ASSEMBLY UNIT WITH ANTHROPOMORPHIC ROBOT, LATHE AND MACHINING CENTER mod. RV2/EV

Transcripción

1 ASSEMBLY UNIT WITH ANTHROPOMORPHIC ROBOT, LATHE AND MACHINING CENTER mod. RV2/EV ESTACIÓN DE ENSAMBLAJE CON ROBOT ANTROPOMORFO, TORNO Y CENTRO DE MECANIZADO mod.rv2/ev The assembly unit mod. RV2/EV is designed for learning and practice on notions concerning the flexible manufacturing systems (FMS) present in the manufacturing production. It is composed of: A 6-axis anthropomorphic robot An automated lathe mod. TCN-100-A/EV A machining center mod. MC-300-A/EV A column control console with graphic user panel and main controls A PC unit. The whole machining area is contained into a metal protective structure provided with large windows to observe the production cycle. The unit safety is ensured respecting the rules in force. The machining cycle is composed of the following phases: The robot takes the workpieces to be machined from the lathe tray and checks the workpiece presence in the tray with a tracer point. Similar operation occurs for the workpieces to be machined in the machining center magazine. The workpiece is loaded inside the lathe to be machined.during the lathe machining phase, the robot moves (sliding on a proper rail) until it sets in front of the machining center. It takes a piece to be milled from the magazine and loads it into the machining center. During the turning and milling phases the robot keeps in wait state. At the end of the machining, the robot takes the workpieces and deposits them in the respective magazines for the finished products. The cycle continues respecting the optimization of the lathe and the milling-machine production times. During the whole machining process there are continuous data exchanges between the robot, the lathe and the machining center, this means that the units work between them in a correlated way. A possible malfunctioning of a device automatically blocks the process and is signaled on the user panel. 1 La estación de ensamblado mod. RV2/EV ha sido diseñada para favorecer el aprendizaje y la práctica de las nociones inherentes a los sistemas flexibles de mecanizado (FMS) presentes en la producción manufacturera. Consta de: Un robot antropomorfo de seis ejes Un torno automatizado mod. TCN-100-A/EV Un centro di mecanizado MC-300-A/EV Una consola de mando a columna con panel operador gráfico y mandos generales. Una estación PC. Toda el área de trabajo se halla encerrado en una estructura de metal protectora provista de grandes ventanas para la observación del ciclo de producción. La seguridad de la instalación se garantiza conforme a las normas en vigor. El ciclo de mecanizado está constituido por las siguientes fases: El robot extrae las piezas por labrar de la bandeja del torno y ejecuta un control de presencia de pieza en la bandeja por medio de un dispositivo palpador. La misma operación es efectuada para las piezas por labrar en el almacén del centro de mecanizado. La pieza se carga en el torno para ser labrada.durante la fase de trabajo del torno, el robot se desplaza (deslizándose sobre un carril especial) hasta situarse enfrente del centro de mecanizado. Extrae del almacén una pieza por fresar y la carga en el centro de mecanizado.durante las fases de torneado y de fresado el robot permanece en la condición de espera. Al final del mecanizado el robot extrae las piezas y las descarga en los respectivos almacenes de los productos acabados. El ciclo prosigue respetando la optimización de los tiempos de producción del torno y de la fresa. Durante todo el proceso de mecanizado hay continuos intercambios de datos entre el robot, el torno y el centro de mecanizado: esto significa que las unidades trabajan correlativamente entre sí. Un eventual mal funcionamiento de un dispositivo bloquea automáticamente el proceso y es

2 The whole system has speed, accuracy and flexibility characteristics and is designed to satisfy the requests of education, research and the most varied laboratory applications guaranteeing the absolute user s safety. The industrial robot is provided with 6 axes and servomechanisms in closed loop for the continuous control of the programmed path and it slides on a rail. The robot motion is developed by a powerful controller provided with CPU that controls all axes. The controller is programmable from PC via a serial port and specific programming software. The use of a teaching box (provided), besides, enables the manual control of the robot. A column control console, complete with touch screen color graphic operator panel and pushbuttons, enables the user to program the production cycles and the supervision of the unit operation any time. The development of a large variety of exercises, concerning flexible manufacturing systems (FMS) is made possible by the easy use of the robot programming software, the machines tools and the PLC. The lathe mod. TCN-100-A/EV is an industrial automated CNC numerical control machine tool, designed and manufactured with the precise purpose to be used for teaching.analogously, the machining center mod. MC-300-A/EV is an industrial CNC numerical control machine tool provided with automatic tool exchange, designed and manufactured with the precise purpose to be used for teaching. TRAINING PROGRAM The training program that can be developed with the unit mod. RV2/EV includes the following main subjects: Flexible Manufacturing Systems (FMS) Structure and operation of an anthropomorphic robot. Analysis of the robot motion paths. Learning of the robot programming software with particular attention to the: Motion paths, the motion with self-learning. Applications of the robots in the industrial field. Programming of the CNC lathe in ISO-DIN language Programming of the CNC machining center in ISO-DIN language. Robot lathe machining center interfacing. Electrical drives for robotics Safety sensors in the industrial field Technical safety use of the teaching box señalado en el panel operador.todo el sistema posee características de velocidad, precisión y flexibilidad y ha sido diseñado para satisfacer las exigencias didácticas, de investigación y de las más distintas aplicaciones de laboratorio, garantizándole al operador una absoluta seguridad. El robot industrial está provisto de 6 ejes y de servomecanismos de bucle cerrado para el control continuo de la trayectoria programada y se desplaza sobre un carril. Los movimientos del robot se realizan por medio de un potente controlador con CPU que controla todos los ejes. El controlador puede programarse por ordenador a través de un puerto en serie y de un específico software de programación. Además el uso de una "teaching box" (incluida en el equipo) permite controlar manualmente el robot. Una consola de mando a columna, provista de panel operador gráfico a colores de tipo "touch screen" y de pulsadores, le permite al operador programar los ciclos de producción y monitorizar en cada momento el funcionamiento de la estación. Es posible desarrollar una amplia variedad de ejercitaciones inherentes a los sistemas flexibles de mecanizado (FMS) utilizando fácilmente el software de programación del PLC. El torno mod. TCN-100-A/EV es una máquina herramienta automatizada de control numérico CNC industrial, diseñada y construida adrede para utilizada en la didáctica. Análogamente, el centro de mecanizado mod. MC-300-A/EV es una máquina herramienta de control numérico CNC industrial provista de cambio automático de herramienta, diseñada y construida adrede para ser utilizada en la didáctica. PROGRAMA DE FORMACIÓN El programa de formación que se puede desarrollar con la estación mod. RV2/EV versa sobre los temas principales siguientes: Sistemas flexibles de mecanizado (FMS) Estructura y funcionamiento de un robot antropomorfo Análisis de las trayectorias de movimiento del robot Aprendizaje del software de programación del robot, con particular atención en: trayectorias de movimiento, la puesta en movimiento mediante autoaprendizaje Aplicaciones de los robots en el sector industrial Programación en lenguaje ISO-DIN del CNC del torno Programación en lenguaje ISO-DIN del CNC del centro de mecanizado. Interfaz robot torno centro de mecanizado Accionamientos eléctricos para la robótica Sensores de seguridad en el sector industrial Seguridad técnica, uso de la "teaching box" STATION TECHNICAL SPECIFICATIONS Modular unit assembled on a structure built with metal carpentry on the lower part and aluminum section bar on the upper part. Head-on the lower part holds the support plane for the pieces holding trays, while inside the structure bottom holds the robot motion guide. The access to the inner station is obtained via two doors, one on the right side and the other on the left side. The station is equipped with safety devices in order to reduce to the minimum the risks resulting from operative errors or user s negligence. The used protection elements are: 2 DATOS TÉCNICOS ESPECÍFICOS - ESTACIÓN Unidad modular ensamblada sobre una estructura de carpintería metálica en la parte inferior y construida con perfiles de aluminio en la parte superior. Delante, la parte inferior sostiene el plano de apoyo de las bandejas portapiezas; en el interior la base de la estructura sostiene el carril de desplazamiento del robot. Se accede al interior de la estación a través de dos puertas, una en el lado derecho y otra en el lato izquierdo. La estación está equipada de dispositivos de seguridad para reducir al mínimo los riesgos procedentes de errores operativos o de descuidos de los usuarios. Los elementos de protección utilizados son:

3 Emergency pushbutton: present in the lathe and in the machining center, in the control pulpit, in the controller and in the robot teach pendant. Micro safety locks: set on the access port to the station inner area, one in the left hinge and one on the right hinge. Man presence detection photoelectric cells: set under the base of the robot and aimed to the reflectors applied to the access doors. They disable the robot motion when their beam is interrupted. Mechanical protections: they consist in a protective envelope made in aluminum frame mechanically fixed to the machine frame. ROBOT mechanical characteristics The robot has 6 motion axes Maximum load that can be manipulated: 2kg Repeatability: ±0.04mm Maximum speed: 3,500mm/s Base rotation: ±320 Mechanical hand: it consist in a double gripper with pneumatic gripping control. The first gripper can manipulate prismatic pieces while the second one can be used to manipulate cylindrical pieces. ROBOT electrical characteristics AC servomechanisms controlled via the absolute position encoders. Controller with CPU 64-bit RISC + DSP provided with safety functions EMERGENCY OFF and door opening sensor. Serial interface RS232 for PC programming Multitasking and continuous control of the path 32 digital inputs/ 32 digital outputs Continuous path control Teaching box connected directly to the robot controller. Electrical Power Supply: The robot powering comes directly from the station main power supply. LATHE mechanical characteristics mod.tcn-100-a/ev Maximum dimension on the bench 260 mm Maximum turnable diameter 160 mm Maximum turnable length 200 mm X-axis path 100 mm Z-axis path 220 mm Hardened slide guides Ball bearings, 16-mm diameter, 5-mm step on all axes Pneumatic spindle 1-HP motor for the spindle with speed control from inverter Spindle maximum rotation speed 5600 rpm DC axes motors with digital feedback Maximum axes speed 2500 mm/min Closed loop axes speed control CNC electronic resolution mm Turret with 1 tool carrier with quick manual change. 2 tool carriers with tools are provided. Polycarbonate accident prevention cover Graft safety limit switch preventing the machine to carry out all the operations considered dangerous to the user s safety until the covers are open I/O interface for the signals control with the robot controller. Pulsador de emergencia: ubicado en el torno y en el centro de mecanizado, en la consola de mando, en el controlador y en la "teach box" del robot. Microcerraduras de seguridad: ubicadas en las puertas de acceso al área interior de la estación, una en la charnela izquierda y otra en la charnela derecha. Fotocélulas le detección de presencia de persona: ubicadas debajo de la base del robot y dirigidas hacia refractores aplicados en las puertas de acceso. Deshabilitan el movimiento del robot cuando su haz se interrumpe. Protecciones mecánicas: constituidas por una envoltura protectora realizada con un armazón de aluminio fijado mecánicamente al armazón de la máquina. Características mecánicas ROBOT El robot tiene 6 ejes de desplazamiento Carga máxima manipulada: 2 kg Repetibilidad: ±0,04 mm Máxima velocidad: 3,500mm/s Rotación de la base: ±320 Mano mecánica: constituida por una pinza de doble toma con mando de cierre neumático. La primera toma permite manipular piezas prismáticas, la segunda es apta para manipular piezas cilíndricas. Características eléctricas - ROBOT Servomecanismos CA controlados a través de codificadores absolutos de posición. Controlador con CPU 64-bits RISC + DSP dotado de funciones de seguridad EMERGENCY OFF y de sensor de abertura de puerta. Interfaz en serie RS232 para programación desde PC Control multifunciones y continuo de la trayectoria 32 entradas digitales / 32 salidas digitales Control continuo de trayectoria "Teaching box" conectada directamente al controlador del robot. Alimentación Eléctrica: La alimentación del robot se extrae directamente de la alimentación general de la estación. Características mecánicas - TORNO mod.tcn-100-a/ev Dimensión máxima en el banco 260 mm Diámetro máximo de torneado 160 mm Máxima longitud de torneado 200 mm Carrera del eje X 100 mm Carrera del eje Z 220 mm Guías de deslizamiento templadas Tornillos de recirculación de bolas diámetro 16 mm paso 5 mm en todos los ejes Mandril neumático Motor mandril de 1HP con regulación de la velocidad por inversor Velocidad de rotación máxima mandril 5600 r.p.m. Motores ejes de CC con retroacción digital Velocidad máxima ejes 2500 mm/mn Velocidad ejes controlada de bucle cerrado Resolución electrónica del CNC 0,001 mm Torreta con 1 portaherramienta con cambio rápido manual. Con el equipo se suministran 2 portaherramientas con herramientas. Protecciones contra accidentes de policarbonato Topes de seguridad de empalme para impedir que la máquina ejecute todas las operaciones consideradas peligrosas para el operador cuando las protecciones están abiertas Interfaz E/S para la gestión de señales con el controlador del robot. CNC control characteristics ISO-DIN standard programming language: Axes that can be handled : 2 + spindle 3 Características del CNC de control Lenguaje de programación ISO-DIN estándar: Ejes controlables: 2 + mandril

4 Linear interpolation Clockwise and counterclockwise circular interpolation Standard memory: 32 Kbyte 250 user programs that can be stored Memory for 32 tool radius, length and shape calibrators. Radius and length calibration with independent activation. Automatic activation of the tool length calibration with call. 7 piece origins that can be stored Programming in absolute and incremental coordinates Programming in polar coordinates Programming in millimeters or inches Parametric programming Definable standard and parametric subroutines the user can call Possibility to carry out absolute or conditioned jumps and Possibility of repetition of parts of program by number of times programmable by the user Fixed cycles for profile tracking, turning on the X or Z linear or arc axis, rough-milling on the X or Z axis of complex profiles, side, front or conic threading, side and frontal pockets, deep drilling. Programming the machining progress speed into mm/rev, mm/min. Spindle rotation programming Guided programming with examples of programming for all standard functions of the CNC Self-test of the syntax in line during the programming. Possibility of no-load test of the program with program syntax control, control of the machine software limit switches with monitor display of the program line where there is the error. Possibility to display the piece execution during the simulation test. Error messages for the user Serial port RS-232 for PC connection. Spindle speed programmable from the CNC Spindle override ranging from the 50 to the 120% Axes speed programmable from mm/min for all axes Axes speed feedrate from 0 to 120% Electrical Power Supply: 115/230 Vac ±10% 50/60 Hz connected to the unit main power supply. Accessories required for the lath: Air-liquid mixed cooling installation MACHINING CENTER mechanical characteristics mod. MC-300-A/EV Interpolación lineal Interpolación circular dextrorsa y sinistrorsa Memoria estándar: 32 Ko 250 programas de usuario memorizables Memoria para 32 correctores de radio, longitud y forma de herramienta. Corrección del radio y de la longitud con activación independiente. Activación automática de la corrección de la longitud de la herramienta mediante llamada de la misma. 7 orígenes de pieza memorizables Programación en coordenadas absolutas e incrementales Programación en coordenadas polares Programación en milímetros o en pulgadas Programación paramétrica Subrutina estándar y paramétricas que el usuario puede definir y llamar Posibilidad de efectuar saltos o llamadas absolutas o condicionadas Posibilidad de repetición de partes de programa un número de veces programable por parte del usuario Ciclos fijos de seguimiento del perfil, torneado en el eje X o Z lineal o arcos, desbaste en el eje X o Z de perfiles complejos, roscado lateral, frontal y cónico, ranuras laterales y frontales, taladrado profundo. Programación de la velocidad de avance del trabajo en mm/revolución, mm/mn. Programación de la rotación del mandril Programación guiada con ejemplos de programación para todas las funciones estándar del CNC Autotest de la sintaxis en línea durante la programación. Posibilidad de test en vacío del programa con control de la sintaxis del programa, control de los topes software de la máquina con visualización en la pantalla del renglón de programa en la que se encuentra el error. Posibilidad durante el test de simulación de visualizar la ejecución de la pieza. Mensajes de error para el operador Puerto en serie RS-232 para la conexión al PC Velocidad del mandril programable por CNC Superposición de mando del mandril variable entre 50 y 120% Velocidad ejes programables de 0 a 1000 mm/mn en todos los ejes Velocidad de corte eje de 0 a 120% Alimentación Eléctrica: 115/230 Vca ±10% 50/60 Hz conectada a la alimentación general de la estación. Accesorios a petición para el torno: Instalación de refrigeración mixta aire-líquido Características mecánicas - CENTRO DE MECANIZADO mod.mc-300-a/ev Table dimensions 380x130 mm Longitudinal travel 160 mm Transversal travel 100 mm Vertical travel 120 mm Distance between spindle nose and table plane 180 mm Distance between spindle center and column guide 120 mm ISO 30 spindle connection cone 2 10-mm T-channels for the whole length of the table with distance between centers in the middle of the 60-mm channels Ball bearings with 16-mm diameter and 5-mm step on all axes Pneumatic spindle 1-HP motor for the spindle with speed control from inverter Spindle maximum rotation speed 5600 rpm 4 Dimensiones de la mesa 380x130 mm Carrera longitudinal 160 mm Carrera transversal 100 mm Carrera vertical 120 mm Distancia cabeza mandril plano mesa 180 mm Distancia centro mandril guía columna 120 mm Cono de conexión mandril ISO 30 2 canales en T de 10 mm en toda la longitud de la mesa con intereje en el centro de los canales de 60 mm Tornillos de recirculación de bolas diámetro 16 mm paso 5 mm en todos los ejes Mandril neumático Motor mandril de 1HP con regulación de velocidad por inversor Velocidad de rotación máxima del mandril 5600 r.p.m.

5 Spindle clockwise and counterclockwise rotation DC axes motors with digital feedback Axes maximum speed Axes speed with closed loop control CNC electronic resolution: mm Automatic tool change with 3-position magazine controlled from CNC Quick tool change Polycarbonate accident prevention covers Graft safety limit switch preventing the machine to carry out all the operations considered dangerous to the user s safety until the covers are open Protections with pneumatic control I/O interface for the control of the signals with the robot. CNC control characteristics ISO-DIN standard programming language Controllable axes: 4 + spindle Linear interpolation on three axes Clockwise and counterclockwise circular and helical interpolation Standard memory: 32 Kbyte 250 user s programs that can be stored Memory for 99 ray and tool length calibrators Ray and length calibration with independent activation 7 workpiece origins that can be stored Absolute and incremental coordinates programming Polar coordinates programming Millimeter or inches programming Parametric programming Standard and parametric subroutines which can be defined and recalled by the user. Fixed cycles of normal drilling, timed drilling, deep drilling, deep drilling with variable increments, threading, boring, circular slot, rectangular slot. Possibility for the user to create a fixed lost cycle Possibility of repetition of parts of program Programming the machining progress speed Guided programming with programming examples Self-test of the syntax in line during programming Possibility of no load test of the program with program syntax control, with display on the monitor of the program line where there is the error. Possibility to display the workpiece execution during the simulation test on three sights or in 3D. Serial port RS-232 for PC connection Spindle speed programmable from CNC Spindle override ranging from the 50 to the 120% Axes speed programmable from 0 to 1000 mm/min for all axes Feedrate axes from the 0 to the 120% Accessories provided with the machining center: 1 Set of 3 cones for pliers ISO30, 1 Set of 3 tools Accessories upon request for the machining center: AIR-liquid cooling unit Electrical Power Supply: 115/230 Vac ±10% 50/60 Hz connected to the unit main power supply. Rotación dextrorsa y sinistrorsa del mandril Motores de los ejes de CC con retroacción digital Velocidad máxima de los ejes Velocidad de los ejes controlada de bucle cerrado Resolución electrónica del CNC 0,001 mm Cambio de herramienta automático con almacén de 3 posiciones gestionado por CNC Cambio rápido de herramienta Protecciones contra accidentes de policarbonato Topes de seguridad de empalme para impedir que la máquina ejecute todas las operaciones consideradas peligrosas para el operador cuando las protecciones están abiertas Protecciones con control neumático Interfaz E/S para la gestión de las señales con el robot Características del CNC de control Lenguaje de programación ISO-DIN estándar Ejes controlables: 4 + mandril Interpolación lineal en los tres ejes Interpolación circular y helicoidal dextrorsa y sinistrorsa Memoria estándar: 32 Ko 250 programas de usuario memorizables Memoria para 99 correctores de radio y longitud de herramienta Corrección del radio y de la longitud con activación independiente 7 orígenes de pieza memorizables Programación en coordenadas absolutas e incrementales Programación en coordenadas polares Programación en milímetros o en pulgadas Programación paramétrica Subrutina estándar y paramétricas que el usuario puede definir y llamar. Ciclos fijos de taladrado normal, taladrado temporizado, taladrado profundo, taladrado profundo con incrementos variables, roscado, alisadura, ranura circular, ranura rectangular. Posibilidad para el usuario de crear un ciclo fijo perdido Posibilidad de repetición de partes de programa Programación de la velocidad de avance de trabajo Programación guiada con ejemplos de programación Autotest de la sintaxis en línea durante la programación Posibilidad de test en vacío del programa con control de la sintaxis del programa, control de los topes software de la máquina con visualización en la pantalla del renglón de programa en la que se encuentra el error. Posibilidad durante el test de simulación de visualizar la ejecución de la pieza en tres vistas o en 3D Puerto en serie RS-232 para la conexión al PC Velocidad del mandril programable por CNC Superposición de mando del mandril variable entre 50 y 120% Velocidad ejes programables de 0 a 1000 mm/mn en todos los ejes Velocidad de corte eje de 0 a 120% Accesorios suministrados con el centro de mecanizado: 1 Grupo de 3 conos portapinzas ISO30 1 Grupo de 3 herramientas Accesorios a petición para el centro de mecanizado: Instalación de refrigeración aire-líquido Alimentación Eléctrica: 115/230 Vac ±10% 50/60 Hz conectada a la alimentación general de la estación. Characteristics of the control console The column control console, provided with two side handles to be easily moved, integrates: A color touch screen graphic operator panel: it enables to control the station via the machining menus, to start the chosen machining sequence selecting the machine that is to be used and the related machining kind. 5 Características de la consola de mando La consola de mando a columna dotada de dos asas laterales para su fácil transporte consta de: Un panel operador gráfico a colores "touch screen": permite controlar la estación a través de los menús de mecanizado, empezar la secuencia de trabajo escogida seleccionando la máquina que se desea utilizar y la relativa tipología de trabajo.

6 Control pushbuttons: Auxiliary run pushbutton, Emergency pushbutton, Inserted robot key switch, Cycle Stop pushbutton, single/continuous cycle switch, Brake unlock pushbutton for the robot traverse axis. Three COM communication ports for PC programming of the anthropomorphic Robot, of the Machining center mod. MC-300-A/EV and the Lathe mod. TCN-100-A/EV. Dimensions and weight of the station mod. RV2/EV Complete station: 3200x1810x2100 mm 1180 kg Dimensions of the three modular units it is composed of: Unit 1: 3200x1020x2100 mm; Unit 2: 1650x620x1880 mm Unit 3: 1550x680x1880 mm Electrical Power Supply Station mod. RV2/EV: 3x400 V/ N / PE 50/60 Hz Compressed Air Pressure Station mod.rv2/ev: from 7 to 10 bar INCLUDED SOFTWARE Robot programming software:software for the development of programs in WIN2000 or superior ones. Lathe and machining center programming software Software for the development of programs in ISO-DIN standard language, in WIN 2000 or superior ones. OPTIONAL SOFTWARE 3-D animation Software mod. 3DRV/EV Software for robot 3D programming Software CAD/CAM mod. CAMS/EV. Software for 2-D and 3-D programming of mechanical pieces. THEORETICAL EXPERIMENTAL MANUALS Theoretical-application handbook for equipment presentation and guide to the applications. Manual with specific techniques, use and maintenance. Pulsadores de mando: Pulsador Marcha Auxiliares, Pulsador de Emergencia, Selector de llave Robot Conectado, Pulsador de Parada ciclo, Selector de ciclo simple/continuo, Pulsador de desbloqueo del freno del eje de desplazamiento del robot. Tres puertos de comunicación COM para la programación por PC del Robot antropomorfo, del Centro de Mecanizado mod. MC-300-A/EV y del Torno mod. TCN-100-A/EV. Dimensiones y peso de la estación mod. RV2/EV Estación completa: 3200x1810x2100 mm 1180 kg Dimensiones de las tres unidades modulares que la constituyen: Unidad 1: 3200x1020x2100 mm; Unidad 2: 1650x620x1880 mm Unidad 3: 1550x680x1880 mm Alimentación Eléctrica Estación mod. RV2/EV: 3x400 V/ N / PE 50/60 Hz Presión De Aire Comprimido Estación mod.rv2/ev: de 7 a 10 bar SOFTWARE INCLUIDOS Software de programación del Robot: Software para el desarrollo de programas en ambiente WIN2000 ó superiores. Software de programación del torno y del centro de mecanizado Software para el desarrollo de programas en el lenguaje ISO-DIN estándar en ambiente WIN 2000 ó superiores. SOFTWARE OPCIONAL Software de animación en 3-D mod. 3DRV/EV Software para la programación en 3D del robot Software CAD/CAM mod. CAMS/EV. Software para la programación en 2D y 3D de piezas mecánicas. TEXTOS TEÓRICOS-EXPERIMENTALES Manual teórico-experimental de presentación de la estación y guía para las aplicaciones. Manual con datos técnicos específicos, uso y mantenimiento. 6