caso, queda deshabilitada. Cuando la comunicación esta deshabilitada, este parámetro no representa el estado real del maestro. 10 PARÁMETROS DE REGULACIÓN Y CONFIGURACIÓN P00202 Modo de Operación Rango: 1 a 6 Padrón: 2 Propiedades: PP Presione P para validar Define el modo de operación del servoconvertidor, o sea, cuál es la variable que se desea controlar: Torque, Velocidad o si el control será hecho vía Función Posicionador, Ladder, CANopen o Profibus. Para más detalles de la función Posicionador consulte el capítulo 19 de este manual. P Modo Torque Tabla 10.1: Selección del modo de operación 2 Modo Velocidad Modo de Operación 3 Control vía Función Posicionador (torque, velocidad o posición) 4 Control vía Ladder (torque, velocidad o posición) 5 Control vía red CANopen (torque, velocidad o posición) 6 Control vía Interfaz Profibus DP (torque, velocidad o posición) NOTA! Cuando sea seleccionado el Modo de Operación Función Posicionador (P00202 = 3), el aplicativo Ladder instalado no será ejecutado y los parámetros del usuario (P01050 P01249) serán utilizados por la función Posicionador. 13 PARÁMETROS DE COMUNICACIÓN SERIAL P00654 Selecciona Protocolo Serial 1 RS-232 P00660 Selecciona Protocolo Serial 2 RS-485 Rango: 0 a 2 Padrón: 2 AC - Accesorio Selecciona qué protocolo será utilizado para la comunicación serial.

6 Tabla 13.2: Protocolo Serial P00654 / P00660 Protocolo Serial 0 WEGBus 1 WegTP 2 Modbus 14 PARÁMETROS DE RED CAN NOTA! Para la descripción completa del funcionamiento del servoconvertidor SCA06 en red CANopen, consulte el Manual de la Comunicación CANopen. NOTA! Para la descripción completa del funcionamiento del servoconvertidor SCA06 en red DeviceNet, consulte el Manual de la Comunicación DeviceNet. P00700 Protocolo CAN Rango: Propiedades: 0 = Deshabilitado 1 = CANopen 2 = DeviceNet 3 = CANespecial 1 RW Escritura y Lectura Padrón: 0 Permite seleccionar el protocolo deseado para la Interfaz CAN. En caso de que este parámetro sea alterado, tal alteración tendrá efecto solamente si la Interfaz CAN está sin alimentación, en autobaud, o luego de que el equipo sea apagado y encendido nuevamente. P0710 Instancias de I/O DeviceNet Rango: 0 = ODVA Basic Speed (2 palabras) Padrón: 0 1 = ODVA Extended Speed (2 palabras) 2 = ODVA Extended Speed/Torque (3 palabras) 3 = Especif.Fab 2W (2 palabras) 4 = Especif.Fab 3W (3 palabras) 5 = Especif.Fab 4W (4 palabras) 6 = Especif.Fab 5W (5 palabras) 7 = Especif.Fab 6W (6 palabras) 8 = Especif.Fab 7W (7 palabras) 9 = Especif.Fab 8W (8 palabras) 10 = Especif.Fab 9W (9 palabras) 11 = Especif.Fab 10W (10 palabras) 12 = Especif.Fab 11W (11 palabras) 13 = Especif.Fab 12W (12 palabras) 14 = Especif.Fab 13W (13 palabras) 15 = Especif.Fab 14W (14 palabras) Permite seleccionar qué instancia de la clase Assembly utilizada durante el intercambio de datos de I/O con el maestro de la red. El servoconvertidor SCA06 cuenta con quince opciones de ajustes. Tres de ellas siguen el estándar definido en el perfil AC/DC Drive Profile de la ODVA. Las otras representan palabras específicas del servoconvertidor SCA06. Las tablas presentadas a seguir detallan cada una de estas palabras de control y monitoreo. NOTA! En caso de que este parámetro sea alterado, solamente será válido luego de que el producto sea apagado y encendido nuevamente.

7 0 = Formato de los datos para las instancias ODVA Basic Speed (2 palabras): Anexo del Manual de Programación Llamada de Basic Speed, estas instancias representan la más simple Interfaz de operación de un equipo según el perfil AC/DC Device Profile. El mapeo de los datos es mostrado abajo. Monitoreo (Entrada) Instancia Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit Running1 Faulted 2 Speed Actual (low byte) 3 Speed Actual (high byte) Control (Salida) Instancia Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 Fault Reset Run Fwd Speed Reference (low byte) 3 Speed Reference (high byte) 1 = Formato de los datos para las instancias ODVA Extended Speed (2 palabras): Llamadas de Extended Speed, estas instancias representan una Interfaz de operación del equipo un poco más perfeccionada que sigue el perfil AC/DC Device Profile. El mapeo de los datos es mostrado abajo. Monitoreo (Entrada) Instancia Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit At Reference Ref. from Net Ctrl from Net Ready Running2 (Rev) 1 Drive State Running1 (Fwd) Warning Faulted 2 Speed Actual (low byte) 3 Speed Actual (high byte) Control (Salida) Instancia Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 NetRef NetCtrl Fault Reset Run Rev Run Fwd Speed Reference (low byte) 3 Speed Reference (high byte)

8 2 = Formato de los datos para las instancias ODVA Extended Torque (3 palabras): Llamadas de Extended torque, estas instancias representan una Interfaz muy semejante a la Extended Speed, teniendo como única diferencia la posibilidad de envío del límite de torque. El mapeo de los datos es mostrado abajo. Monitoreo (Entrada) Instancia Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 At Reference Ref. from Net Ctrl from Net Ready Running2 (Rev) Running1 (Fwd) Warning Faulted 71 1 Drive State 2 Speed Actual (low byte) 3 Speed Actual (high byte) 4 Torque actual (low byte) 5 Torque actual (high byte) Control (Salida) Instancia Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 0 NetRef NetCtrl Fault Reset Run Rev Run Fwd Speed Reference (low byte) 3 Speed Reference (high byte) 4 Torque Limit (low byte) 5 Torque Limit (high byte) La Tabla a seguir presenta el significado de los datos para las instancias 20/70, 21/71 y 23/73. Monitoreo: Bit 0 Faulted Bit 1 Warning Bits (Byte 0) Bit 2 Running1 (Fwd) Bit 3 Running2 (Rev) Bit 4 Ready Bit 5 Ctrl from Net Bit 6 Ref. from Net Bit 7 At Reference Valores 0: El convertidor no está en estado de falla. 1: Alguna falla registrada por el convertidor. Obs.: El número de la falla puede ser leído a través del parámetro P0049 Falla Actual. 0: El convertidor no está en estado de alarma. 1: Alguna alarma registrada por el convertidor. Obs.: El número de la alarma puede ser leído a través del parámetro P0048 Alarma Actual. 0: El motor no está girando en sentido horario. 1: Motor girando en sentido horario. 0: El motor no está girando en sentido antihorario. 1: Motor girando en sentido antihorario. 0: El convertidor no está pronto para operar. 1: Convertidor pronto para operar (estados Ready, Enabled o Stopping). 0: Drive controlado localmente. 1: Drive controlado remotamente. 0: La referencia de velocidad no está siendo enviada vía red DeviceNet. 1: Indica referencia de velocidad siendo enviada vía red DeviceNet. 0: El convertidor aún no alcanzó la velocidad programada. 1: El convertidor alcanzó la velocidad programada. Byte 1 indica el estado del drive: 0 = Non-Existent 1 = Startup

9 2 = Not_Ready 3 = Ready 4 = Enabled 5 = Stopping 6 = Fault_Stop 7 = Faulted Bytes 2 (low) y 3 (high) representan la velocidad real del motor en RPM. Bytes 4 (low) y 5 (high) representan el valor real de la corriente del motor, proporcional al torque. Control: Bits (Byte 0) Bit 0 Run Fwd Bit 1 Run Rev Bit 2 Fault Reset Bits 3 y 4 Bit 5 NetCtrl Bit 6 NetRef Bit 7 Valores 0: Para motor. 1: Gira el motor en sentido horario. 0: Para motor. 1: Gira el motor en sentido anti-horario. 0: Sin función 1: Si está en estado de falla, ejecuta el reset del convertidor. Reservado. 0: Selecciona el modo local. 1: Selecciona el modo remoto. 0: La referencia de velocidad no está siendo enviada vía red. 1: El envío de la referencia de velocidad será hecho vía red. Reservado. Bytes 2 (low) y 3 (high) representan la referencia de velocidad del motor en RPM. Bytes 4 (low) y 5 (high) representan la limitación de la corriente real del motor, proporcional al torque. Ese valor es escrito en los parámetros P0131 y P0132, límite de corriente negativo y positivo respectivamente. 3 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 2W (2 palabras): 4 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 3W (3 palabras): 5 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 4W (4 palabras): 6 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 5W (5 palabras): 7 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 6W (6 palabras): 8 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 7W (7 palabras): 9 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 8W (8 palabras): 10 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 9W (9 palabras): 11 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 10 (10 palabras): 12 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 11W (11 palabras): 13 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 12W (12 palabras): 14 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 13W (13 palabras): 15 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 14W (14 palabras): Llamadas de Manufacturer Specific, estas instancias representan la más simple interfaz de operación del equipo, según el perfil del servoconvertidor SCA06. El mapeo de los dados es mostrado abajo. Además de las palabras de control y de estado, de referencia y de valor actual de la velocidad, es posible programar hasta 24 parámetros del propio equipo para lectura y/o escritura vía red, a través de los parámetros P0711 a P0734. Monitoreo (Entrada) fijo programable Instancia Palabras de 16 bits (word) Función Opción del P0710 #1 Palabra de Estado (P0736) 3 #2 Velocidad/corriente Actual (*) 4 5 #3 Lectura #3 DeviceNet 6 #4 Lectura #4 DeviceNet 150 #5 Lectura #5 DeviceNet #14 Lectura #14 DeviceNet 15

10 Control (salida) fijo programable Instancia 100 Palabras de 16 bits (word) Función #1 Palabra de Control (P0684) #2 Referencia de Velocidad/Corriente (*) #3 Escritura #3 DeviceNet #4 Escritura #4 DeviceNet #5 Escritura #5 DeviceNet #14 Escritura #14 DeviceNet Opción del P * El contenido de esta palabra es definido conforme el modo de operación programado en los bits 8 a 10 en la palabra de control (P0735): Modo velocidad: la referencia de velocidad y la velocidad del motor es informada en RPM. Modo torque: la referencia de corriente (proporcional al torque) y la corriente del motor es informada conforme la escala del P0003. P00711 Lectura #3 DeviceNet P00712 Lectura #4 DeviceNet P00713 Lectura #5 DeviceNet P00714 Lectura #6 DeviceNet P00715 Lectura #7 DeviceNet P00716 Lectura #8 DeviceNet P00717 Lectura #9 DeviceNet P00718 Lectura #10 DeviceNet P00719 Lectura #11 DeviceNet P00720 Lectura #12 DeviceNet P00721 Lectura #13 DeviceNet P00722 Lectura #14 DeviceNet Rango: 0 a 1249 Padrón: 0 Estos parámetros permiten programar el contenido de las palabras 3 a 14 de entrada (input: el esclavo envía al maestro). Utilizando estos parámetros, es posible programar el número de otro parámetro cuyo contenido debe ser puesto a disposición en el área de entrada del maestro de la red. Por ejemplo, en caso de que se desee leer del drive la corriente del motor en amperes, se debe programar en alguno de los parámetros el valor 3, ya que el parámetro P0003 es el que contiene esta información. Vale recordar que el valor leído de cualquier parámetro es representado con una palabra de 16 bits. Aunque el parámetro posea resolución decimal, el valor será transmitido sin la indicación de las posiciones decimales. Por ejemplo, si el parámetro P0003 tiene el valor 4.7 A, el valor suministrado vía red será 47. Estos parámetros son utilizados solamente si el drive es programado en el parámetro P0710 para utilizar las opciones 3 a 15. De acuerdo con la opción seleccionada, son ofrecidas hasta 14 palabras para lectura por parte del maestro de la red. NOTA! El valor 0 (cero) deshabilita la escritura en la palabra. La cantidad de palabras de entrada, no obstante, permanece siempre igual a la que fue programada en el parámetro P0710. P00723 Escritura #3 DeviceNet P00724 Escritura #4 DeviceNet

11 P00725 Escritura #5 DeviceNet P00726 Escritura #6 DeviceNet P00727 Escritura #7 DeviceNet P00728 Escritura #8 DeviceNet P00729 Escritura #9 DeviceNet P00730 Escritura #10 DeviceNet P00731 Escritura #11 DeviceNet P00732 Escritura #12 DeviceNet P00733 Escritura #13 DeviceNet P00734 Escritura #14 DeviceNet Anexo del Manual de Programación Rango: 0 a 1249 Padrón: 0 Estos parámetros permiten programar el contenido de las palabras 3 a 14 de salida (output: maestro envía al esclavo). Utilizando estos parámetros, es posible programar el número de otro parámetro cuyo contenido debe ser puesto a disposición en el área de salida del maestro de la red. Por ejemplo, en caso de que se desee escribir en el drive la rampa de aceleración, se debe programar en alguno de los parámetros el valor 100, ya que el parámetro P0100 es el donde es programada esta información. Vale recordar que el valor escrito de cualquier parámetro es representado con una palabra de 16 bits. Aunque el parámetro posea resolución decimal, el valor será transmitido sin la indicación de las posiciones decimales. Por ejemplo, en caso de que se desee programar el parámetro P0100 con el valor 5,0s, el valor escrito vía red deberá ser 50. Estos parámetros son utilizados solamente si el drive es programado en el parámetro P0710 para utilizar las opciones 3 a 15. De acuerdo con la opción seleccionada, son ofrecidas hasta 14 palabras para escritura por parte del maestro de la red. Las dos primeras palabras de salida son fijas. NOTA! El valor 0 (cero) deshabilita la escritura en la palabra. La cantidad de palabras de entrada, no obstante, permanece siempre igual a la que fue programada en el parámetro P0710. P Palabra de Control Rango: 0 a Padrón: - Palabra de comando del drive vía interfaz DeviceNet. Este parámetro solamente puede ser alterado vía Interfaz CANopen/DeviceNet/Profibus DP. Para las demás fuentes (HMI, etc.) éste se comporta como un parámetro solamente de lectura. Para que los comandos escritos en este parámetro sean ejecutados, es necesario que el equipo esté programado para ser controlado vía DeviceNet. Esta programación es hecha a través del parámetro P0202. Cada bit de esta palabra representa un comando que puede ser ejecutado en el producto. Bits 15 a a a Función Reservado Modo de Operación Reset falla Reset Drive Reservado Sentido de Giro STOP Habilita

12 Bits Bit 0 Habilita Bit 1 STOP Bit 2 Sentido de Giro Bit 3 a 5 Bit 6 Reset Drive Bit 7 Reset de falla Bit 8 a 10 Modo de Operación Bits 11 a 15 Valores 0: Deshabilita el drive. 1: Habilita el drive. 0: No ejecuta la función STOP. 1: Ejecuta la función STOP. 0: Forward. 1: Reverse. Reservado 0: Sin función 1: Ejecuta Reset del drive. 0: Sin función 1: Si está en estado de falla, ejecuta el Reset de la falla. 1: Modo Torque. 2: Modo Velocidad. Reservado. P00736 Palabra de Estado Rango: 0 a 15 Padrón: - Propiedades: RO Solamente Lectura Permite el monitoreo del estado del drive. Cada bit representa un estado: Bits 15 a a a Función Reservado Modo de Operación Falla Alcanzó Ref. Reservado Sentido de Giro STOP Habilitado Bits Bit 0 Habilita Bit 1 STOP Bit 2 Sentido de Giro Bit 3 a 5 Bit 6 Alcanzó Ref. Bit 7 Falla Bit 8 a 10 Modo de Operación Bits 11 a 15 0: El drive no está habilitado. 1: El drive está habilitado. 0: Sin función 1: Ejecutando la función STOP. 0: Horario. 1: Antihorario. Reservado 0: Valor de la referencia no alcanzado. 1: Valor de la referencia alcanzado. 0: Drive sin falla. 1: El drive está en falla. 1: Modo Torque. 2: Modo Velocidad. Reservado. Valores 19 FUNCIÓN POSICIONADOR La Función Posicionador (P00202 = 3) permite la programación, vía parámetros del usuario, de 10 secuencias de funciones de movimiento de eje a ser accionadas vía entradas digitales o vía parámetros. La programación es hecha a través de ciclos (hasta 10 ciclos), donde cada ciclo puede contener una secuencia de hasta 5 movimientos. Estas secuencias son programadas en P01101 a P Pueden ser programados hasta 10 movimientos diferentes en los parámetros P01151 a P Es posible programar una entrada digital (o parámetro) para accionar un determinado ciclo. Cuando es seleccionada la opción para accionar el ciclo por el flanco de la entrada digital, por ejemplo, a cada borde será ejecutado un movimiento del ciclo escogido, respetando el orden programado. El ítem 19.3 describe, de una forma más detallada, los parámetros de configuración.

13 19.1 LOS TIPOS DE MOVIMIENTOS DISPONIBLES SON: Posicionamiento Relativo: Ejecuta un desplazamiento de posición relativo a la posición actual. El tamaño del desplazamiento es definido por la suma del número de vueltas P0118X 1 con la fracción de vuelta P0117X 2. El desplazamiento es realizado con la velocidad, aceleración, desaceleración y jerk programados en P0119X 3, P0120X 4, P0121X 5 y P0122X 6 como es indicado en la Figura 19.1 de abajo. En caso de que sea utilizado jerk diferente de cero (curva S), la desaceleración será igual al valor programado en la aceleración. Figura 19.1: Gráfico de la posición, velocidad, aceleración, y jerk respectivamente, durante un posicionamiento relativo sin jerk (izquierda) y con jerk (derecha). Nótese que en el caso con jerk, la aceleración y la desaceleración son determinadas por el mismo parámetro y por consecuencia son obligatoriamente iguales Posicionamiento Absoluto: Ejecuta un posicionamiento moviendo el eje a una posición albo absoluta. Esta posición albo es igual a la suma del número de vueltas (P0118X 7 ) con la fracción de vuelta (P0117X 8 ). El posicionamiento es realizado con la velocidad, aceleración, desaceleración y jerk programados en P0119X 9, P0120X 10, P0121X 11 y P0122X 12 como es indicado en la Figura En caso de que sea utilizado jerk diferente de cero (curva S), la desaceleración será igual al valor programado en la aceleración. 1 P0118X: P01181 a P P0117X: P01171 a P P0119X: P01190 a P P0120X: P01201 a P P0121X: P01211 a P P0122X: P01221 a P P0118X: P01181 a P P0117X: P01171 a P P0119X: P01191 a P P0120X: P01201 a P P0121X: P01211 a P P0122X: P01221 a P01230

14 Figura 19.2: Gráfico de la posición, velocidad, aceleración, y jerk respectivamente, durante un posicionamiento absoluto sin jerk (izquierda) y con jerk (derecha). Nótese que en el caso con jerk, la aceleración y la desaceleración son determinadas por el mismo parámetro y por consecuencia son obligatoriamente iguales.

15 Accionamiento en control de Velocidad: Anexo del Manual de Programación Ejecuta una aceleración o desaceleración (dependiendo de la velocidad actual y de la velocidad albo), con el valor programado en P0120X 13 y P0121X 14 respectivamente hasta alcanzar la velocidad programada en P0119X 15, y mantiene esta velocidad hasta que sea accionado otro movimiento. En caso de que sea usado un valor de jerk (programado en P0122X 16 ) la aceleración/desaceleración respetará este jerk, como es indicado en la Figura P0120X o P0121X P0120X o P0121X Figura 19.3: Gráfico de la velocidad, aceleración, y jerk respectivamente, durante un accionamiento en control de velocidad: sin jerk (izquierda) y con jerk (derecha) Accionamiento en control de Iq (Torque): Aplica en el eje un valor de corriente iq (programada en P0119X), la cual es proporcional al torque, y mantiene esta corriente hasta que sea accionado otro movimiento. La subida de la corriente sigue la rampa programada en el parámetro P0120X hasta alcanzar el valor albo, como es indicado en la Figura Figura 19.4: Gráfico de la corriente iq (proporcional al torque) durante un accionamiento en control de Iq. 13 P0120X: P01201 a P P0121X: P01211 a P P0119X: P01191 a P P0122X: P01221 a P01230

16 Seguidor de Posición: Anexo del Manual de Programación Ejecuta el sincronismo en la posición entre el eje y el maestro programado en P01074 (Entradas rápidas del drive, Rede CANopen, Entrada de Encoder 1 o Entrada de Encoder 2). Este sincronismo se da con una relación maestro-esclavo conforme es definido por la relación Numerador/Denominador (P0118X 17 /P0117X 18 ). Hasta que el eje esclavo alcance la velocidad del eje maestro (multiplicada por la relación maestro-esclavo) será realizado un movimiento de aceleración o desaceleración, conforme la programación de P0120X 19 y P0121X 20. La dirección del movimiento dependerá de la señal del Numerador de la relación Maestro-Esclavo (P0118X). Si el Numerador es mayor que cero, el movimiento será en la misma dirección del eje maestro, si es menor que cero, el movimiento será en la dirección opuesta a éste. El sincronismo permanecerá hasta que sea activado otro movimiento Seguidor de Velocidad: Ejecuta el sincronismo en velocidad entre el eje y el maestro programado en P01074 (Entradas rápidas del drive, red CANopen, Entrada de Encoder 1 o Entrada de Encoder 2). Este sincronismo ocurre con una relación maestro-esclavo definida por la relación Numerador/Denominador (P0118X/P0117X). Hasta que el eje esclavo alcance la velocidad del eje maestro (multiplicada por la relación maestro-esclavo) será realizado un movimiento de aceleración o desaceleración conforme la programación de los parámetros P0120X y P0121X. La dirección del movimiento dependerá de la señal del Numerador de la relación Maestro-Esclavo (P0118X). Si el Numerador es mayor que cero, el movimiento será en la misma dirección del eje maestro, si es menor que cero, el movimiento será en la dirección opuesta a éste. El sincronismo permanecerá hasta que sea activado otro movimiento Búsqueda Cero Máquina Sentido Positivo: Ejecuta un procedimiento de búsqueda de cero máquina para el sentido de giro positivo. Este procedimiento puede ser realizado de dos maneras diferentes: solamente ejecuta la búsqueda del sensor de cero máquina (ZMS) o ejecuta la búsqueda del sensor de cero máquina seguida de la búsqueda del cero del motor (Z) de acuerdo con la programación del parámetro P01075 (ver Figura 19.5). El sensor de cero máquina ZMS debe ser conectado a una entrada digital rápida (entrada estándar 1, 2 o 3 del SCA06), la cual debe ser programada de acuerdo con el tipo de borde sensor, actuará (flanco de subida o bajada), conforme la Tabla La posición Z (cero del motor) es una señal interna que no necesita programación. Al final de la búsqueda, la posición en que el drive para será cargada con el valor programado en P0117X 21 y P0118X 22, o sea, esta posición será la posición cero solamente si estos parámetros son cero Búsqueda Cero Máquina Sentido Negativo: Ejecuta movimiento igual al ítem anterior, sólo que en sentido de giro inverso. Tabla 19.1: Parametrización para utilización de los movimientos de búsqueda cero máquina sentido positivo y negativo; además de la programación de abajo, es necesario programar el tipo de búsqueda en P01075 ( 0= búsqueda ZMS + búsqueda Z, 1= búsqueda ZMS solamente). Sentido de búsqueda de Zero P0115X Borde activo del ZMS P01076 Programación de las entradas digitales conectadas al sensor ZMS P00300, P00301 o P sentido positivo 0 flanco de subida 8 almacena la posición flanco de subida 7 sentido positivo 1 flanco de bajada 9 almacena la posición flanco de bajada 8 sentido negativo 0 flanco de subida 8 almacena la posición flanco de subida 8 sentido negativo 1 flanco de bajada 9 almacena la posición flanco de bajada 17 P0118X: P01181 a P P0119X: P01191 a P P0120X: P01201 a P P0121X: P01211 a P P0117X: P01171 a P P0118X: P01181 a P01190

17 Figura 19.5: Gráfico representando la búsqueda de cero máquina en sentido positivo. La izquierda representa solamente el procedimiento de búsqueda del ZMS, mientras que la derecha representa el procedimiento de búsqueda de ZMS seguido de búsqueda de Z Función Jog: Ejecuta un movimiento en velocidad mientras la función esté accionada (a través de entrada digital o P01079). El accionamiento de la función Jog siempre será por nivel, o sea, la función Jog estará activa mientras la entrada digital o P01079 esté accionada. El movimiento es ejecutado con una aceleración o desaceleración (dependiendo de la velocidad actual y de la velocidad albo), con valor programado en P0120X 23 e P0121X 24 respectivamente hasta alcanzar la velocidad programada en P0119X 25, y mantendrá esta velocidad hasta que la función Jog sea desactivada. En caso de que sea usado un valor de jerk (programado en P0122X 26 ) la aceleración/desaceleración respetará este jerk DESCRIPCIÓN DE LOS PARÁMETROS Este ítem presenta una descripción más detallada de cada parámetro del usuario utilizado por la Función Posicionador. P01070 Selecciona Slot Rango: 0 a 3 Padrón: 0 Selecciona el slot donde están las entradas digitales a ser utilizadas conforme es descrito en la Tabla Tabla 19.2: Opciones del P01070 Opción Descripción 0 Las 3 entradas digitales estándares del drive serán utilizadas en el accionamiento de los ciclos de movimientos Las entradas digitales del accesorio conectado en el slot 1 serán utilizadas en el accionamiento de los ciclos de 1 movimientos Las entradas digitales del accesorio conectado en el slot 2 serán utilizadas en el accionamiento de los ciclos de 2 movimientos Las entradas digitales del accesorio conectado en el slot 3 serán utilizadas en el accionamiento de los ciclos de 3 movimientos P01071 Resetea Ciclo Rango: 0 a 1 Padrón: 0 En la transición de 0 para 1 de este parámetro todos los ciclos de movimientos son reinicializados para el primer movimiento. 23 P0120X: P01201 a P P0121X: P01211 a P P0119X: P01191 a P P0122X: P01221 a P01230

18 P01072 Mapea parámetros de la función Move del servoconvertidor SCA05 Anexo del Manual de Programación Rango: 0 a 1 Padrón: 0 Al programarse este parámetro en 1, las referencias de posición y velocidad pasan a ser mapeadas a partir de los parámetros utilizados en el SCA05 (P0124 a P0133 y P0471 a P0490) Los parámetros P01171 a P01200 quedarán sin uso. Debe ser utilizado junto al parámetro P00667=1 y solamente cuando estas referencias sean escritas vía serial. P01074 Maestro del Movimiento tipo Seguimiento Rango: 0 a 4 Padrón: 0 Selecciona la fuente del maestro a ser seguido por el movimiento de seguimiento tanto de posición como de velocidad. Tabla 19.3: Fuente del maestro definida en el parámetro P01074 Opción 0 Sin función 1 Entradas rápidas del drive. 2 Red CANopen 3 Entrada de Encoder 1 (necesita accesorio) 4 Entrada de Encoder 2 (necesita accesorio) Descripción P01075 Tipo de Búsqueda de Cero Máquina Rango: 0 a 1 Padrón: 0 Ver Tabla Tabla 19.4: Tipos de búsqueda de cero definidos en el parámetro P01075 Opción 0 1 Descripción Luego de encontrar el sensor de cero máquina, el drive buscará el cero del sensor de realimentación de posición del motor y sólo entonces parará No ocurre la búsqueda del cero del sensor de realimentación de posición del motor, la parada ocurre en la posición del sensor de la máquina P01076 Tipo de Flanco de Búsqueda de Cero Máquina Rango: 0 a 1 Padrón: 0 Ver Tabla Tabla 19.5: Fuente del maestro definida en el parámetro P01074 Opción Descripción 0 El accionamiento del sensor de cero de la máquina ocurre en el flanco de subida 1 El accionamiento del sensor de cero de la máquina ocurre en el flanco de bajada P01077 Selección del accionamiento de los Ciclos por flanco o nivel Rango: 0 a 1 Padrón: 0

19 Existen dos opciones para la selección del accionamiento de los ciclos, conforme lo muestra la Tabla En caso de que sea seleccionada la opción de accionamiento del ciclo por flanco de subida de la entrada digital (opción P01077 = 0), será necesario que luego del flanco, la señal de la entrada digital permanezca en nivel bajo para permitir el accionamiento de un nuevo movimiento a través de la flanco de otra entrada digital. Opción Tabla 19.6: Fuente del maestro definida en el parámetro P01074 Descripción 0 El accionamiento del ciclo ocurre en el flanco de subida de la entrada digital programada (o del P1080) El accionamiento del ciclo ocurre en el nivel de la entrada digital programada (o del P1080), mientras esta esté en nivel 1 1 el ciclo será continuamente accionado P01078 Filtro del accionamiento de los Ciclos Rango: 0 a ms Padrón: 0 Las entradas digitales programadas (o del P1080) deben permanecer accionadas por un tiempo superior al programado en este parámetro, a fin de accionarse el ciclo. P01079 Accionamiento del ciclo por parámetro Rango: 0 a 1 Padrón: 0 Al programar este parámetro en 1, es accionado el ciclo programado en el P P01080 Programa ciclo accionado por el parámetro P01079 Rango: -10 a 10 Padrón: 0 Define qué ciclo será accionado al utilizarse el parámetro P P01081 Programa ciclo accionado por la Entrada Digital 01 P01082 Programa ciclo accionado por la Entrada Digital 02 P01083 Programa ciclo accionado por la Entrada Digital 03 P01084 Programa ciclo accionado por la Entrada Digital 04 P01085 Programa ciclo accionado por la Entrada Digital 05 P01086 Programa ciclo accionado por la Entrada Digital 06 P01087 Programa ciclo accionado por la Entrada Digital 07 P01088 Programa ciclo accionado por la Entrada Digital 08 P01089 Programa ciclo accionado por la Entrada Digital 09 P01090 Programa ciclo accionado por la Entrada Digital 10 Rango: -10 a 10 Padrón: 0 Programa qué ciclo será accionado por las entradas digitales 1 a 10. Al programarse un valor negativo, el ciclo será del tipo completo, o sea, al accionarse una vez la entrada programada, todos los movimientos del ciclo serán ejecutados en secuencia. En caso de que sea programado un valor positivo, a cada accionamiento de la entrada digital solamente será ejecutado1 movimiento del ciclo. Luego de llegar al último movimiento programado, el ciclo recomienza desde el primer movimiento.

20 Ejemplo: P01082 = 3 Significa que al activarse la entrada digital 2, será accionado el ciclo 3. Anexo del Manual de Programación P01091 Referencia de posición (fracción de vuelta) para Función Posicionador en la Salida Digital Rango: 0 a Padrón: 0 Define la fracción de vuelta en que la salida digital será apagada, antes de la finalización del posicionamiento en ejecución. P01092 Referencia de posición (número de vueltas) para Función Posicionador en la Salida Digital Rango: 0 a Padrón: 0 Define el número de vueltas en que la salida digital será apagada antes de la finalización del posicionamiento en ejecución. Nota: La función de la salida digital (P00280 si P01070 = 0, P00281 si P01070 = 1, P00287 si P01070 = 2, y P00293 si P01070 = 3) deberá estar programada con la opción 8 (escritura por el ladder). P01101 Primer movimiento del ciclo 01 P01102 Segundo Movimiento del ciclo 01 P01103 Tercer Movimiento del ciclo 01 P01104 Cuarto Movimiento del ciclo 01 P01105 Quinto Movimiento del ciclo 01 Rango: 0 a 10 Padrón: 0 Determina cuál será la secuencia de movimientos del ciclo 1, al programarse el número del primer, segundo, tercer, cuarto y quinto movimientos de este ciclo. Cero indica fin del ciclo. Ejemplo 1: Los parámetros de abajo fueron ajustados de la siguiente forma: P01101 = 00002, P01102 = 00004, P01103 = La programación de arriba hará que al accionarse el ciclo 1 sea ejecutada la secuencia de movimientos: movimiento 02, movimiento 04, y luego será reiniciado el ciclo. (IMPORTANTE: SI EL CICLO TIENE MENOS DE 5 MOVIMIENTOS, SU FIN DEBE SER PROGRAMADO CON CERO) Ejemplo 2: Los parámetros de abajo fueron ajustados de la siguiente forma: P01101 = 00001, P01102 = 00002, P01103 = 00003, P01104 = 00004, P01105 = La programación de arriba hará que al accionarse el ciclo 1, sea ejecutada la secuencia de movimientos: movimiento 01, movimiento 02, movimiento 03,

21 movimiento 04, movimiento 05 y el ciclo será reiniciado. Anexo del Manual de Programación P01106 Primer Movimiento del ciclo 02 P01107 Segundo Movimiento del ciclo 02 P01108 Tercer Movimiento del ciclo 02 P01109 Cuarto Movimiento del ciclo 02 P01110 Quinto Movimiento del ciclo 02 Rango: 0 a 10 Padrón: 0 Determina cuál será la secuencia de movimientos del ciclo 2, al programarse el número del primer, segundo, tercer, cuarto y quinto movimientos de este ciclo. Cero indica fin del ciclo. Ver ejemplos en la descripción de los parámetros P01101 a P P01111 Primer Movimiento del ciclo 03 P01112 Segundo Movimiento del ciclo 03 P01113 Tercer Movimiento del ciclo 03 P01114 Cuarto Movimiento del ciclo 03 P01115 Quinto Movimiento del ciclo 03 Rango: 0 a 10 Padrón: 0 Determina cuál será la secuencia de movimientos del ciclo 3, al programarse el número del primer, segundo, tercer, cuarto y quinto movimientos de este ciclo. Cero indica fin del ciclo. Ver ejemplos en la descripción de los parámetros P01101 a P P01116 Primer Movimiento del ciclo 04 P01117 Segundo Movimiento del ciclo 04 P01118 Tercer Movimiento del ciclo 04 P01119 Cuarto Movimiento del ciclo 04 P01120 Quinto Movimiento del ciclo 04 Rango: 0 a 10 Padrón: 0 Determina cuál será la secuencia de movimientos del ciclo 4, al programarse el número del primer, segundo, tercer, cuarto y quinto movimientos de este ciclo. Cero indica fin del ciclo. Ver ejemplos en la descripción de los parámetros P01101 a P P01121 Primer Movimiento del ciclo 05 P01122 Segundo Movimiento del ciclo 05 P01123 Tercer Movimiento del ciclo 05 P01124 Cuarto Movimiento del ciclo 05 P01125 Quinto Movimiento del ciclo 05 Rango: 0 a 10 Padrón: 0 Determina cuál será la secuencia de movimientos del ciclo 5 al programarse el número del primer, segundo, tercer, cuarto y quinto movimientos de este ciclo. Cero indica fin del ciclo.

22 Ver ejemplos en la descripción de los parámetros P01101 a P P01126 Primer Movimiento del ciclo 06 P01127 Segundo Movimiento del ciclo 06 P01128 Tercer Movimiento del ciclo 06 P01129 Cuarto Movimiento del ciclo 06 P01130 Quinto Movimiento del ciclo 06 Rango: 0 a 10 Padrón: 0 Determina cuál será la secuencia de movimientos del ciclo 6, al programarse el número del primer, segundo, tercer, cuarto y quinto movimientos de este ciclo. Cero indica fin del ciclo. Ver ejemplos en la descripción de los parámetros P01101 a P P01131 Primer Movimiento del ciclo 07 P01132 Segundo Movimiento del ciclo 07 P01133 Tercer Movimiento del ciclo 07 P01134 Cuarto Movimiento del ciclo 07 P01135 Quinto Movimiento del ciclo 07 Rango: 0 a 10 Padrón: 0 Determina cuál será la secuencia de movimientos del ciclo 7, al programarse el número del primer, segundo, tercer, cuarto y quinto movimientos de este ciclo. Cero indica fin del ciclo. Ver ejemplos en la descripción de los parámetros P01101 a P P01136 Primer Movimiento del ciclo 08 P01137 Segundo Movimiento del ciclo 08 P01138 Tercer Movimiento del ciclo 08 P01139 Cuarto Movimiento del ciclo 08 P01140 Quinto Movimiento del ciclo 08 Rango: 0 a 10 Padrón: 0 Determina cuál será la secuencia de movimientos del ciclo 8 al programarse el número del primer, segundo, tercer, cuarto y quinto movimientos de este ciclo. Cero indica fin del ciclo. Ver ejemplos en la descripción de los parámetros P01101 a P P01141 Primer Movimiento del ciclo 09 P01142 Segundo Movimiento del ciclo 09 P01143 Tercer Movimiento del ciclo 09 P01144 Cuarto Movimiento del ciclo 09 P01145 Quinto Movimiento del ciclo 09 Rango: 0 a 10 Padrón: 0 Determina cuál será la secuencia de movimientos del ciclo 9 al programarse el número del primer, segundo, tercer, cuarto y quinto movimientos de este ciclo. Cero indica fin del ciclo. Ver ejemplos en la descripción de los parámetros P01101 a P01105.

23 P01146 Primer Movimiento del ciclo 10 P01147 Segundo Movimiento del ciclo 10 P01148 Tercer Movimiento del ciclo 10 P01149 Cuarto Movimiento del ciclo 10 P01150 Quinto Movimiento del ciclo 10 Anexo del Manual de Programación Rango: 0 a 10 Padrón: 0 Determina cuál será la secuencia de movimientos del ciclo 10 al programarse el número del primer, segundo, tercer, cuarto y quinto movimientos de este ciclo. Cero indica fin del ciclo. Ver ejemplos en la descripción de los parámetros P01101 a P P01151 Tipo de Movimiento 01 P01152 Tipo de Movimiento 02 P01153 Tipo de Movimiento 03 P01154 Tipo de Movimiento 04 P01155 Tipo de Movimiento 05 P01156 Tipo de Movimiento 06 P01157 Tipo de Movimiento 07 P01158 Tipo de Movimiento 08 P01159 Tipo de Movimiento 09 P01160 Tipo de Movimiento 10 Rango: 1 a 8 Padrón: 0 A través de estos parámetros se puede seleccionar el tipo de movimiento a ser ejecutado conforme la Tabla Tabla 19.7: Opciones de programación de los parámetros de Modo de Operación P01151 a P01160 P01151 a P01160 Tipo de Movimiento a ser Ejecutado 1 Accionamiento en control de Iq: comanda una referencia de corriente Iq (la cual es proporcional al torque) 2 Accionamiento en control de Velocidad: comanda una referencia de velocidad 3 y 4 Posicionamiento Relativo: ejecuta el desplazamiento programado en relación a la posición actual 5 y 6 Posicionamiento Absoluto: va a la posición programada 7 Función Jog: comanda una referencia de velocidad mientras la función esté activa 8 Seguidor de Posición: sigue la posición del maestro programado 9 Seguidor de Velocidad: sigue la velocidad del maestro programado 10 Búsqueda Cero Máquina Sentido Positivo: ejecuta un procedimiento de búsqueda de cero en sentido positivo 11 Búsqueda Cero Máquina Sentido Negativo: ejecuta un procedimiento de búsqueda de cero en sentido negativo P01161 Timer del Movimiento 01 P01162 Timer del Movimiento 02 P01163 Timer del Movimiento 03 P01164 Timer del Movimiento 04 P01165 Timer del Movimiento 05 P01166 Timer del Movimiento 06 P01167 Timer del Movimiento 07

24 P01168 Timer del Movimiento 08 P01169 Timer del Movimiento 09 P01170 Timer del Movimiento 10 Anexo del Manual de Programación Rango: 0 a ms Padrón: 0 Programa el tempo que transcurre entre la activación del movimiento por la entrada digital (o parámetro P1080) y su ejecución. Si el valor programado es cero, ejecutará el movimiento inmediatamente. P01171 Referencia de posición (fracción de vuelta) del Movimiento 01 P01172 Referencia de posición (fracción de vuelta) del Movimiento 02 P01173 Referencia de posición (fracción de vuelta) del Movimiento 03 P01174 Referencia de posición (fracción de vuelta) del Movimiento 04 P01175 Referencia de posición (fracción de vuelta) del Movimiento 05 P01176 Referencia de posición (fracción de vuelta) del Movimiento 06 P01177 Referencia de posición (fracción de vuelta) del Movimiento 07 P01178 Referencia de posición (fracción de vuelta) del Movimiento 08 P01179 Referencia de posición (fracción de vuelta) del Movimiento 09 P01180 Referencia de posición (fracción de vuelta) del Movimiento 10 Rango: 0 a Padrón: 0 Conforme el tipo de movimiento programado asume la función descrita en la Tabla Tabla 19.8: Función de la referencia de posición programada (fracción de vuelta) en P01171 a P01180 de acuerdo con el tipo de movimiento Tipo de Movimiento Función de los Parámetros P1171 a Accionamiento en control de Iq Sin función 2- Accionamiento en control de velocidad Sin función 3 y 4- Posicionamiento Relativo Fracción de vuelta del desplazamiento (1 vuelta = 16384) 5 y 6- Posicionamiento Absoluto Fracción de vuelta de la posición albo (1 vuelta = 16384) 7 Función Jog Sin función 8- Seguidor de Posición Denominador de la relación Maestro-Esclavo de posición 9- Seguidor de Velocidad Denominador de la relación Maestro-Esclavo de velocidad 10- Búsqueda Cero Máquina Sentido Positivo Fracción de vuelta de la posición cero de máquina (1 vuelta = 16384) 11- Búsqueda Cero Máquina Sentido Negativo Fracción de vuelta de la posición cero de máquina (1 vuelta = 16384) P01181 Referencia de posición (número de vueltas) del Movimiento 01 P01182 Referencia de posición (número de vueltas) del Movimiento 02 P01183 Referencia de posición (número de vueltas) del Movimiento 03 P01184 Referencia de posición (número de vueltas) del Movimiento 04 P01185 Referencia de posición (número de vueltas) del Movimiento 05 P01186 Referencia de posición (número de vueltas) del Movimiento 06 P01187 Referencia de posición (número de vueltas) del Movimiento 07 P01188 Referencia de posición (número de vueltas) del Movimiento 08 P01189 Referencia de posición (número de vueltas) del Movimiento 09 P01190 Referencia de posición (número de vueltas) del Movimiento 10 Rango: a Padrón: 0

25 Propiedades: RW Escritura y Lectura Anexo del Manual de Programación Conforme el tipo de movimiento programado, asume la función descrita en la Tabla Tabla 19.9: Función de la referencia de posición programada (n de vueltas) en P01181 a P01190 de acuerdo con el tipo de movimiento Tipo de Movimiento Función de los Parámetros P1181 a Accionamiento en control de Iq Sin función 2- Accionamiento en control de velocidad Sin función 3 y 4- Posicionamiento Relativo Número de vueltas del desplazamiento 5 y 6- Posicionamiento Absoluto Número de vueltas de la posición albo (1 vuelta = 16384) 7- Función Jog Sin función 8- Seguidor de Posición 9- Seguidor de Velocidad Numerador de la relación maestro-esclavo de posición (si es negativo, el sentido de giro será opuesto al del maestro). Numerador de la relación Maestro-Esclavo de velocidad (si es negativo, el sentido de giro será opuesto al del maestro). 10- Búsqueda Cero Máquina Sentido Positivo Número de vueltas de la posición cero de máquina (1 vuelta = 16384) 11- Búsqueda de Cero Máquina Sentido Negativo Número de vueltas de la posición cero de máquina (1 vuelta = 16384) P01191 Referencia de velocidad/iq del Movimiento 01 P01192 Referencia de velocidad/iq del Movimiento 02 P01193 Referencia de velocidad/iq del Movimiento 03 P01194 Referencia de velocidad/iq del Movimiento 04 P01195 Referencia de velocidad/iq del Movimiento 05 P01196 Referencia de velocidad/iq del Movimiento 06 P01197 Referencia de velocidad/iq del Movimiento 07 P01198 Referencia de velocidad/iq del Movimiento 08 P01199 Referencia de velocidad/iq del Movimiento 09 P01200 Referencia de velocidad/iq del Movimiento 10 Rango: a Padrón: 0 Conforme el tipo de movimiento programado, asume la función descrita en la Tabla Tabla 19.20: Función de la referencia de velocidad/iq programada en P01191 a P01200 de acuerdo con el tipo de movimiento Tipo de Movimiento Función de los Parámetros P1191 a Accionamiento en control de Iq Corriente Iq (proporcional al torque) aplicada (1 = 0.1 Ampere) 2- Accionamiento en control de velocidad Velocidad (rpm) aplicada Velocidad (rpm) máxima a la que será ejecutado el posicionamiento, en caso de que 3 y 4- Posicionamiento Relativo el valor de la velocidad sea negativo, el posicionamiento será ejecutado en sentido contrario al desplazamiento programado. Velocidad (rpm) máxima a la que será ejecutado el posicionamiento, En caso de 5 y 6- Posicionamiento Absoluto que el valor de la velocidad sea negativo, el posicionamiento será ejecutado para la posición target con señal invertida a la programada. 7- Función Jog Velocidad (rpm) aplicada 8- Seguidor de Posición Sin función 9- Seguidor de Velocidad Sin función 10- Búsqueda de Cero Máquina Sentido Positivo Velocidad (rpm) a la que será ejecutado el procedimiento de búsqueda de cero (1) 11- Búsqueda de Cero Máquina Sentido Negativo Velocidad (rpm) a la que será ejecutado el procedimiento de búsqueda de cero(1) (1) El valor debe ser positivo. P01201 Aceleración del Movimiento 01 P01202 Aceleración del Movimiento 02 P01203 Aceleración del Movimiento 03 P01204 Aceleración del Movimiento 04

26 P01205 Aceleración del Movimiento 05 P01206 Aceleración del Movimiento 06 P01207 Aceleración del Movimiento 07 P01208 Aceleración del Movimiento 08 P01209 Aceleración del Movimiento 09 P01210 Aceleración del Movimiento 10 Anexo del Manual de Programación Rango: 1 a Padrón: 0 Conforme el tipo de movimiento programado asume la función descrita en la Tabla de abajo. Tabla 19.21: Función de la aceleración programada en P01201 a P01210 de acuerdo con el tipo de movimiento Tipo de Movimiento Función de los Parámetros P1201 a Accionamiento en control de Iq Rampa utilizada (Arms/s) para alcanzarse la corriente Iq programada 2- Accionamiento en control de velocidad Aceleración (rpm/s) utilizada para alcanzarse la velocidad programada 3 y 4- Posicionamiento Relativo Aceleración (rpm/s) utilizada para alcanzarse la velocidad máxima a la que será ejecutado el posicionamiento 5 y 6- Posicionamiento Absoluto Aceleración (rpm/s) utilizada para alcanzarse la velocidad máxima a la que será ejecutado el posicionamiento 7- Función Jog Aceleración (rpm/s) utilizada para alcanzarse la velocidad programada 8- Seguidor de Posición Aceleración (rpm/s) utilizada para alcanzarse el sincronismo maestro-esclavo 9- Seguidor de Velocidad Aceleración (rpm/s) utilizada para alcanzarse el sincronismo maestro-esclavo 10- Búsqueda de Cero Máquina Sentido Positivo Sin función 11- Búsqueda de Cero Máquina Sentido Negativo Sin función P01211 Desaceleración del Movimiento 01 P01212 Desaceleración del Movimiento 02 P01213 Desaceleración del Movimiento 03 P01214 Desaceleración del Movimiento 04 P01215 Desaceleración del Movimiento 05 P01216 Desaceleración del Movimiento 06 P01217 Desaceleración del Movimiento 07 P01218 Desaceleración del Movimiento 08 P01219 Desaceleración del Movimiento 09 P01220 Desaceleración del Movimiento 10 Rango: 1 a Padrón: 0 Conforme el tipo de movimiento programado, asume la función descrita en la Tabla Tabla 19.22: Función da desaceleración programada en P01211 a P01220 de acuerdo con el tipo de movimiento Tipo de Movimiento Función de los Parámetros P1201 a Accionamiento en control de Iq Sin función 2- Accionamiento en control de velocidad Desaceleración (rpm/s) utilizada para alcanzar la velocidad programada 3 y 4- Posicionamiento Relativo Desaceleración (rpm/s) utilizada en la parada del posicionamiento 5 y 6- Posicionamiento Absoluto Desaceleración (rpm/s) utilizada en la parada del posicionamiento 7- Función Jog Desaceleración (rpm/s) utilizada en la parada del movimiento 8- Seguidor de Posición Desaceleración (rpm/s) utilizada para alcanzar el sincronismo maestro-esclavo 9- Seguidor de Velocidad Desaceleración (rpm/s) utilizada para alcanzar el sincronismo maestro-esclavo 10- Búsqueda de Cero Máquina Sentido Positivo Sin función 11- Búsqueda de Cero Máquina Sentido Negativo Sin función

27 P01221 Jerk del Movimiento 01 P01222 Jerk del Movimiento 02 P01223 Jerk del Movimiento 03 P01224 Jerk del Movimiento 04 P01225 Jerk del Movimiento 05 P01226 Jerk del Movimiento 06 P01227 Jerk del Movimiento 07 P01228 Jerk del Movimiento 08 P01229 Jerk del Movimiento 09 P01230 Jerk del Movimiento 10 Rango: 0 a Padrón: 0 Conforme el tipo de movimiento programado, asume la función descrita en la Tabla de abajo. Tabla 19.23: Función del jerk programado en P01221 a P01230 de acuerdo con el tipo de movimiento Tipo de Movimiento Función de los Parámetros P1221 a Accionamiento en control de Iq Sin función 2- Accionamiento en control de velocidad Jerk (rpm/s2) utilizado para alcanzarse la aceleración/desaceleración programadas 3 y 4- Posicionamiento Relativo Jerk (rpm/s 2 ) utilizado para alcanzarse la aceleración/desaceleración programadas 5 y 6- Posicionamiento Absoluto Jerk (rpm/s2) utilizado para alcanzarse la aceleración/desaceleración programadas 7- Función Jog Jerk (rpm/s2) utilizado para alcanzarse la aceleración/desaceleración programadas 8- Seguidor de Posición Sin función 9- Seguidor de Velocidad Sin función 10- Búsqueda de Cero Máquina Sentido Positivo Sin función 11- Búsqueda de Cero Máquina Sentido Negativo Sin función 19.3 EJEMPLOS Ejemplo 1: El usuario necesita una programación en la cual, al accionar una entrada digital, el SCA06 realice un referenciamiento. Esta búsqueda de cero será efectuada en sentido negativo y será considerada el flanco de subida del ZMS. La posición del ZMS será considerada como siendo la posición cero. Luego de efectuada la búsqueda de cero, el usuario deseará que el motor pase a la posición 1 volta, automáticamente (sin nuevo comando). Al accionar otra entrada digital deberá ser ejecutado un primer desplazamiento hacia la posición 5.5 vueltas y al accionar esta misma entrada una segunda vez, se ejecutará un desplazamiento de retorno a la posición 1 vuelta. La habilitación del drive se dará por el parámetro P Programación: Ciclo 1: Realizará el referenciamiento, el cual está compuesto de dos movimientos: uno para búsqueda de cero y otro para el desplazamiento hasta la posición 1 vuelta. El accionamiento será dado por la entrada digital 3 ya que el sensor de cero estará conectado a la entrada digital 2. Programación del ciclo 1: (accionado por la entrada digital 3) P01075 = 1 (es hecha solamente la búsqueda del ZMS) P01101 = 1 (el primer movimiento de la secuencia del ciclo 1 es el movimiento 1) P01102 = 2 (el segundo movimiento de la secuencia del ciclo 1 es el movimiento 2) P01103 = 0 (fin del ciclo) Ciclo 2: Ejecutará el movimiento normal de la máquina, el cual se compone de dos movimientos, uno para avance y otro para retorno.

28 Programación del ciclo 2: (accionado por la entrada digital 1) P01106 = 3 (el primer movimiento de la secuencia del ciclo 2 es el movimiento 3) P01107 = 4 (el segundo movimiento de la secuencia del ciclo 2 es el movimiento 4) P01108 = 0 (fin del ciclo) Programación de las entradas digitales: ED1: acciona el avance y el retorno P01081 = 2 (accionamiento ciclo 2) ED2: estará conectada al sensor de cero máquina (ZMS) P00301 = 8 (programa a ED2 para ser la entrada ZMS) P01076 = 0 (programa el flanco activo del ZMS como siendo el de subida) ED3: acciona el referenciamiento P01083 = -1 (accionamiento ciclo 1 completo ya que el valor es negativo) Movimiento 1: P01151 = 11 (búsqueda de cero máquina en sentido negativo) P01161 = 0 (no aguarda, ejecuta el movimiento inmediatamente) P01171 = 0 (ver P1181) P01181 = 0 (al final del procedimiento de búsqueda de la posición cero, será reseteada la posición del usuario) P01191 = 100 (la búsqueda de cero se dará con una velocidad de 100rpm) Movimiento 2: P01151 = 5 (posicionamiento absoluto) P01161 = 1000 (aguarda 1 s antes de iniciar el movimiento) P01171 = 0 (ver P1181) P01181 = 1 (avanza hasta la posición vuelta 1 fracción de vuelta 0) P01191 = 200 (el posicionamiento es realizado con una velocidad de 200rpm) P01201 = 1000 (el posicionamiento es realizado con una aceleración de 1000rpm/s) P01211 = 1000 (el posicionamiento es realizado con una desaceleración de 1000rpm/s) P01221 = 0 (el posicionamiento es sin jerk) Movimiento 3: P01151 = 5 (posicionamiento absoluto) P01161 = 0 (no aguarda, ejecuta el movimiento inmediatamente) P01171 = 8192 (ver P1181) P01181 = 5 (avanza hasta la posición vuelta 5 fracción de vuelta 8192, = 5,5 vueltas) P01191 = 3000 (el posicionamiento es realizado con una velocidad de 3000rpm) P01201 = (el posicionamiento es realizado con una aceleración de 10000rpm/s) P01211 = (el posicionamiento es realizado con una desaceleración de 10000rpm/s) P01221 = (el posicionamiento es realizado con un jerk de rpm/s 2 ) Movimiento 4: P01151 = 5 (posicionamiento absoluto) P01161 = 0 (no aguarda, ejecuta el movimiento inmediatamente) P01171 = 0 (ver P1181) P01181 = 1 (avanza hasta la posición vuelta 1 fracción de vuelta 0, = 1,0 vueltas) P01191 = 3000 (el posicionamiento es realizado con una velocidad de 3000rpm) P01201 = (el posicionamiento es realizado con una aceleración de 10000rpm/s) P01211 = (el posicionamiento es realizado con una desaceleración de 10000rpm/s) P01221 = (el posicionamiento es realizado con un jerk de rpm/s2) Figura 19.6: Ciclo 1 Movimiento 1: busca el sensor de cero máquina ZMS.

29 Figura 19.7: Ciclo 1 Movimiento 2: avanza hasta la posición vuelta 1. Figura 19.8: Ciclo 2 Movimiento 3: avanza hasta la posición vuelta 5.5. Figura 19.9: Ciclo 2 Movimiento 4: vuelve a la posición vuelta 1. Al accionarse solamente 1 vez la entrada digital 3 (ED3) son realizados los movimientos 1 y 2 (debido a la programación en ciclo completo) ya que entre los movimientos hay una espera de 1s. Al accionarse la entrada digital 1 (ED1) es realizado el movimiento 3, al accionarla nuevamente es ejecutado el movimiento 4, al accionarla nuevamente es repetido el movimiento 3, y así sucesivamente. Ejemplo 2: El usuario necesita una programación en la que pueda accionar, vía entradas digitales, las siguientes funciones: Habilitación del drive Deshabilitación por falla externa Reset de fallas Movimiento en velocidad 2 recetas: cada una con 2 posicionamientos de desplazamiento de avance. Para eso será utilizado el accesorio EIO1 conectado en el slot 2. Programación: Ciclo 1: realizará el movimiento en velocidad. El accionamiento será por la entrada digital ED204. Programación del ciclo 1: P01101 = 1 (el primer movimiento de la secuencia del ciclo 1 es el movimiento 1) P01102 = 2 (el segundo movimiento de la secuencia del ciclo 1 es el movimiento 2) P01103 = 0 (fin del ciclo) Ciclo 2: ejecutará la receta 1. El accionamiento será por la entrada digital ED206. Programación del ciclo 2: P01106 = 3 (el primer movimiento de la secuencia del ciclo 2 es el movimiento 3) P01107 = 4 (el segundo movimiento de la secuencia del ciclo 2 es el movimiento 4) P01108 = 0 (fin del ciclo) Ciclo 3: ejecutará la receta 2. El accionamiento será por la entrada digital ED207.