Situación de la Robótica Industrial. Aplicaciones actuales de la Robótica. Sistemas de programación de Robots Teaching Importar puntos de CAD

Transcripción

1 Situación de la Robótica Industrial Aplicaciones actuales de la Robótica Aplicaciones poco desarrolladas con mucho potencial Características de la programación de Robots, diferencias con Máquinas CNC. Sistemas de programación de Robots Teaching Importar puntos de CAD Sistema de programación integrado CAD / CAM / Robotmaster.

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3 A la vista de los primeros datos que arroja la Estadística realizada se puede señalar que el número de unidades totales instaladas en 2008 asciende a unidades. Es prácticamente el mismo que el ejercicio anterior, repitiéndose esta tendencia por tercer año consecutivo. El crecimiento global del parque de robots instalados en España crece un 9,6%.

4 Gráfico de la evolución comparada de las ventas de robots en España entre 1994 y 2007, en los sectores "auto" y no "auto"

5 Distribución de los robots por aplicaciones Soldadura (de todos los tipos) Manipulación y carga / descarga de máquinas Montaje y desmontaje de elementos Pintura, adhesivos, siliconas y otras aportaciones Otros Procesos Corte mecánico, rectificado, desbarbado, fresado, pulido 343 Corte por chorro de agua 140 Corte por Laser 34 Varios dentro de Otros Procesos 67 Aplicaciones varias sin precisar 547 Total Robots instalados en España

6 Gráfico de la distribución de robots por aplicaciones Robots por aplicaciones TOTAL ACUMULADO

7 Distribución de los robots vendidos en 2007 por su estructura mecánica

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9 Aplicaciones Robot con cabezal montado para recortar taladros en modelos de fiberglass

10 Aplicaciones Celda de fabricación con util de Corte por Agua montado en el Robot. Para recortar piezas de fiberglass

11 Aplicaciones Corte por Agua en piezas de chapa Images and video courtesy of In House Solutions and Flow Automation; Robotmaster Solution Partners.

12 Aplicaciones Mecanizados de piezas complejas Images and video courtesy of KMT Robotic Solutions; a Robotmaster Solution Partner.

13 Desbarbar piezas Ejemplo de engranaje cónico

14 Pulido de piezas Con pieza girando y lija fija Con lija girando y pieza fija

15 Sumar eje externo (rail)

16 Sumar eje externo (giratorio)

17 Mecanización de materiales varios

18 También sirven para hacer películas

19 Características de la programación de Robots, diferencias con Máquinas CNC.

20 Las máquinas CNC se programan con movimientos lineales y en 5 ejes simultaneos, se añaden los ángulos de los vectores Centro de mecanizado de 5 ejes simultaneos (X,Y,Z),(I,J,K)

21 Los 6 ejes del Robot son polares, no se pueden programar coordenadas lineales. Ejemplo

22 Un Robot de 6 ejes requiere para cada punto, los datos de posición y de orientación.

23 El Robot de 6 ejes tiene 3 zonas con posible singularidad. Los programas deben estar libres de Singularidades. La singularidad se produce por la alineación de 2 ejes distintos. Singularidad Wrist

24 El robot tiene 8 configuraciones posibles para cada punto.

25 Precisión/Repetibilidad del Robot Repetibilidad: la medida de la precisión con que retorna a la misma posición n veces. Precisión: La medida de la dispersión entre la cota programada y la cota a la que el robot va realmente. Z Accuracy P ( x, y, z ) a a a a Repeatability P( x, y, z t t t t ) X Y

26 Sistema de programación de Robots Tradicional Teaching Es el llamado sistema de aprendizaje. El programador coge el brazo del robot y lo lleva, manualmente, al primer punto. Una vez allí pulsa la tecla de memorizar. Desplaza el brazo al siguiente punto y vuelve a pulsar la tecla de memorizar. Y así sucesivamente hasta que tiene programada la trayectoria. Para desplazar el robot entre punto y punto, el operador dispone de funciones que le permiten definir si quiere una transición rápida y poco precisa o bien controlando la velocidad y con mayor suavidad, etc. Este sistema es facil y muy adecuado para programar trayectorias punto a punto. Carga y descarga, Soldadura por puntos, etc. Para programar trayectorias en continuo, que requieren gran cantidad de puntos y precisión de coordenadas, es totalmente ineficaz y lento.

27 Sistemas de programación de Robots Off Line Para solucionar las limitaciones del sistema Teaching, se han ido desarrollando distintas soluciones: Los fabricantes de Robots ofrecen soluciones, principalmente de Simulación y deimportación de puntos, que son propietarias. Existen soluciones de CAD / CAM, alguna de tipo propietario, con una marca de robot determinado y otras que solamente proporcionan el fichero en formato Robot, pero sin ninguna herramienta de simulación con chequeo de colisiones y singularidades. Robotmaster es la primera aplicación, integrada totalmente con CAD / CAM y con herramientas de Simulación, Chequeo y Corrección interactiva del código

28 Robotmaster overview Crear simples o complejas trayectorias de robot con precisión y sin puntos de teaching Eliminate robot teaching with the pendant Ejemplos de funcionamiento con Robotmaster