1 INTRODUCCION 1 3 DESCRIPCIÓN DE LAS PARTES DEL ROBOT 14

Transcripción

1 1 INTRODUCCION 1! " # $% & # '(!')$'$) * ) #+,)% ) #+,+ % -../01% 2/ ) +,+ % - 3 "),$/- 45% &) ),)%%-/ % - *), % 6) $,$/-+ % -%-.. 3 DESCRIPCIÓN DE LAS PARTES DEL ROBOT 14 % /0!/ $73 $/. "8 &$// & // 1% 2/ &+ /// &$// 8 &"$// /.( &&$// 2 &*$// 1%2 &6 // &9.% // * / 1% * / *1% * 6/ 6 6:;4< 6'#/ 6"0:)< 6&'% / 6*%% :)< 66#!=>;

2 4 MOVIMIENTOS DEL ROBOT 44 "+ / "! / / "!? ""@%// ""A "",B3C "",DEF)$# """,DEFA@#+ ""&,! "& "*.% / "*2/ :!< "*) / %% :%/ *G"< "*+( "*"+(% "*&+("% "**+(*% "*6!/H#!H "*9+ / #! "6 %./ "9 %% "I!%./ 5 E/S 71 &. 'JKEJK &. 'JKEJK &@%@'JKE@JK &"##'JKE#:K && $$:$$$!#< &*))'JK)JK:$ $##)!#< &6?''KEJK:$ $##)!#< &91%./ 8'J*,)!#!K &I1%./ 8#)# &G1%./ 8) &/%

3 6 PROGRAMACIÓN 90 *.%./!$ *'%.. L *'% 5 *'% *"'% *&'% / % **'% *.%./ > *)C *M 4) /% )/ *N.M 4 *'!C4''' *"! *&> ** ) *6C4 *9#/. *I#.% *G! *M ) *M 7 APLICACIONES /1% "$/ 6&= 6* %=% / 6*#% / 66)% % 69)%% 8 SEGURIDADES 122 9/. 9? 9)=2 9"'%$+ 9&?.% 9*'% / 9 ANEXO 129 I$8 IC% I#M 4 IM 4&

4 10 CONCLUSIONES INTRODUCCIÓN 1.1 Objetivo del proyecto $ 3% % /. 0+ GG 1.2 Definiciones 1% / - / / %- / % /.% % % % -/. + % %/0 - / -./-3 / - 3-% - / /./ % "

5 1.3 Presentación De FANUC LTD Dr. Eng. Seiuemon Inaba Honorary Chairman FANUC LTD Oshino-mura Yamanashi Prefecture Japan Tel : Fax : % % + % -. E/4- % /0 /!"# A% I6% %/( 3A'!)$I6!% / %.82 % /% %% - %/ 3 / 328/% &

6 Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital Common Stock Número de accionistas Stock Listing Transfer Agent Central Accionistas mayoritarios 69,014 million Yen Autorizado : 400,000,000 participaciones Emitido: 239,508,317 participaciones 120,414 Tokyo Stock Exchange Tokyo Securities Transfer Agent Co., Ltd 3580, Shibokusa Aza-Komanba, Oshino-mura, Minamitsuru-gun, Yamanashi Prefecture Japan Tel. : Fax : Fujitsu Limited Fuji Electric Co., Ltd. The Mitsubishi Trust and Banking Corporation The Chase Manhattan Bank The Mitsui Trust and Banking Co., Ltd. The Toyo Trust and Banking Company Limited State Street Bank and Trust Company. Mapa Mundial De Localizaciones Fanuc *

7 1.4 Presentación De FANUC Robotics Europe FANUC Robotics Europe S.A. Zone industrielle L Echternach Grand-Duché du Luxembourg Tél. : Fax : !$%&''%/78.%!-. %/( :<- % / 3 % /% %/ / -/( $%! $%& /3 / I9& II- # /!"#% 2 5/%- A $ II-$% $22- %B/%.! $%& * % $%- 1% % ;(. - $7- '.-' - / %B/%. 3 1% 3 % $.% )!( $% // /!"# % %-.% / O /( $@%) / $%0/ ( 3 %B/%.!( %B/%. GGG?) /%/0 /0 /0- )2 %/ $% :@% %/ 3 % $%< 3 % /% %/ / $% % %B/% /- % $% 6

8 1.5 Presentación De FANUC Robotics Ibérica FANUC Robotics Ibérica S. L. Ronda Can Rabadá, n 23 P. I. "El Camí Ral", Nave n Castelldefels (Barcelona) Spain Telf : Fax : FRIB@fanucrobotics.es Oficinas Zona Norte C/Larea, nº 9, bajos Baracaldo (Vizcaia) Telf / Fax !( % / : / / %- <- / ( :/ / -./ -/ - < FANUCRoboticsIbérica/0/./:/0G/<1% %./ :%/ - %B - / - /(% - % - 1%8/ < :% - % %- 3 - %--.=./01% 2/ < FANUC Robotics Ibérica % ;- / ( ; 9

9 2 TIPOS DE UNIDADES 2.1 Serie ARC Mate: Soldadura al arco!) &**+!) &,*+*".+ 0B /,*4. + 0B /,6// #,P=5G-G9// $,*!) &,*+.+ 0B /,G4. + 0B /,99&// #,P=5G-// $,* ) &**-,*-,*".+ 0B /,G4. + 0B /,**6// #,P=5G-G9// $,*.+ 0B /,*4.-G4.-"&4. #,P=5G-// P=5G-&//: < $,&P I

10 2.2 Serie LR Mate: Manipulación, carga y descarga de máquinas herramienta ")$**+ ")$,**".+ 0B /,&4. + 0B /,*G// #,P=5G-G"// $,&.+ 0B /,4. + 0B /,9&*// #,P=5G-G"// $,* ")$,**+.+ 0B /,&4. + 0B /,6GG// #,P=5G-G"// $,* G

11 2.3 Serie M: Manipulación, paletización )-. )-/*.+ 0B /,*4. + 0B /,"G&// #,P=5G-G9// $,* ) B /,"GG4. + 0B /,G// #,P=5G-&// $," )-/,.+ 0B /,G4. + 0B /,99&// #,P=5G-G $,*.+ 0B /,&G4. + 0B /,9&&// #,P=5G-& $,

12 )-. )-*.+ 0B /,*4. + 0B /,&I// #,P=5G-// $,* )-*+/0.+ 0B /,6G4. + 0B /,IGG// #,P=5G-&// $,*.+ 0B /,6G4. + 0B /,9I// #,P=5G-&// $,*

13 2.4 Serie A: Ensamblaje, pick-up -0,* +.8),.+ 0B /,G4. + 0B /,IGG// #,P=5G-G&// $,"

14 2.5 Serie S: Soldadura por puntos, manipulación, todo tipo de aplicaciones -0** -,***.+ 0B /,&4. + 0B /,6I// #,P=5G-&// $,* -**.+ 0B /,&4. + 0B /,GG// #,P=5G-// $,* -,**,**.+ 0B /,"GG4. + 0B /,"99// #,P=5G-&// $,* ) &,**.+ 0B /,GG4. + 0B /,I9// #,P=5G-// $,*.+ 0B /, B /,&9// #,P=5G-// $,* "

15 2.6 Serie P: Pintura 1-,* + 0B /,&"// 1-,**$.+ 0B /,&4. + 0B /,"GI// #,P=5G-&// $,*.+ 0B /,&4. + 0B /,9GG// #,P=5G-&// $,*:62 < 1-/0.+ 0B /,6&4. #,P=5G-&// $,* &

16 2.7 Series Especiales: Ensamblaje, Manipulación, soldadura, aplicaciones concretas carga y descarga -,**.+ 0B /,GG4. + 0B /,G"G// #,P=5G-// $,* -,* -,".+ 0B /,"&4..+ 0B /,4. + 0B /,6G*// + 0B /,*GG// #,P=5G-&// #,P=5G-G"// $,* $,* *

17 3 DESCRIPCIÓN DE LAS PARTES DEL ROBOT /0 %, %% 5 %%/0 : - - < $ B./%2 /-. 3 %%.% B % /8 /.O % 5 /- - - %% $ / ( 8 % / /%/ -- /%5$/%%%% -%3 /%% "$ B/ ;3 1% 2/ :$!< 5./ 1% %% 78 &$7 5 /( %./ $ 1%% /1%7 % 1%%. / / - %. % / / -/ 3 % /0. %/0% 6

18 3.1 Descripción de la unidad mecánica Ejes principales: eje 1, eje 2, eje 3. Ejes secundarios: eje 4, eje 5, eje 6. / /, / / GQ- $#/0 9

19 % /.%/% 2/ %B/3 / /. -% 3/ $##+ / % % $ / / % 2 B/ 3 -%/8 % I

20 $ % 3.2 Terminal de Enseñanza $ / 73:! R % 1% % 3 /O C 5! ) 2 / %1%% :+ ' < /- - 0 $/ 73 1%% /:./!< 5 /./ 5 3% 5? $/ 73, 5 *8B"G 5 5!!/ 73 7 % 3! G

21 !/ 73 $/ 73 %1%!N 1% % 3 /O- /O- %./ -/ / 3 % 8 % 1 &&2 &&&3 4 / 73/%/OC!! % % 3 /O! % % 3 /O 0 / % 3 /O S'> /O! $/O! % 3

22 %!%0 /S>-% 0 / #A /%/O!$ S'>/O /%/ + O/ + O0 3.3 Dispositivos de Paro de Emergencia $.% /., 5 %$/. : / 73< 5 /. B:7< % % % /. - / / %1% $/. B/ %7 /. ( :<.% -%<$ / 72/ &%&52&2&#$#) $ % $+ : % N+;#$ + $#!< % 3 / 2 % /

23 %// / / 2 ) %%- / / '%$+ 3.4 Características ARC Mate 100iB 7%1% % 8/$=) 3 1% / % / - % /.% / 1% B!%+ T % 8 31%/ %/ / % %0 % /-%/ % / / / 2 :2 >.< 3 % - / %. % 2 %-/ / 2 / /8 1% / % $ /(./ %/ %.%./ -6//I9I// N*>..O /%7

24 + O /- %%- -/ 0.%!.% / /0 A%% / $ % #? %.. 3 % / 6& 7 )%8 / / /0%- % /0B / / % + %.8% $ 7/ / % (% $#+GG;%0/% /1% // % 3 /%7 %& $1% $+'!'@:@!M<-/:M</ :</ /. $+':' $+.( < % '=. 1% %/% /"!'@+'@:)!!<?. % B / /B % / > / A./O B- 4- "

25 Nota: Dimensiones mostradas en milímetros. &

26 *

27 3.5 Elementos terminales o efectores finales % - 0 %/ / 8// / ( - %2/1%%/%7 /1%/ %% $ -/ % 3 /2/ 1% % /%7 $ 2/ 1% / %. 3% % $ 2/ 78 / %.8, 3 2/ 3% 38/%-// 3-% % N% /( % 1% %% 3-/0/(/0. 3 /0 $ /( %/ % / 1% % - /-.2-%2 2/ % 38 / B 3.% 3 $ % % %- % - % % 3 $-2/ %% /%7 3 ) % % / / 8 %/% %2/ /%.O /% / 8& 2& &2 &% ' %&5& 2&!2& 3%% )% %2 1% 3 %1%% % 6

28 5 % 70 7.% )% % / - / -% - % 3 % / -% / / % % 3. % / 3).%1%% 3./0 1%% 3.O :- 3/.( < $ 7% 32% $ 1% / % 3-/- /7%31% /%$ 0/ 3%:1% <- 1% / $ / %/0 ( / % 3 / / - - %1% % / $ % 3 / ( $ 3% %/ /: <)% 3 3- / 1%./( - B / -%3- $B // 1% 3-7 ) /.- 8./- %%% / $/% % / % - 1% / %%2/ / % 2/ // -B. -/%2 / % / / 3 '0'!&&&&&&&2&&2 &% 9& 5& 2& U!8, $ 3/ % / /./8 "./( & 7 9

29 % + 0 $8 $ /0 %B/ $( %/0 N 0% " + 0 #..%3 & + * 6 / % 9 /0B /%/ / I. %/ % G$B %! + / O/ 1% $%/% "$/ / / & /% * 2%/ 6 % - -- /% 9 % I /0. G$ / $/ / %-8. -% $%3 % I

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34 8& 2& 2%&7 2/ /%2/ %1% F2/ $!3% 0 $/( 3*%1%.// 3 2/ : 5& 2& &= 2/ V%&,)$!W'! #+ $)$!- % O/2/ -%(%$!$# )N'!P#/ /O/2/ 3.6 Limite de ejes desbloqueo '.'"2&&&7& 7&2&&&7& $B, 5 8/ C 5 8/ ( 5 8/ /0 ";2&&=> &=7 $ /8/ 1%%%%8/ C 3-- /// / / /-% / ";2&&(% 8/ ( %/ - ) %8/ ( 0 - / / / %/ ( "

35 ";2&2&? $. 8/ /0 V ) %1%%8/ /0 3-8/ ( 8/ C//0%/ %/ / '.',#&9&&=& 1 &% 0" 3:5GG /< % 3-0# $ $+ $#@$' 0 / / 2 1% /.% -;#>$$; $$/.-;#>$ $; $$ &

36 1 &&& 4 %%/ 8,.% / %, '% $5+ 2 %. G5"G? %-GG%% #+ :P /< #+ %5/ ) % #, % /0 -AA. 3, A)5"G 2 0 A)5"G -#5GGG / /%2 A+ 5" N-/ -%//. % ( -/ / /8% /0, *

37 %- / % % O / 8 / 1%2/ % )%, X+ #X)5#$)$!5% X+ 5@#X+ )!$#W$R% + )!$#=, 5#$)5:#%%%< X+#5@#X+ )!$#W$R% % - / %/ /. / 2/ / $% /.%%.%, %/ / / / - /0 / /0 # /0 % 0/ /%/ / 21% /. $ /.>. $../!. $ // 'B-'-'3%/%%/+:>.< D-E-F1%.2/ $ 1% 2/ / 0%$/%B /.%./( % / %// % + / %:<R+ Y % J>./)KRI9GJ4./K 6

38 $ 2 /, + / % $ /. #.- 3-1% /.% - % 3 / 9

39 3.7 Armario del robot I

40 ''! $ #5A % / - - % 8// 1%.% / / / % /% B $ %.% /%% % 1% %% % / $ /% )% /':= < % C B-(% /% // 7 % // % /%% /0 / $ // /./ / - %B2.%/ / // C! /0./ %% N/7 #5A $ /%2 B "G

41 #5A $.% / O/ B1%2 / $7&&A& B 1% %. /0 0N%/0B /B.%/ / $%.2%/0B /* '',1 &! :;4< $#5A-2, 5% 5&% 1 & % 1% 5 % / 5 5 '=: < "

42 1 &0 &% / //1%%-/0 % %G/%% 3 3 %.% #5A.% / 5!/ 730:)< 5 %% :< 5 #!'>;:< 5 /% 5 ; 5 '/'= 5 + / 5 $B 5 5 +/ ''&= &&2& $ % 3 7 % / $7% %, 5 )7 5?.% 5 #)#) "

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47 4 MOVIMIENTOS DEL ROBOT % * / / :3/ -. - % / /< % / / /. $%/. %/. % 1%/+%2%/. %/ % 1% / /0 0 /8 /. 1% / 0/- - %1% -/%2 % %%. -% 1% / / // B / ( /. 1%-%- 0%3(% %/%/% 1% % % %/. / 1% 3% / 1% % 0 %%5/ /%% % -%%/ /. %% 3- -%% ;0 /- 2/ % - / 1%( %%$-.% 7 / /%% / 2/ - % -% / $%2/ :!<)% - 8/%2/ $!% - 8 -( --1% "6

48 $ 5$ %./8 - / $ 8/ 1%%3% :/%.O < 8%%- /0 8%/( 5 /0B /1%.!- %% %$O/B/8-0 / /./8 / : 0/ < $ O/ 0 /% /0.%/0B /.%/ /0B / :GGZ<- (-.%.O 5.O //0B /1%%3 %1% ( /0 B % $ B. O /0B /- 8-1% - % 0 0 /-. O / //0B / $ 2. //- 8 / %% - % $ B/ 3 2/.O 5.O.O / /%/0B / U $0, "9

49 5. 1% O % 3 / 5 + /% % - % % %:%. <%1% 5$%%5%%/ /.% / %3%. "5 /5/%/ / / % U 0/, 5 O 5 %3 % / /%%[///%%0 / /% / -%%/.% % :-- %%B/ % /< U/, "I

50 &G

51 # 5 $ 1% % % / / % /- /0/ / ) 1% P=5 / -II&Z 8 / B %5$/ % ) % % - 0. /%.% - /0B / B %[%% //1% / %! / / 5 %%/ / - /% 0 /- // % - / $ / / /1% - % O / #% 5[/ /01%71%%/. -%%-1% 1% /0.) % %% %1%/ GG. -%/ %/%%-%% G&.- % /B //G&.:% G&PGG< 5$%/-.% 1%%/ /. &

52 4.1 Movimiento $ /#5A% 3 // / - $ / / /.% 8 / / % = - $ / / %./ // /! % < 2/ :! R! <- % %/ $!%2 %O% 4.2 Tipo de movimiento N / /, - % %)% 3 / / 3 /-% 3/ / /8 )% 3 / / %% % % $ / / %./ / / % 33 % / 1%2 % 4.3 Tipo de acabado y Velocidad $ % / % %. /. % / %% / / 4.4 Grupos de movimientos $#5A/ /2 -%.%/ / 0 / %/.% / / 31%% /%0/ &

53 //% 3/!- % $+ :%2//%<! ) /$+-!%% % % $+ %#$)$!! / /!, A'!, % - / / /% DEF,) / / :M # -)$#- A@#+ <!,) / / 2/ A'!A@#+! )$#A'! &

54 !/ (/ 3, X)!?W$;R X)'!?W$;R % / /, / - )N'!/%1% % / / / - / / )N'! /'/'C $ /8 A'!-%3/ %-. ) % / /%0/ &"

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56 /'/'! & DEF $ $ /)$#% / -%. %% ) I / )$#./, N2 5X)$#+ $R!#$: CA*G"< N 5#+ $5+ R:5I<()N'!P# N.%5$ -/(%-"%#JK $/% O %./.- / (% /%/ +.%/)$#1% 1%M# ) O.%I-(.% / ( 0M # /'/'/! & DEFCG) $ /!% / %. %% )% 3/ // 3 &*

57 %0 )$#!" %. -.O ) /0 / / /!1%/00.% 2 / ) I /!"./ /'/'0! & " $ /! % / -%. %% #./- -%/ ) I /!./, N2 52%0 N 5! W+R:5I<()'!P # +%.!% / N/ ) %/0 N/ 25% 3%%5 3/O 5/O!R/O! $ -! 2/ 1%%%/ // +%!:! %2/ < B--3. B:C<-:<-3:</! 2/ $/ %0 3, % /%0 3/00./ %1%0 3 &6

58 4.5 Posición del robot en el espacio ) 1%/ % 3H %H%1% //, +$)-G5$D!-"5)'!' % 3 // / /% $% /%2/ / 5A'!,.-// /0 5)$#,!. / %% )$#02 :I1%21%( //D-E-F//C--.< &9

59 "5M #,!. / M # % % /0 :D-E-F/<:C--.< ) )$#:5I<RM # "0/ / % B/, $A'!,?.%:.< $ #!$)'),! % / U!O/! % 3% UO/)$##+ $R#+ $R+ %% % 3 % UD-EEF/! // U\?-E#..! D-E-F+ % % 3// U.% -/!G-G-G, U!.%V, &I

60 G-G-G. /A"-A&A*, 4.6 Configuración del sistema de referencia /'.'!&&5& 2&!1 %%%// 3% / -.22!:%O <- /%%. :M # <!%* *G

61 $!. 2/ 2/ /.% %% 2/ -!3B/ 2/ % 3 2/ %.O 1%2/ /'.',&2 &&=&& &= 2&%7.*/ $ / %% / // 3%./$!/% / ) 2.O / %% -- 0 /M # %% %% V%&,)$!W' )$##+ $)$!- % O/ %% -%( %$!$# )N'!P#/ /O/ %% +(.% %2/ *

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120 7 APLICACIONES 7.1 Carga y descarga de maquinas $ // 1%% 3 %/01% % 3 = /01% $B 1%(.8, *"+, $.% 3 %.% 3 / 3%/ *+, $. 3%/ /01% - 3B/.O/ $% - %./. 0/ / - 3 / 1%.%. -+, /01% % 3 / %1%. //01% %$. 3 /01% $/ (.8 % % 1%/0 // %(% 1%/01% % -.%/ Paletizaje $ # +5"G MM % % 3 3 / % 3 % / /..% 3 3 M-410 AWW G

121 7.3 Pick and Place '5 / 3 % 4 i / 7.4 Ensamblaje $#+ 6G = %% 3 3 /// % M 710i LOAD/UNLOAD

122 7.5 Colado / sellado /% 3 / 1% % %/ 3 3%. 7.6 Pintura/recubrimiento /8 % / /0 1%.% / %..8 / /(/% / ( %/0 / ) /(% / %.8, 5+(% / % / 5+(% / /(% / / % / % 1% /( % %.8 / // 1% %/. 3%%1% % 1%

123 P200 PAINT 7.7 Soldadura por arco continua %%% % % %1%8 /% % % % % 3%..% %-/%- % 2/( 3/1%% $ % 3%/// %/ ( GGGG/ ArcMate 100iT-120iT-120iLT

124 7.8 Soldadura por puntos /(/ %. -%%%1% 3 / % 3 2 %. ( ( 3O% S2000 "

125 8 SEGURIDADES 8.1 Paros de emergencia % % H%H %1% /. - / / / 1%%/0 5$/. $0:)< 5$/../!2:!< 5$/. $B8NC.% B /. B#5A &

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127 $ Y'+)! ' JK) / -. $0 / $ 7 / / 1% 7 /. - C / /!/ ( %./ ).%/ /%0//. B82C )#?56)? '+)! % 8.2 Variantes de paro del robot % %/. =/ / 73- / / $ :B% % /. <- %.% % % /. / /% / -2 = 2 / 73- %2//%.% = 6

128 8.3 Selector ON/OFF del teach pendant 5 / ///%1%2 / %%.///% / 2/.//.% 5 3/ %/0 %1%./ 8.4 Interruptor DEADMAN!, )%5)#?5/C 2 5 / / / %.//%/! 5)#?5/C 2 $ % / % 3 / %./ - % / // / % %/) %- /. 9

129 8.5 Vallado de seguridad $.% 82C/.% / / 1%/. B 8.6 Interruptor de selección de modo $/ %1%1% % %/ // %- /, I

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134 9.2Otro software de utilidad ','L M #M4 %./ /% / M C I& $./ / / % // '% #!41%%% 3/%./ /1% /% % 8, 5+ 01% / 5+ O % 5 / 5/ M CI&=!=GGG=D: < 5 / 5'8 2 5'8 PP- C-+-!=' 5'8 2 B:)''< #1%, 5 M C I&=!- %/ ) : 8 5/ <- / /, +,$ -// %%% 0-1% %/.%- / (/ / "

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139 10 CONCLUSIONES $2 ///% /.8 2 / %-1% / 1%%/ %// N/ 1%/.% %B % / / N/1%%/ %/%/0 %. %/.8 BIBLIOGRAFÍA CCCC4&/ 2, =CCC %B%= CCC% CCC% / CCC% %# -#A /;-N.-+ % % / %-+%+ /.%-A+ 0!12 +0$ %.%# I