Presentación Funciones (o rutinas) Declaración de una función Llamada a una función La pila (STACK)... 9

Transcripción

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3 Contenido Presentación... 4 Funciones (o rutinas)... 5 Declaración de una función... 6 Llamada a una función... 7 La pila (STACK)... 9 Instrucciones para manejar la pila Invocación: Instrucciones CALL Y RCALL Retorno de funciones: instrucción RET (RETorno de la rutina) Uso de registros en funciones Resumen

4 Presentación La programación estructurada, base de cualquier otra metodología de programación, también está soportada en ensamblador, aunque de una manera muy simple pero robusta. La programación estructurada está fundamentada en las funciones, trozos de código independiente, autónomo y reutilizable. Es decir, trazos de código que resuelven un problema y que son independientes del resto de código del programa, lo que lo hace muy portable y reutilizable. La única comunicación que mantiene con el resto del programa es a través de parámetros, por los que se le pasa la información de entrada y por la que sale la información calculada. Las funciones, además, fundamentan su funcionamiento en la pila. Un concepto de almacenamiento de información, cuyo principio de funcionamiento es último en entrar, primero en salir (LIFO). Es decir, podemos entender una pila, como un almacenamiento donde los elementos están apilados verticalmente, de manera que solo la cima de la pila es accesible, siendo solo el elemento último en poner en la pila, el único que puede ser sacado. Los demás elementos (aunque visibles) no pueden ser sacados de la pila, mientras encima de ellos haya otros elementos. Objetivos Los objetivos que se pretenden alcanzar con este recurso son los siguientes: Analizar el funcionamiento de la pila software que incluyen todos los procesos. Reproducir el manejo de la pila software en ensamblador. 4

5 Funciones (o rutinas) Cuanto mayor es una organización empresarial, más crecen las responsabilidades y el volumen de ésas. Por tanto, la evolución natural de las organizaciones les lleva a ir repartiendo las responsabilidades sobre las actividades que se van desarrollando. Las rutinas y funciones (que se diferencian porque las primeras no tienen parámetros y las segundas sí) son conceptos básicos en todos los lenguajes de programación y base de la programación estructurada. Permiten la reutilización de código, la separación/división de problemas y la reutilización de una manera muy simple. Las funciones se pueden agrupar, formado bibliotecas, de modo que puedan volver a ser utilizadas en el futuro, sin necesidad de reescribir el código que las implementa de forma directa en nuestro propio proyecto. Además, las funciones (o rutinas) son la base de la división de trabajo en equipos de desarrollo de varios programadores. Permitiendo una división del trabajo y una fácil unificación posterior. Dando lugar, al primer elemento básico necesario para un primer nivel de abstracción en el diseño de software (Software Engineering) Sea cual sea el lenguaje de programación que se use, o el nivel de abstracción que permita, por ejemplo, en programación orientado a objetos, al final, todo el código es traducido a estas pequeñas instrucciones de código máquina y a sus simples, pero efectivas funciones. No importan el tamaño del objeto, la forma de los parámetros de una función u otras abstracciones, que al final, serán la pila y las llamadas a las funciones las encargadas de dar soporte a todo este código de alto nivel. 5

6 Declaración de una función Una función, es sólo un grupo de instrucciones que realizan una tarea determinada y fija, y luego de terminar su labor, la ejecución del programa vuelve al punto de llamada. Por tanto, el uso típico que se le da a una función, es el de solucionar un problema aislado, o el de encapsular un trozo de código que se va a repetir muchas veces a lo largo de nuestro programa. Ejemplo de repetición Crear una rutina (no tiene parámetros de entrada ni salida) que permita: Borrar todos los bits del puerto B. Inicializar el temporizador 0. Activar la interrupción de tiempo. Si esta fuese una tarea que se realiza varias veces en el programa, es buena idea encapsularlo en una rutina, de manera que cada vez que se quiera hacer esta actividad, solo haya que invocar (llamar) la función, no teniendo que reescribir el código de nuevo. La declaración de funciones en ensamblador, no existe, es simplemente una dirección de memoria de programa, que coincide con a la primera instrucción que componen el grupo de instrucciones. Para simplificar este cálculo de la primera instrucción, generalmente se identifica con una etiqueta para que el cálculo y la memorización de la funciona sea más simple. Esta etiqueta representa el nombre de la rutina. 6

7 Llamada a una función La llamada a una función, desde el punto de vista del microprocesador, es solo un salto (incondicional) a un punto del código. Por tanto, se podría implementar con instrucciones tipo JMP. Pero entonces, cómo se podría gestionar el regreso al punto de llamada? Hay que tener en cuenta que una misma función puede ser llamada desde varios puntos de código, por lo que saber desde el punto que ha sido llamada, para luego continuar desde ahí, se convierte en un problema. Una posible solución, es almacenar el punto de llamada de alguna manera (se recuerda que el punto desde el que se llama una función es el valor del registro PC antes del salto), por ejemplo en un registro, luego, consultando ese punto valor almacenado, se puede saber cuál es el punto de retorno. El problema, es que una función puede ser invocada desde otra función, con lo que ya hay que recordar dos puntos de retorno ( dos registros?). La solución a esto es la pila de datos. De manera que ya no solo se puede almacenar todos los que se necesiten (mientras se tenga memoria libre), sino que además se tienen organizados los puntos de retorno del más actual al más antiguo. De manera que se puede deshacer el camino de llamadas a funciones deshaciendo los elementos guardados en la pila. La solución, pasa, porque cada vez que se llama a una rutina, la dirección de memoria del punto de programa en ejecución (dirección de retorno) debe ser almacenado. Recordemos que ese punto de retorno, es el valor del contador de programa justo antes de hacer el salto a la función. La instrucción en ensamblador que hace estas dos tareas es la función call: Almacenar el valor actual del contador de programa. Saltar al inicio de la función. 7

8 Como el almacenamiento del punto de retorno, ya se realiza en memoria, da la posibilidad de manejar una lista ilimitada de llamadas de rutina, incluyendo también la recursividad (llamando a un procedimiento desde si mismo). Memoria Este espacio de memoria, funcionará como una pila (stack en inglés), donde los nuevos datos se amontonan en la cima (push) sobre los datos anteriores, manteniendo el orden de llegada. Al recuperar datos (pop), el primer valor obtenido es el de la parte superior de la pila (cima), que coincide con el último valor en ser almacenado. 8

9 La pila (STACK) Ante todo, dejar claro que la pila es una región normal de la memoria, solo que se puede utilizar de una manera especial. Es la forma de usar esta porción de memoria la que le da sus propiedades, no la construcción física de la misma. La principal característica de la pila, es que tiene dos índices (punteros) que sirven para llevar un control de cómo está siendo utilizada esta pila. Normalmente estos punteros son dos registros especiales: SP Puntero pila = Stack Pointer. Apunta a la cima de la pila, al último elemento almacenado. BP Puntero base = Base Pointer. Apunta al inicio de la pila, al primer elemento guardado. Inicialmente, cuando la pila está vacía, los punteros SP y BP apuntan al mismo sitio, al inicio de la memoria donde comienza la pila. 9

10 Los microcontroladores Atmel(***), no tiene registro BP, por lo que no hay manera de saber ni de controlar cuando la pila está vacía. A medida que se insertan elementos en la pila, se disminuye de valor SP. Sí, se disminuye su valor, ya que la pila se llena desde los valores altos de memoria hacia valores bajos. Es decir, la base de la pila esta en posiciones altas, y a medida que se llena, se van utilizando valores de memoria más cercanas al cero. 10

11 Instrucciones para manejar la pila Para mantener cierto orden y coherencia en la pila, esta no se puede (más bien no se debe) utilizar libremente, ya que, al ser memoria, sí se puede alterar el valor libremente, pero su comportamiento quedaría errático. Ensamblador incorpora dos instrucciones para manejar la pila: PUSH: PUSH Rr ; POP: POP Rd ; Pone el contenido del registro Rr en la pila, y luego decrementa SP en una unidad. Esta instrucción necesita dos ciclos de reloj. Saca un byte de la cima de la pila y lo almacena en registro Rd, a continuación, incrementa SP en una unidad. Dado que Atmel, permite direccionamiento de SRAM de 16 bits, obliga a que el registro PC sea de 16 bits. Por tanto, el almacenamiento del registro PC en la pila, utilizado en las llamadas a las funciones, provoca realmente el almacenamiento de dos valores [SPH:SPL] de 8 bits cada uno. El registro SP (y por consiguiente SPH y SPL), solo se puede acceder a él utilizando la instrucción OUT y no la LD como otros registros genéricos. Aun así, se desaconseja la modificación manual de este registro, las consecuencias son indeterminadas. Ya que Atmel no utiliza un indicador de inicio de pila, (si no se especifica lo contrario), toma la dirección de memoria más alta disponible, como base de la pila, y empieza a llenar a partir de ahí. Esta dirección se define como la RAMEND, que es una constante definida en la especificación del microcontrolador utilizado (m328pdef.inc en nuestro caso) y tiene un valor específico para cada microprocesador. Actualmente, ya no es necesario inicializar la variable SP para que apunte a la posición correcta, pero en algunos compiladores antiguos, esto si lo es, por lo que el código necesario para la inicialización del registro de pila es: 11

12 Así, la distribución de memoria de programa de Atmel, queda como sigue: Las primeras posiciones de la memoria de datos SRAM se asignan a los registrosr0...r31 Luego los puertos I/O Después variables del programa Y, por último, las posiciones finales de SRAM son utilizado por la pila. De esta manera, se maximiza el uso de pila y de datos de programa. A medida que la pila se llena ocupa SRAM, si el tamaño de la pila crece en exceso, podría solaparse con las variables del programa, provocando la sobreescritura con valores aleatorios. Distribución de la memoria de programa de Atmel 12

13 Invocación: Instrucciones CALL Y RCALL La instrucción que permite hacer llamadas a las funciones son: CALL (llamada absoluta) Su formato es CALL n. Almacena la dirección de retorno (PC + 2) en la pila (STACK PC + 2, SP SP-2). carga la dirección absoluta de la rutina en el PC (PC n). Donde 0 < n < 32K. Sólo disponible en algunas CPUs (Central Processing Unit) Atmel (con gran memoria de programa). Es una instrucción grande y lenta (ocupa dos posiciones de memoria de programa, y toma cuatro ciclos de reloj). La dirección de la rutina puede indicarse mediante una etiqueta en el código. RCALL (Relative CALL) Su formato es RCALL r Almacena la dirección de retorno (PC + 1) en la Pila (STACK PC + 1, SP SP-2). Incrementa el valor de PC en r (PC PC + r + 1). Donde r puede ser la distancia positiva o negativa a la dirección de la rutina, -2K <r <2K. Aumenta o disminuye (si r es negativo) el valor de PC con respecto al valor actual. Es por eso que esta llamada es relativa (relativa a la posición actual del programa). La instrucción es más corta y más rápida que CALL, ocupa una posición de memoria y necesita tres ciclos de reloj para ejecutarse. La distancia a la dirección de la rutina puede indicarse mediante una etiqueta en el código. 13

14 Retorno de funciones: instrucción RET (RETorno de la rutina) Su formato es: RET Extrae los 2 bytes de la cima de la pila y los carga en el contador de programa, PC STACK (2 bytes). Incrementa el valor de SP en dos unidades, SP SP + 2. Esta instrucción permite la vuelta al punto de llamada desde una función mediante la recuperación de la dirección de retorno de la pila, previamente acumulado por una llamada CALL o RCALL. RET siempre utiliza los dos bytes de la cima de la pila como una dirección de retorno. Por lo general, esos 2 bytes, son realmente la dirección de retorno. Pero si la pila se ha utilizado por el programador para cualquier otro propósito (lo cual es muy frecuente, pues su uso está muy estandarizado para otras funcionalidades), los valores más altos de la pila podrían ser otros valores en lugar de la dirección de retorno correcta, lo que origina que RET vuelva a una dirección incorrecta, provocando un comportamiento aleatorio en el programa. 14

15 Uso de registros en funciones Como ya se ha repetido varias veces, un registro debe ser autónomo, es decir, no debe necesitar nada de fuera del entorno de la propia función. Si este necesita información del exterior, esta información debe ser suministrada en el momento de llamar a la función. Este tipo de interacción incorrecta se realiza normalmente a través de variables globales, que como ya se conoce, su uso esta (casi) prohibido por los problemas que trae un uso indebido de ellas. Pero como sabemos, la mayor parte de las instrucciones en ensamblador operan sobre registros. Los registros, los podemos ver como variables globales a todo el microprocesador. Y en este caso, su uso no está prohibido, sino que más bien es obligatorio. Lo que conlleva a que una modificación en un registro dentro de una función, puede provocar alteraciones en variables almacenadas ahí por el programa principal. Es decir, es un caso similar al uso de variables globales. El uso de registros dentro en una función, es practica necesaria (es casi imposible programar sin usar los registros) por lo que los efectos colaterales están asegurados. Pero este problema tiene solución: la pila. Si el código de una función necesita utilizar algún registro de propósito general, es probable que este registro ya se utilice en el programa principal, por lo que su valor actual sea importante, por lo que es necesario hacer una copia de seguridad del mismo, para poder restaurarlo cuando se termine de utilizar. Copia de seguridad Si una rutina utiliza un registro, antes de modificar su contenido (por lo general al principio de la función) se debe salvar su contenido almacenándolo en la pila (PUSH). Para luego, justo antes del RET, poder hacer un restaurar (POP) al valor original antes de la llamada a la función. Otro método, menos aconsejable, sería no conservar los valores originales de los registros por la función (para ahorrar tiempo), pero para ello, entonces se debe proporcionar comentarios en una "cabecera" de la rutina que indica que lo que se registró se modificará en la rutina y su valor se perderá. 15

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17 Resumen Las funciones son la manera de agrupar funcionalidades y ayudar a su reutilización, base del paradigma de programación estructurada. Las funciones necesitan el concepto de almacenamiento de información (TAD = Tipo Abstracto de Datos) Pila. Que se usará para almacenar el punto de llamada y por consiguiente saber cuál es el punto de retorno una vez ejecutada la función. La Pila, además se usará para hacer copia de seguridad de los registros modificados por una función, lo que la hará totalmente independiente del programa principal e inocua para él, al eliminar los efectos colaterales de la modificación de variables globales. Las instrucciones vistas en este tema son: CALL: llama a una función de manera absoluta RCALL: llamada a una función de manera relativa RET: vuelve al punto de llamada a una función en el programa principal PUSH: guarda un byte en la cima de la pila. POP: extrae el byte de la cima de la pila. 17