Sensores. Modulo 2 Sensores Olimpíadas Sanluiseñas de robótica

Transcripción

1 Sensores Para dotar al robot de sensibilidad con el mundo que le rodea, se necesita dotar a este, de sensores para detectar obstáculos y así poder actuar para esquivarlos o hacer los movimientos necesarios según la programación que se haga. Los sensores captan distintas magnitudes del ambiente y entregan una señal al cerebro del robot. Es algo asi como los sentidos del cuerpo humano. Cuando tocamos algo que esta caliente, los receptores envían una señal a través del sistema nervioso hasta el cerebro para que el cerebro ordene quitar la mano rápidamente. Por favor, miren estos videos Video de robot velocista: Video de robot de rescate puntano: Los robots de los videos, usan distintos sensores para poder hacer lo que hacen. Como siguen la linea negra? Sensores infrarrojos IR: Permiten al robot "ver" un objeto o superficie. Estos sensores los usamos principalmente para hacer que el robot siga una linea negra dibujada sobre un piso blanco. Funcionan emitiendo un haz de luz infrarrojo invisible. Este, luego de rebotar contra un objeto, vuelve al sensor, el cual capta la intensidad del regreso. Esta intensidad es convertida en un número real con el cual podremos tomar decisiones en el "cerebro" del robot. Los sensores tienen esta forma: Pueden distinguir 2 lentes, una es la lente del emisor de luz infrarroja, y la otra es la receptora. Y acá lo pueden ver puesto en un robot de rescate que vimos recién en el video, construido por chicos de nivel secundario de San Luis. Son los 3 cuadraditos negros que se ven en la parte de abajo del robot.

2 Este robot los usa para poder andar en este circuito: Como esquivan los obstáculos? Sensores de distancia ultrasónicos Es este sensor:

3 El robot lo usa para detectar la distancia de los objetos que tiene al costado. Los sensores ultrasónicos funcionan emitiendo pulsos de sonido por medio de un emisor y recibiendo el rebote del sonido emitido en un receptor (por eso parece que tiene dos parlantes). Luego de recibir el rebote del sonido emitido, se mide el tiempo que transcurrió entre la emisión y la recepción. De esta manera se calcula la distancia hacia el objeto en el que rebotó la señal emitida. Los murciélagos usan un sistema similar para poder detectar objetos y no chocar mientras vuelan. Este tipo de sensor es muy utilizado en Robótica especialmente cuando se utilizan robots para competencias infantiles. Entre las ventajas que posee sobre otros sensores, podemos nombrar que interferencias lumínicas (como el flash de una cámara de fotos) no lo afectan. Además, suele ser un sensor muy preciso en sus mediciones.

4 Sensores de choque (también llamados bumpers) Le permiten detectar al robot cuando choca con algún objeto. En el video, estos sensores son los que detectan que tenemos la botella delante nuestro. Cómo detecta que estamos en una rampa? Para detectar cambios de inclinación del terreno, el robot usa acelerometros y giroscopo. Este tipo de sensores se encuentran también en nuestros celulares mas modernos, son los que detectan cuando giramos el celular o lo movemos. Cómo puede detectar los cambios de luz mi robot? A veces, necesitamos que el robot haga algo cuando cambia la luz del ambiente. Por ejemplo, cuando se hace de noche, deseamos que nuestro robot encienda luces para iluminar el camino. Para esto, existen los LDR o Resistencias Dependientes de la Luz. Su principio de funcionamiento es que cuando hay menos luz en el ambiente, el sensor entrega una mayor resistencia al paso de la corriente. Cómo puede detectar sonidos? Podemos hacer que nuestro robot "escuche" agregando un sensor de sonido. Básicamente, es como agregarle un micrófono como el que usamos en la computadora. Este micrófono transmite las

5 señales de sonido al cerebro del robot. Podríamos por ejemplo hacer que nuestro robot reciba ordenes por voz. Los sensores que vimos hasta ahora, son los mas comunes y los que mas utilizamos a menudo. Hay sensores para medir muchas otras cosas: Temperatura Humedad Presión Mas adelante, cuando diseñemos el robot, vamos a ver como agregarle sensores y programar el robot para que entienda las señales que envían los sensores.