CURSO DE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

Transcripción

1 CURSO DE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL CUADERNO DE PRÁCTICAS RAMÓN PIEDRAFITA MORENO INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA ESCUELA UNIVERSITARIA DE INGENIERÍA TÉCNICA INDUSTRIAL

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3 CURSO DE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL CUADERNO DE PRÁCTICAS RAMÓN PIEDRAFITA MORENO

4 ? Ramón Piedrafita Moreno ISBN Depósito Legal Z

5 PRACTICA 1 INTRODUCCION A LA PROGRAMACION DE AUTOMATAS. REDES DE CONTACTOS Y LITERAL ESTRUCTURADO V

6 Dentro del grupo de programas Modicon-Telemecanique ejecutar el programa PL7 Pro V3.4. A continuación crear una nueva Aplicación (menú Fichero, Nuevo) Figura 1 Figura 2 Elegir TSX Micro, la versión del procesador del autómata (TSX 3710 ó TSX 3722 ) versión del S.O La aplicación no contendrá grafcet. Aparece la pantalla del Navegador de Aplicación: Figura 3 VI

7 Hacer click en el icono de configuración y a continuación doble click en configuración hardware. Si el procesador elegido es el TSX3722: Figura 4. Configuración Hardware. El Procesador elegido es el TSX3722. Figura 5. Configuración Hardware. El Procesador elegido es el TSX3710. VII

8 Añadirlos módulos de entradas-salidas presentes en el autómata que vais a programar (hacer doble click en la zonas del rack). Si la configuración hardware de la aplicación no coincide con la del autómata es posible que no funcione correctamente la lectura de entradas y la escritura de salidas. Figura 6 Figura 7. Configuración hardware para procesador TSX3710. VIII

9 Figura 8. Configuración hardware para procesador TSX3722. La configuración hardware depende del autómata que se vaya a programar. No tiene porque coincidir con las dos figuras anteriores. En el caso de los Autómatas que están en los bastidores de las Magelis, la configuración Hardware es: Figura 9. Configuración hardware para procesador TSX3722, con entradas/salidas por telefast. IX

10 Una vez introducida la configuración hardware, hay que validarla haciendo un click sobre el icono o pulsando Mayusculas+Enter. Volver a la pantalla del navegador de la aplicación. Hacer un click sobre Programa- Secciones-Tarea Mast. Ir al menú de Edición -Crear: Figura 10 Poner nombre a la tarea, y seleccionar el lenguaje LD (Diagrama de contactos) o ST (Literal Estructurado) según lo exijan los ejercicios. Figura 11. X

11 Efectuar un doble click en la tarea creada: EJERCICIO 1. Figura 12 Introducir la siguiente red en Lenguaje de Contactos y verificar su funcionamiento. Figura 13 Mientras se este editando una red de contactos esta aparece en rojo. Figura 14 XI

12 Una vez introducido el primer ejercicio, pulsar enter o hacer click en el icono. Si la red esta correcta deberá ser dibujada en negro y azul. Se deberá guardar la aplicación al disco duro. Dentro del directorio trabajos, crear un subdirectorio, y guardar vuestras aplicaciones. Procurar copiar las aplicaciones a disquete, no se garantiza su supervivencia en los discos duros!!. Figura 15 A continuación transferir la aplicación al autómata. El autómata deberá estar alimentado, y su cable de programación conectado al COM2 del ordenador (suele ser el puerto macho de 25 pines). Se deberá comprobar que el driver de comunicaciones esta correctamente configurado en el COM2 a una velocidad de 9200 baudios. Ejecutar el programa Unitelway del grupo Modicon Telemecanique: XII

13 Figura 16 A continuación ejecutar: Figura 17 Si en este instante se cuelga el ratón, reiniciar el ordenador y configurar el driver Unitelway correctamente. Si aparece: Figura 18 El Software PL7 Pro no encuentra el autómata. Las razones pueden ser varias: No tenéis Autómata (os lo ha quitado el compañero). XIII

14 El cable de comunicación esta suelto ( en el ordenador o en el autómata) Estáis intentando comunicar por el puerto de impresora ( es el puerto hembra de 25 pines!!). El Autómata no tiene alimentación. Verificar lo anterior y volver a intertarlo. Si todo esta correcto y sigue sin comunicar, puede ser que el puerto serie del ordenador este roto ( a veces pasa). Si se logra comunicar saldrá la siguiente pantalla: Figura 19 Elegir PC->Autómata. (Si se desea cargar la aplicación que contiene el autómata en el ordenador se elegirá Autómata ->PC). Si el autómata se encontraba ejecutando una aplicación es necesario pararlo: XIV

15 Figura 20 Una vez transferida la aplicación poner el autómata en Run y se ejecutará el programa. Si se desea conocer el grado de ocupación de la memoria del autómata ejecutar: Figura 21 Figura 22 XV

16 Si el autómata al que esta conectado al ordenador dispone de tarjeta de comunicaciones Fipway, será posible programar cualquier autómata que este conectado a la red Fipway. Se deberá definir la dirección del autómata Figura 23 Tarjeta de Red Fipway Figura 24 Autómata con tarjeta de Comunicaciones Fipway Figura 25 La codificación de la dirección es la siguiente: SYS autómata conectado al ordenador por el puerto serie con el cable de programación XVI

17 Figura 26 {1.3}SYS. Autómata conectado a la red Fipway (la red del laboratorio es la 1)con número de estación 3. EJERCICIO 2. Figura 27 Introducir la red de la figura 2. Dibujar un diagrama de tiempos con la evolución de las entradas y las salidas de la red. Figura 28 EJERCICIO 3. Introducir el programa en Lenguaje Literal. %Q2.1:=%I1.1 AND %I1.2; %Q2.2:=%I1.1 OR %I1.2 OR(NOT %I1.3); XVII

18 IF RE %I1.3 THEN SET %Q2.3;END_IF; IF RE %I1.4 THEN RESET %Q2.3;END_IF; Comprobar que el funcionamiento de los dos programas es idéntico. Para comprobar el funcionamiento de un programa en lenguaje literal es conveniente crear una tabla de animación. Seleccionar el código arrastrando el ratón y ir al menú Servicios- Inicialización de una tabla de animación. Con estas ordenes se crea una tabla con los objetos utilizados en el programa. En lenguaje de contactos se puede crear una tabla de animación por cada red de contactos, el proceso es: edición -seleccionar el escalón, servicios - Inicializar una tabla de animación. Figura 29. Creación de una tabla de animación en literal. Figura 30. Creación de una tabla de animación en contactos. XVIII

19 4. PROGRAMACIÓN DE TEMPORIZADORES. Introducir la red siguiente. Figura 31. Para introducir el preset y la base de tiempos de los módulos funcionales hacer click en el icono de variables.. Figura 32. Configuración de bloques funcionales. Dibujar un diagrama de tiempos con la evolución de las entradas y salidas del programa anterior. Indicar el funcionamiento de cada tipo de temporizador (TP,TON,TOFF) XIX

20 Traducir el programa anterior a lenguaje literal. Introducirlo y comprobar su funcionamiento. Ejemplo de programación de un temporizador. IF RE %I1.1 THEN START %TM1; ELSIF FE %I1.1 THEN DOWN %TM1; END_IF; %Q2.3:=%TM1.Q; Introducir la siguiente red con un temporizador serie 7. Qué significa %T1.D? Figura 33 De cuantos temporizadores dispone el autómata TSX 37? Traducir la red anterior a lenguaje literal XX

21 5. PROGRAMACIÓN DE MONOESTABLES. Introducir la red siguiente. En esta red está programado el funcionamiento de un monoestable. Cambiar la base de tiempos y el preset para que el pulso del monoestable dure 20 segundos. (*programación de monoestables*) IF RE %I1.7 THEN START %MN1; END_IF; %Q2.10:=%MN1.R; Figura 34 Dibujar un diagrama de tiempos con la evolución de las entrada y la salida de la red de la figura 34. XXI

22 6.PROGRAMACIÓN DE CONTADORES. Introducir la red siguiente. Figura 35. Explica el funcionamiento de esta red (*programación de un contador en lenguaje literal*) IF %I1.9 THEN RESET %C1;END_IF; IF %I1.10 THEN PRESET %C1;END_IF; IF RE %I1.11 THEN UP %C1;END_IF; IF RE %I1.12 THEN DOWN %C1;END_IF; %Q2.6:=%C1.E;%Q2.7:=%C1.D;%Q2.8:=%C1.F; Que función tiene el preset del contador? XXII

23 7. PROGRAMADORES CÍCLICOS. Introduce el siguiente programa en lenguaje literal IF %I1.10 THEN RESET %DR0;END_IF; IF RE %M10 THEN UP %DR0;RESET %M10;END_IF; IF((%DR0.S=0)AND(%DR0.V=100))OR((%DR0.S=1)AND(%DR0.V=50))OR((%DR 0.S=2)AND(%DR0.V=20))THEN SET %M10;END_IF; Figura 36 Explica el funcionamiento de un programador cíclico. XXIII

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25 PRACTICA 2 CONTROL DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS. INTRODUCCION A LA PROGRAMACION EN GRAFCET. XXV

26 EJERCICIO 1 Un carrito de transporte funciona de la siguiente manera. Estando en reposo en el extremo izquierdo se pone en marcha,mediante un pulsador M, hacia la derecha. Cuando toca el final de carrera B invierte su marcha hacia la izquierda. Cuando toca el final de carrera A se para esperando una nueva orden de marcha. M i d A B Figura 37 Se deberán utilizar tres entradas ( pulsador M y dos finales de carrera ) y dos salidas (marcha a derechas y marcha a izquierdas). Dibujar el diagrama de estados de la máquina. Implementar el programa en lenguaje Grafcet. Programar las transiciones en Literal Estructurado. XXVI

27 XXVII

28 Para comprobar el funcionamiento de un Grafcet: Creación de una tabla de Animación. Ir al comando del menú de Edición- seleccionar la página, menú Servicios- Inicializar una tabla de Animación. En la tabla se crean objetos: %X1,%X2. : son los bits de las etapas del grafcet. %X1.T,%X2.T. : son palabras de 16 bits que cuentan el tiempo que llevan activa por última vez las etapas del grafcet (en décimas de segundo). Figura 38. Creación de una tabla de animación en Grafcet. XXVIII

29 EJERCICIO 2 En base al ejercicio anterior se deberá implementar un programa que controle el funcionamiento de dos carritos que funcionan igual que el anterior con la diferencia de que deben esperarse mutuamente en el extremo derecho para poder invertir el sentido de giro. Además deberán esperarse en el extremo izquierdo para realizar un nuevo ciclo debiéndose dar nuevamente la orden de marcha M. Se deberán utilizar 5 entradas (pulsador M y cuatro finales de carrera ) y cuatro salidas(marcha a derechas y marcha a izquierdas de cada uno de los carritos). M i d A B i d C D Figura 39 Implementar el programa en Lenguaje Grafcet. Programar las transiciones y el módulo Post en Literal estructurado. Crear una tabla de símbolos y utilizarla en la programación. Programar las salidas en el módulo Post. La creación de la tabla de símbolos se efectúa en la pantalla de variables (navegador de Aplicación, variables) Figura 40. Creación de la tabla de símbolos. XXIX

30 Figura 41. Programación de una transición sin condiciones (siempre verdad) XXX

31 Modificar el programa de manera que una vez los dos carritos han llegado al extremo derecho permanezcan en el 10 segundos antes de retornar. Hacerlo sin añadir ninguna etapa al Grafcet. Programar las salidas en las etapas del grafcet ( en lenguaje literal). Configurar la tarea maestra como cíclica, ejecutar el programa. Estimar el tiempo de ciclo del programa Tiempo de ejecución de la tarea maestra. Comparar los tiempos en autómatas que dispongan de procesadores diferentes (3710 ó 3722). XXXI

32 EJERCICIO 3. PROCESO DE ELECTRÓLISIS. Para la realización del siguiente proceso contaremos con: - Dos motores de doble sentido de rotación, uno para el movimiento vertical de la grúa y otro para el movimiento transversal. - Seis finales de carrera (F2, F3, F4, F5, F6 y F7). - Un pulsador de marcha S2. Descripción del proceso. El proceso que se va a describir a continuación consiste en el procedimiento para el tratamiento de superficies, con el fin de hacerlas resistentes a la oxidación. El sistema constará de tres baños: - Uno para el desengrasado de las piezas. - Otro para el aclarado de las piezas. - Un tercero donde se les dará el baño electrolítico. La grúa introducirá la jaula portadora de las piezas a tratar en cada uno de los baños, comenzando por el de desengrasado, a continuación en el de aclarado y por último les dará el baño electrolítico; en este último, la grúa debe permanecer un tiempo determinado para conseguir una uniformidad en la superficie de las piezas tratadas. En la siguiente figura se ilustra el proceso a automatizar. Realizar el programa en lenguaje Grafcet. Figura 42.. XXXII

33 Modulo Chart. CURSO DE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL XXXIII

34 Programación de transiciones y modulo Post. XXXIV

35 EJERCICIO 4 Implementar el GRAFCET que controle la máquina de taladrado. C2A C1AB pulsadorm Cilindro 2 CIAR C2A final de carrera c2s Presostato P C1D Cilindro 1 C1I TaladroT final de carrera c2i final de carrera c1d PIEZA Figura 43 Una vez colocada la pieza en la máquina, el operario da al pulsador de marcha. En ese momento el cilindro 1 se desplaza hacia la derecha. Una vez el presostato P detecta que la pieza esta suficientemente presionado, el cilindro 2 se desplaza hacia abajo y el taladro empieza a girar. Cuando el taladro toca el final de carrera c2i, indica que la pieza ha sido ya taladrada y el cilindro 2 debe efectuar el retorno hacia arriba, hasta tocar el final de carrera c2s y el taladro debe pararse. A continuación el cilindro 1 inicia el retorno hacia izquierda hasta tocar el final de carrera c1d. XXXV

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37 PRACTICA 3 CONTROL DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS. CONTROL DE UN ASCENSOR, DE UNA TALADRADORA Y DE UNA CLASIFICADORA FISCHERTECNICK. XXXVII

38 Se van a desarrollar los programas de control sobre tres modelos de fabricación de FISCHERTECNICK Computing. Estos modelos simulan otros tantos sistemas de fabricación que podemos encontrar en una fábrica, en concreto son: Ascensor tres niveles. Máquina herramienta. Clasificador de piezas. Estos modelos disponen de sensores y de actuadores que permiten su manejo mediante autómata programable, también existen placas de interface para manejo desde ordenador personal a través del puerto paralelo. Sensores: Finales de Carrera- Consisten en un interruptor que tiene asociado un contacto conmutado. Se alimentara su "terminal 3" a 24 Voltios y se cableará el "terminal 1" a una entrada del autómata. Señalizadores : Son bombillas de 6 voltios que nos indican el estado de alguna parte del sistema. Algunas de ellas están conectadas en paralelo con los motores. Actuadores: Motores de Corriente continua La tensión nominal de alimentación de estos motores es 6 voltios. Se alimentará su inducido a 6 Voltios de tensión continua. Para invertir el sentido de giro habrá que suministrarles -6 voltios de tensión continua. Ambas tensiones se tomarán de la fuente de continua, y se llevarán al autómata a través de dos salidas digitales del autómata programable. Todo este cableado se deberá hacer en el riel de fichas situado encima de la fuente de alimentación, tal como se observa en la figura siguiente. XXXVIII

39 CO Q2.0 C1 Q2,1 +6 V 0V -6V Fichas Conector Motor de corriente continua Figura 44. Ejemplo de Conexión de un motor de las maquetas. NO SE DEBERAN ACTIVAR A LA VEZ LAS DOS SALIDAS QUE CONTROLAN AL MOTOR DADO QUE SE PRODUCIRIA UN CORTOCIRCUITO EN LA FUENTE DE ALIMENTACION ENTRE LOS +6 V. Y LOS -6 V. XXXIX

40 110 V 240V 50/60 Hz RUN STOP CPU PROG I/O MEM BATT CURSO DE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL L N C C1 C2 C3 C4 7 0V +24V MOTOR M4 MOTOR M3 MOTOR M2 MOTOR M1 Figura 45. Plano de Conexión Autómata- Máquetas a través del conector DB-25. XL

41 TABLA DE ENTRADAS SALIDAS DE LAS MAQUETAS FISCHERTECNICK. ENTRADAS Numero de tornillo en el módulo de entradas- salidas TSX DMZ 28DR ASCENSOR MAQUINA HERRAMIEN TA CLASIFICAD OR %I1.0 1 %I1.1 2 E1 %I1.2 3 E2 %I1.3 4 E3 E3 E3 %I1.4 5 E4 E4 E4 %I1.5 6 E5 E5 E5 %I1.6 7 E6 %I1.7 8 E7 %I1.8 9 E8 %I %I %I %I %I %I %I SALIDAS ASCENSOR MAQUINA HERRAMIENTA CLASIFICADOR %Q (común +5V) M1D M1D M1D %Q (común +5V) M2D %Q (común +5V) %Q (común +5V) %Q (común -5V) M1I M1I M1I %Q (común -5V) M2I %Q (común -5V) %Q (común -5V) %Q (común) %Q2.9 %Q2.10 %Q (común) 33-35(común) 34-35(común) XLI

42 CONTROL DE UN ASCENSOR DE TRES PLANTAS. Tal como se observa en las fotocopias de la vista y cableado del ascensor, disponemos de los siguientes elementos para controlarlo. -Actuador : motor de corriente continua (M1) de 5 voltios para el movimiento vertical. -Señalizadores: (M1,M2,M3) tres bombillas de 5 voltios para indicar el estado del sistema. Una de ellas esta conectada en paralelo con el motor del ascensor. -Captadores: Seis finales de carrera. Tres situados en el recorrido del ascensor (E3,E4 y E5) para informar de la posición de la cabina. Otros tres situados en el frontal (E6,E7 y E8) y sirven para llamar al ascensor. Se deberá realizar un programa que controle el funcionamiento del ascensor, tal y como funcionaría en un edificio de viviendas. Figura 46. Ascensor XLII

43 CONTROL DE UNA MAQUINA HERRAMIENTA. Tal como se observa en la imagen de la máquina herramienta, disponemos de los siguientes elementos para controlar la máquina herramienta. -Actuadores: dos motores de corriente continua (M1 y M2 ) de 6 voltios para el movimiento alrededor de la plataforma y el movimiento vertical del taladro. -Señalizadores: (M1y M2 ) dos bombillas de 6 voltios para indicar el estado de cada uno de los motores. Están en paralelo con los motores. -Captadores: tres finales de carrera. Dos situados en el recorrido de la taladradora (E4 y E5). Otro situado al lado de la rueda giratoria para detectar la posición de las piezas (E3). Se realizará un programa que controla el funcionamiento de la máquina herramienta, de manera que al dar una orden de marcha realice el taladro de las cuatro piezas dispuestas en la plataforma. Figura 47. Máquina Herramienta. XLIII

44 CONTROL DE UN SISTEMA CLASIFICADOR DE PIEZAS. Tal como se observa en la imagen del sistema clasificador, disponemos de los siguientes elementos para controlar el sistema. -Actuador: un motor de corriente continua (M1 ) de 6 voltios. -Señalizadores: (M1,M2,M3) tres bombillas de 6 voltios para indicar el estado del sistema. Una de ellas esta conectada en paralelo con el motor del sistema clasificador. -Captadores: Cinco finales de carrera. Tres situados en el recorrido del clasificador (E3, E4 y E5). Otros dos situados en el recorrido de la pieza a clasificar ( E1 Y E2). El clasificador se encuentra en reposo, en la posición E4. Entonces cae una pieza, a la orden de marcha el clasificador avanza en dirección a E3. La pieza será clasificada en grande o pequeña por medio de la señal que dan los captadores E1 y E2. Una pieza grande puede activar los dos captadores a la vez en cambio una pieza pequeña no puede. Las pieza pequeñas serán llevadas hacía el contenedor izquierdo y las piezas grandes al contenedor derecho. A continuación el clasificador deberá regresar a su posición inicial (E4). Figura 48. Clasificador de piezas. XLIV

45 PRACTICA 4 CONTROL DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS. IMPLEMENTACION PROGRAMADA DE LA GUIA GEMMA. XLV

46 ESTADOS DE LA GUÍA GEMMA Control sin alimentar Control sin alimentar Conexión control Desconexión control Conexión control Desconexión control A - Procedimientos de parada A6 A1 Puesta del sistema en el estado inicial Parada en el estado inicial A7 Puesta del sistema en un estado determinado A4 Parada obtenida Producción A5 A2 A3 Preparación para la puesta en marcha despuès de los defectos Parada pedida a final de ciclo Parada pedida en un estado determinado D2 D3 Diagnostico y/o tratamiento de los defectos Producción a pesar de los defectos D1 Parada de emergencia. D - Proceso en defecto F2 F3 Marcha de Preparación Marcha de Cierre F1 Producción normal. Producción F-Proceso en funcionamiento F4 Marchas de verificación sin orden F5 Marchas de verificación con orden F6 Marchas de test Figura 49. Estados de la guía Gemma. XLVI

47 TABLA DE ENTRADAS SALIDAS DE LAS MAQUETAS FISCHERTECNICK. APLICACIÓN DE LA GUÍA GEMMA. ENTRADAS Numero de tornillo en el módulo de entradas- salidas TSX DMZ 28DR ASCENSOR MAQUINA HERRAMIENTA CLASIFICADOR %I1.0 1 Emergencia Emergencia Emergencia %I1.1 2 MM1D MM1D E1 %I1.2 3 MMII MMII E2 %I1.3 4 E3 E3 E3 %I1.4 5 E4 E4 E4 %I1.5 6 E5 E5 E5 %I1.6 7 E6 Marcha Marcha %I1.7 8 E7 MM2D MM1D %I1.8 9 E8 MM2I MMII %I Automático Automático Automático %I Manual Manual Manual %I Rearme Rearme Rearme %I %I %I %I SALIDAS ASCENSOR MAQUINA HERRAMIENTA CLASIFICADOR %Q (común +5V) M1D M1D M1D %Q (común +5V) M2D %Q (común +5V) %Q (común +5V) %Q (común -5V) M1I M1I M1I %Q (común -5V) M2I %Q (común -5V) Bocina Emerg. Bocina Emerg. Bocina Emerg. %Q (común -5V) Instal.en Automát Instal.en Automát Instal.en Automát %Q (común) Instal. en Manual Instal. en Manual Instal. en Manual %Q (común) En piso 1 Pieza Grande %Q (común) En piso 2 Pieza Pequeña %Q (común) En piso 3 XLVII

48 Implementar la guía GEMMA en una de las tres maquetas. Se deberán Programar los siguientes estados de GEMMA: Selección Modo Reinicio por parte el operador(a5) Control Manual. (F4) Retorno a la Posición Inicial(A6) Producción Normal Automática.(A1 y F1) Parada de Emergencia (D1) La parada de emergencia se ejecutará por: Máximos tiempos etapas. Seta de emergencia. El rearme se efectuará por el bit de sistema %S21. PRL: XLVIII

49 CHART: XLIX

50 POST: L

51 LI

52 Mandos desde el Scada Variables para monitorizacion ASCENSOR Variables para monitorizacion MAQUINA HERRAMIEN TA %MW488:X0 Llamada Piso 1 %MW488:X0 Automatico %MW488:X1 Llamada Piso 2 %MW488:X1 Manual %MW488:X2 Llamada Piso 3 %MW488:X2 Rearme %MW488:X3 Manual %MW488:X3 Marcha %MW488:X4 Automático %MW488:X4 Subir taladro %MW488:X5 Test %MW488:X5 Bajar taladro %MW488:X6 Rearme %MW488:X6 Girar derecha %MW488:X7 Emergencia %MW488:X7 Girar izquierda %MW489:X0 Subir Manual %MW489:X0 Emergencia %MW489:X1 Bajar Manual Variables para indicar estados en el Scada Variables para monitorizacion ASCENSOR Variables para monitorizacion MAQUINA HERRAMIEN TA %MW508:X0 En piso 1 %MW508:X0 Ind Automátic %MW508:X1 En piso 2 %MW508:X1 Ind Manual %MW508:X2 En piso 3 %MW508:X2 Ind Rearme %MW508:X3 Ind Manual %MW508:X3 Ind Marcha %MW508:X4 Ind Automátic %MW508:X4 Taladro Arriba %MW508:X5 Ind test %MW508:X5 Taladro Abajo %MW508:X6 Ind Rearme %MW508:X6 Pieza en posición %MW500 Piezas taladradas %MW508:X7 %MW509:X1 %MW500 Pieza detectada Taladro en Medio Piso Actual LII