Robótica Industrial. Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales
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- César Herrero Blázquez
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1 Robótica Industrial Clase 03: Simulación y Programación de Robots Industriales Ricardo Mendoza rmendozag@uta.cl Manuel Fuentes msfuentes@uta.cl Escuela Universitaria de Ingeniería Mecánica Universidad de Tarapacá Arica, Chile November 25, 2011 R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
2 Outline Outline 1 Genérica o de desarrollo 2 Específica o de aplicación 3 Asistida (programación) R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
3 Genérica o de desarrollo Outline 1 Genérica o de desarrollo 2 Específica o de aplicación 3 Asistida (programación) R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
4 Genérica o de desarrollo Genérica o de desarrollo Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos de cinemática inversa. R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
5 Genérica o de desarrollo Genérica o de desarrollo Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos de cinemática inversa. librería de funciones; R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
6 Genérica o de desarrollo Genérica o de desarrollo Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos de cinemática inversa. librería de funciones; (generalmente) línea de comandos; R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
7 Genérica o de desarrollo Genérica o de desarrollo Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos de cinemática inversa. librería de funciones; (generalmente) línea de comandos; off-line; R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
8 Genérica o de desarrollo Genérica o de desarrollo Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos de cinemática inversa. Ejemplos: R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
9 Genérica o de desarrollo Genérica o de desarrollo Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos de cinemática inversa. Ejemplos: Orocos; R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
10 Genérica o de desarrollo Genérica o de desarrollo Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos de cinemática inversa. Ejemplos: Orocos; Microsoft Robotics Studio; R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
11 Genérica o de desarrollo Genérica o de desarrollo Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos de cinemática inversa. Ejemplos: Orocos; Microsoft Robotics Studio; Robwork; R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
12 Genérica o de desarrollo Genérica o de desarrollo Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos de cinemática inversa. Ejemplos: Orocos; Microsoft Robotics Studio; Robwork; RL; R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
13 Genérica o de desarrollo Genérica o de desarrollo Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos de cinemática inversa. Ejemplos: Orocos; Microsoft Robotics Studio; Robwork; RL; etc. R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
14 Específica o de aplicación Outline 1 Genérica o de desarrollo 2 Específica o de aplicación 3 Asistida (programación) R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
15 Específica o de aplicación Específica o de aplicación Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de control fuera de linea. R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
16 Específica o de aplicación Específica o de aplicación Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de control fuera de linea. RobotStudio (ABB); R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
17 Específica o de aplicación Específica o de aplicación Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de control fuera de linea. RobotStudio (ABB); WorkVisual (Kuka); R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
18 Específica o de aplicación Específica o de aplicación Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de control fuera de linea. RobotStudio (ABB); WorkVisual (Kuka); etc. R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
19 Específica o de aplicación Específica o de aplicación Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de control fuera de linea. Permiten programación visual (programas simples); R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
20 Específica o de aplicación Específica o de aplicación Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de control fuera de linea. Permiten programación visual (programas simples); Permiten programación por línea de comandos (programas complejos); R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
21 Específica o de aplicación Específica o de aplicación Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de control fuera de linea. Permiten programación visual (programas simples); Permiten programación por línea de comandos (programas complejos); Off-line, On-line; R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
22 Asistida (programación) Outline 1 Genérica o de desarrollo 2 Específica o de aplicación 3 Asistida (programación) R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
23 Asistida (programación) Asistida (programación) Los usuarios de robots la utilizan para programar en linea. R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
24 Asistida (programación) Asistida (programación) Los usuarios de robots la utilizan para programar en linea. No es un método muy flexible. E.g., limitada respuesta a entradas sensoriales variables. R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, / 10
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