R310ES 2403 ( ) The Drive & Control Company

Transcripción

1 R310ES 2403 ( ) The Drive & Control Company

2 Linear Motion and Assembly Technologies Patines de bolas sobre raíles Patines de rodillos sobre raíles Sistema de guiado con rodamientos lineales Husillos de bolas Sistemas lineales Elementos básicos de mecánica Sistemas de trabajo manual Técnica de transfer

3 R310ES 2403 ( ) 3 Descripción del producto 4 Visión del producto 6 Selección del motor en función del regulador de accionamiento y del mando 6 Visión de los tipos con capacidades de carga 8 Medidas 9 Construcción 10 Módulo de avance VKK 10 Piezas de montaje 10 Brida y acoplamiento 11 Transmisión por correa dentada 11 Datos técnicos 12 Cálculo 16 Módulo de avance VKK Componentes y pedido 18 Esquemas con medidas 20 Módulo de avance VKK Componentes y pedido 22 Esquemas con medidas 24 Montaje de interruptores 26 Motores 28 Servomotores AC MSK 28 Servomotores AC MSM 29 Motores paso y paso de 3 fases VRDM 30 Fijación 31 Accesorios para la fijación 32 Fijación al módulo existente 34 Elementos de montaje 35 Brida estándar 35 Adaptación de la pinza GSP 36 Adaptación del actuador giratorio RCM 37 Lubricación 38 Documentación 39 Ejemplo de pedido 41 Notas 42 Consulta/Pedido 43

4 4 R310ES 2403 ( ) Descripción del producto Excelentes cualidades Los módulos de avance VKK de Rexroth son sistemas de guiado precisos, listos para el montaje, con un rendimiento elevado por sus dimensiones reducidas. Se adecúan especialmente para tareas de manipulación, en donde además de la alta precisión se requiere de una gran exigencia en la transmisión de fuerzas y momentos. Debido al poco peso de la masa a mover, los módulos de avance VKK están predestinados para movimientos en vertical como ejes Z. Rexroth ofrece una relación calidad-precio excelente además de un corto plazo de entrega. Construcción Perfil muy compacto de aluminio (cuerpo principal) con patines de bolas sobre raíles de tecnología eline Husillo de bolas de precisión según clase de tolerancia 7, con sistema de tuercas sin juego Travesaño de aluminio para el rodamiento fijo, con rodamiento de contacto angular de doble hilera precargado Otros destacados Optimo desplazamiento, gran capacidad de carga y gran rigidez gracias a los patines de bolas sobre raíles integrados sin juego Construcción especialmente compacta a través del husillo de bolas integrado Alta precisión de posicionamiento y repetibilidad gracias al husillo de bolas con sistema de tuercas sin juego Mantenimiento económico a través de la posible lubricación centralizada (lubricación con grasa) de los patines de bolas sobre raíles y del husillo de bolas Montaje del motor sencillo gracias al centraje y taladros roscados Guía estanqueizada Interruptores regulables en todo el recorrido de desplazamiento Conmutación de los interruptores sin leva de accionamiento Fijación sencilla de variadas piezas de montaje Totalmente compatible con el sistema camoline Técnica de unión idónea con anillos de centraje Piezas de montaje Servoaccionamiento AC digital libre de mantenimiento, con freno integrado y Feedback incorporado, o motores paso a paso Brida y acoplamiento o transmisión por correa dentada para el montaje del motor Interruptores Regulador de accionamiento y mandos Travesaño con distintas fijaciones para el montaje del motor Pinola con eje de conexión para brida estándar

5 R310ES 2403 ( ) 5 Montaje del motor a través de la transmisión por correa dentada Montaje del motor a través de la brida Módulo de avance VKK Taladros de centraje para una unión idónea con buena reproducibilidad y para un montaje sencillo (sistema modular camoline) Pinola con brida estándar para construcciones adicionales diferentes

6 Hand RS232 Auto 6 R310ES 2403 ( ) Visión del producto Selección del motor en función del regulador de accionamiento y del mando Para realizar cada aplicación del cliente lo más económicamente posible se encuentran a disposición varias combinaciones de motores y reguladores. Durante el dimensionado del accionamiento se deberá tener en cuenta la combinación entre el regulador y el mando. Servomotores AC digitales MSK Regulador digital IndraDrive Para más información sobre los motores y reguladores véase el catálogo Mandos, accesorios eléctricos. Servomotores AC digitales MSM Regulador digital ECODRIVE Cs Motores paso a paso de 3 fases Electrónica de potencia SD326 SD328 Mando Profi Step

7 R310ES 2403 ( ) 7 Los módulos de avance VKK se suministran completos con motores, reguladores y mandos.

8 8 R310ES 2403 ( ) Visión del producto Designación de los tipos (tamaño) Los módulos de avance VKK están determinados por la designación del tipo y por el tamaño. Designación Tipo Tamaño Ejemplo: módulo de avance V K K Sistema Módulo de avance (V) Guía Patín de bolas sobre raíles integrado (K) Accionamiento Husillo de bolas (K) Medida característica del perfil Anchura del cuerpo principal (mm) Ejemplo: B = 100 mm B B Visión de los tipos con capacidades de carga Tipo Sistema Guía Accionamiento Tamaño Capacidades de carga C C C C VKK Módulo de avance Patín de bolas sobre raíles Husillo de bolas C (N)

9 L R310ES 2403 ( ) 9 Medidas B B Longitudes estándar L Módulo de avance VKK VKK Carrera B mm L mm

10 10 R310ES 2403 ( ) Construcción Módulo de avance VKK 1 Husillo de bolas con tuerca simple cilíndrica sin juego 2 Travesaño para rodamiento fijo 3 Cuerpo principal 4 Pinola 5 Eje de conexión para brida estándar 6 Junta posterior Piezas de montaje 7 Sensor de campo magnético 8 Motor 9 Brida y acoplamiento 10 Transmisión por correa dentada

11 R310ES 2403 ( ) 11 Brida y acoplamiento En todos los módulos de avance se puede montar un motor a través de una brida y un acoplamiento. La brida sirve para fijar el motor en el módulo de avance y como carcasa cerrada para el acoplamiento. Con el acoplamiento, se transmite sin tensión el momento de accionamiento del motor sobre el eje del husillo de avance Transmisión por correa dentada En todos los módulos de avance existe la posibilidad de montar el motor a través de una transmisión por correa dentada. De esta forma la longitud total es menor que en el montaje con brida y acoplamiento. La carcasa compacta y cerrada sirve como protección de la correa y como soporte del motor. Además se pueden suministrar diferentes reducciones: i = 1 : 1 i = 1 : 1,5 i = 1 : 2 La transmisión por correa se puede montar en cuatro direcciones: abajo, arriba (RV01 y RV02) izquierda, derecha (RV03 y RV04) Fv Motor Brida Acoplamiento Travesaño para rodamiento fijo Módulo de avance Tapa Perfil de aluminio extrusionado y anodizado Correa dentada Tensionar la correa: aplicar la fuerza de tensión F v en el motor (F v se indica con el suministro) Poleas de la correa Chapa de protección

12 12 R310ES 2403 ( ) Datos técnicos Capacidades de carga y momentos Módulo de avance Husillo de bolas Capacidad de carga dinámica C Momentos dinámicos Momento de inercia de la superficie de la pinola z y y Carrera máxima Máxima masa propia movida Guía Husillo Rodamiento fijo M t z de bolas M L l y l z H máx m b d 0 x P (N) (N) (N) (Nm) (Nm) (cm 4) (cm 4) (mm) (kg) VKK x x ,7 6, ,3 16 x VKK x x ,9 16, ,5 20 x Cargas máximas admisibles Módulo de avance Fuerzas máximas admisibles Momentos máximos admisibles F z max F y max M t max M L max (N) (N) (Nm) (Nm) VKK VKK Carga lógica (valor recomendado según la práctica) Según la duración de vida requerida, se ha considerado como lógicas las cargas generales de hasta un 20% de los valores dinámicos (C, M t, M L ). En este caso, no se deben sobrepasar: las cargas máximas admisibles el momento de accionamiento admisible la velocidad admisible. Nota sobre las capacidades de carga dinámicas y momentos dinámicos El cálculo de las capacidades de carga dinámicas y momentos dinámicos se basa en m de carrera. Pero casi siempre se toman solamente m. Para establecer una comparación es preciso multiplicar por 1,26 los valores C, M t y M L de la tabla. Momento de accionamiento admisible M adm Condiciones: no se debe ejercer ninguna fuerza radial sobre el eje del husillo de bolas. Observar el momento nominal del acoplamiento a utilizar! Velocidad admisible v Observar las revoluciones del motor! Módulo Husillo M adm M adm con chavetero Velocidad v de avance de bolas d 0 x P (Nm) (Nm) (m/s) VKK x 5 2,2 2,2 0,4 16 x 10 3,7 3,2 0,8 16 x 16 4,7 3,2 1,2 VKK x 5 10,8 10,8 0,3 25 x 10 12,3 11,3 0,6 20 x 20 25,5 11,3 1,2 Módulo de elasticidad E E = N/mm 2 Peso del módulo de avance sin motor VKK 15-70: 2,8 kg + 0,0075 (kg/mm). carrera (mm) VKK : 7,2 kg + 0,0143 (kg/mm). carrera (mm)

13 R310ES 2403 ( ) 13 Datos del accionamiento para el montaje del motor a través de la transmisión por correa Motor MSM 030 C MSM 040B Momento de fricción M RRV (Nm) 0,35 0,4 Par de giro admisible hasta longitud L =... con Momento de inercia de las masas reducido con Par de giro admisible hasta longitud L =... con Momento de inercia de las masas reducido con Reducción i = 1 i = 1,5 i = 1 i = 1,5 i = 1 i = 1,5 i = 1 i = 1,5 Módulo Husillo M Rv M Rv J Rv J Rv M Rv M Rv J Rv J Rv de avance d 0 x P (Nm) (Nm) (10-6 kgm 2 ) (10-6 kgm 2 ) (Nm) (Nm) (10-6 kgm 2 ) (10-6 kgm 2 ) VKK x 5 2,2 1,5 16 x 10 3,0 2, x 16 3,0 2,5 VKK x 5 7,1 4, x 20 7,1 4,7 25 x 10 7,1 4,7 Motor MSK 030 C MSK 050 C Momento de fricción M RRV (Nm) 0,35 0,45 Par de giro admisible hasta longitud L =... con Momento de inercia de las masas reducido con Par de giro admisible hasta longitud L =... con Momento de inercia de las masas reducido con Reducción i = 1 i = 1,5 i = 1 i = 1,5 i = 1 i = 2 i = 1 i = 2 Módulo Husillo M Rv M Rv J Rv J Rv M Rv M Rv J Rv J Rv de avance d 0 x P (Nm) (Nm) (10-6 kgm 2 ) (10-6 kgm 2 ) Nm Nm 10-6 kgm kgm 2 VKK x 5 2,2 1,5 16 x 10 3,0 2, x 16 3,0 2,7 VKK x 5 10,8 5, x 20 15,0 7,5 25 x 10 12,3 6,2 M RRv = Momento de fricción, transmisión por correa dentada en el eje del motor (Nm) M Rv = Par de giro admisible para sistema con transmisión por correa en el eje del motor (Nm); considerar el par de giro máximo del motor M Mmax J Rv = Momento de inercia de las masas reducido, transmisión por correa dentada (kgm 2 ) i = Reducción de la transmisión por correa dentada Constantes k 1, k 2, k 3 Momento de fricción M R Módulo de avance Husillo de bolas Constantes Momento de fricción d 0 x P k 1 k 2 k 3 M R (Nm) VKK x 5 4,035 0,032 0,633 0,33 16 x 10 4,350 0,039 2,533 0,34 16 x 16 4,958 0,047 6,485 0,37 VKK x 5 39,342 0,086 0,633 0,52 20 x 20 44,273 0,244 10,132 0,67 25 x 10 46,551 0,122 2,533 0,69 Datos del acoplamiento Los acoplamientos, con datos según la tabla, se utilizan en los módulos de avance VKK con servomotores estándar. Módulo de avance VKK Montaje del motor MSM 030C MSM 040B MSK 030C MSK 040C VRDM 3910 VRDM 3913 Datos del acoplamiento Momento nominal Momento de inercia Masa M K de las masas J k (Nm) (10-6 kgm 2 ) (kg) ,26

14 14 R310ES 2403 ( ) Datos técnicos Rigidez de la pinola del módulo de avance VKK Rigidez en dirección y Valores medidos. Leyenda a Carrera = 400 mm b Carrera = 320 mm c Carrera = 200 mm d Carrera = 120 mm e Carrera = 80 mm δ el = Desformación elástica (mm) M = Momento (Nm) (mm) 2 1,8 1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 a b c d e M (Nm) Rigidez en dirección z (mm) 2 1,8 1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 a b c d e M (Nm)

15 R310ES 2403 ( ) 15 Rigidez de la pinola del módulo de avance VKK Rigidez en dirección y Valores medidos. Leyenda a Carrera = 400 mm b Carrera = 320 mm c Carrera = 200 mm d Carrera = 120 mm e Carrera = 80 mm δ el = Desformación elástica (mm) M = Momento (Nm) (mm) 5 4,5 4 3,5 3 2,5 2 1,5 1 0, M (Nm) a b c d e Rigidez en dirección z (mm) 5 4,5 4 3,5 3 2,5 2 1,5 1 0, M (Nm) a b c d e

16 16 R310ES 2403 ( ) Cálculo M Lmax F y max M t max F z max M Lmax C C F z max F y max M x M z F M y T + carrera efec (T + carrera efec ) = Distancia entre el centro del patín y el centro del eje de conexión T VKK15-70 = 124 mm = 166,5 mm T VKK Carga equivalente combinada del rodamiento de la guía (1) F = F M x comb y + Fz + C M + C M y + C t M L M z M L F comb = Carga equivalente combinada del rodamiento (N) F y = Fuerza en dirección y (N) F z = Fuerza en dirección z (N) M x = Momento de torsión alrededor del eje x (Nm) M y = Momento de torsión alrededor del eje y (Nm) M z = Momento de torsión alrededor del eje z (Nm) C = Capacidad de carga dinámica (N) M t = Momento de torsión dinámico (Nm) M L = Momento longitudinal dinámico (Nm) Duración de vida nominal de la guía (2) L = C F comb m L = Duración de vida nominal (m) C = Capacidad de carga dinámica (N) F comb = Carga equivalente combinada del rodamiento (N) Duración de vida en horas de servicio (3) L h = L 3600 v m L = Duración de vida nominal (m) L h = Duración de vida nominal (h) v m = Velocidad media (m/s) Momento de fricción Montaje del motor a través de brida y acoplamiento: Montaje del motor a través de transmisión por correa dentada: (4) (5) M R = M R = M RS M RS i + M RRv M R = Momento de fricción en el eje del motor M RS = Momento de fricción del sistema M RRv = Momento de fricción de la transmisión por correa dentada en el eje del motor i = Reducción (Nm) (Nm) (Nm)

17 R310ES 2403 ( ) 17 Cálculo Momento de inercia de las masas Condiciones para manipulación: 6 J M J fr Condiciones para mecanizados: 1,5 J M > J fr J M J fr = Momento de inercia del motor (kgm 2 ) = Momento de inercia con masa externa (kgm 2 ) Montaje del motor a través de brida y acoplamiento: Montaje del motor a través de transmisión por correa dentada: a: J fr = J S + J K + J Br J S = (k 1 + k 2 L + k 3 m fr ) 10-6 J ges tot = = J fr J fr + + J M J M = = J S J S + + J K J K + + J Br J Br + + J M J M J fr = J S i 2 + J Rv + J Br J S = (k 1 + k 2 L + k 3 m fr ) 10-6 J S J ges tot = JJ fr + fr JJ M = + JJ Rv + Rv JJ Br + Br J i J M i 2 J S = Momento de inercia del sistema con masa externa (kgm 2 ) J K = Momento de inercia del acoplamiento kgm 2 ) J Br = Momento de inercia del freno de motor (kgm 2 ) J tot = Momento de inercia de las masas total (kgm 2 ) J Rv = Momento de inercia reducido de la transmisión por correa en el eje del motor (kgm 2 ) m fr = Masa externa (kg) i = Reducción L = Longitud del módulo de avance (mm) k 1...k 3 = Constante véase tabla Constantes Número de revoluciones Si se monta un motoreductor, hay que además tener en cuenta en el cálculo el momento de inercia y la reducción del reductor. Condiciones: n 1 < n máx v < v adm n 1 = i v 1000 P n 1 = Revoluciones (min 1 ) n máx = Revoluciones útiles máximas del motor (min 1 ) P = Paso de husillo (mm) i = Reducción v = Velocidad (m/min) (debe ser v adm del diagrama Velocidad admisible )

18 18 R310ES 2403 ( ) Módulo de avance VKK Referencia, longitud R ,... mm Componentes y pedido Guía Accionamiento Mesa (interior) Ejecución con husillo de bolas sin brida con husillo de bolas y brida con husillo de bolas y transmisión por correa OF1 MF01 RV01 RV02 RV03 RV04 OF01 L = 280 mm 12 L = 320 mm 13 Eje de husillo Tamaño del husillo de bolas d 0 x P 16x5 16x10 16x16 Sin brida estándar Con brida estándar MF01 L = 400 mm Ø RV01 hasta RV04 L = 520 mm 18 L = 600 mm 20 Ø Ø 9 Chavetero Ø Ejemplo de pedido: véase Consulta/Pedido c Por favor compruebe si la combinación seleccionada es admisible (capacidades de carga, momentos, revoluciones máximas, datos del motor etc.)! d 0 P = Diámetro del husillo (mm) = Paso (mm) Más información sobre la brida estándar véase página 35.

19 R310ES 2403 ( ) 19 Montaje del motor Motor 1, interruptor Documentación Reducción i = Kit de montaje 1) para motor Protocolo estándar Protocolo de medición sin freno con freno Sin interruptor Interruptor (sensor de campo magnético): Sensor Reed MSM 030C MSK 030C i = 1 03 MSM 040B MSK 040C VRDM VRDM i = 1 23 MSM 030 C i = 1,5 24 Sensor Hall (PNP abierto) Momento de fricción 03 Desviación de paso 05 Error de posicionamiento i = 1 21 i = 1,5 22 MSK 030C ) Kit de montaje también suministrable sin motor (en el pedido introducir 00 en la parte del motor) Montaje de interruptores Más información sobre el montaje y los tipos de interruptores véase Montaje de interruptores.

20 20 R310ES 2403 ( ) Módulo de avance VKK Esquemas con medidas Todas las medidas en mm Representaciones en diferentes escalas A ,5 A 9 H7 Ø40 H7 Ø9 h7 Ø20 h7 Ø19 Recorrido máx. Carrera de seguridad Carrera efectiva Carrera de seguridad 2, N x 40±0,01 20 L = Carrera Longitud L Carrera efec N Masa propia movida Carrera de seguridad Husillo de bolas 16x5 Husillo de bolas 16x10 Husillo de bolas 16x16 (mm) (mm) (mm) (kg) (mm) (mm) (mm) , , , , ,2 27 Ejecución OF01 2,5 Ejecución MF01 Ejecución RV01, RV02, RV03, RV04 X Ø9 h7 Ø40 H7 25 2,5 3 P9 h = 1,8 20 D L M L F X F L R E K G L M D

21 R310ES 2403 ( ) 21 M6-14 prof. (cant. 4) 40 B C 3 9,5 8,2 5, ,5 6, Ø9 H7 2,1 Para tuercas ranuradas/bridas de apriete (fijación en el lado opuesto) Ranura para el interruptor B 40 C 2,5 4, ,2 14,5 Ejecución Motor Medidas (mm) D E F G K L F L M L R i = 1 i = 1,5 sin freno con freno i = 1 i = 1,5 RV01 a RV04 MSM 030C , , MSK 030C , , MF01 MSM 030C ,5 171,5 MSM 040B ,5 191,5 MSK 030C 54 75, MSK 040C 82 77,5 185,5 215,5 VRDM ,5 140,5 187 VRDM ,5 170,5 217 Ejecución con brida estándar Más información sobre la brida estándar véase página Ø80

22 22 R310ES 2403 ( ) Módulo de avance VKK Referencia, longitud R ,... mm Componentes y pedido Guía Accionamiento Mesa (interior) Ejecución con husillo de bolas sin brida con husillo de bolas y brida OF1 MF01 OF01 L = 360 mm 12 Eje de husillo Tamaño del husillo de bolas d 0 x P 20x5 25x10 20x20 Sin brida estándar Con brida estándar L = 400 mm MF01 13 Ø L = 480 mm 15 Ø Ø 14 Chavetero RV01 RV02 L = 600 mm 18 con husillo de bolas y transmisión por correa RV03 RV04 RV01 hasta RV04 L = 680 mm 20 Ø Ejemplo de pedido: véase Consulta/Pedido c Por favor compruebe si la combinación seleccionada es admisible (capacidades de carga, momentos, revoluciones máximas, datos del motor etc.)! d 0 P = Diámetro del husillo (mm) = Paso (mm) Más información sobre la brida estándar véase página 35.

23 R310ES 2403 ( ) 23 Montaje del motor Motor 1, interruptor Documentación Reducción i = Kit de montaje 1) para motor Protocolo estándar Protocolo de medición sin freno con freno Sin interruptor Interruptor (sensor de campo magnético): Sensor Reed 21 Sensor Hall (PNP abierto) MSM 040B MSK 050C VRDM Momento de fricción 03 Desviación de paso i = 1 27 i = 1,5 28 MSM 040B Error de posicionamiento i = 1 29 i = 2 30 MSK 050C ) Kit de montaje también suministrable sin motor (en el pedido introducir 00 en la parte del motor) Montaje de interruptores Más información sobre el montaje y los tipos de interruptores véase Montaje de interruptores.

24 24 R310ES 2403 ( ) Módulo de avance VKK Esquemas con medidas Todas las medidas en mm Representaciones en diferentes escalas A Ø19 7,5 A Recorrido máx. Carrera de seguridad 12 H7 Carrera efectiva Carrera de seguridad Ø55 J6 Ø14 h7 Ø20 h N x 40±0,01 20 L = Carrera Longitud L Carrera efec N Masa propia movida Carrera de seguridad Husillo de bolas 20x5 Husillo de bolas 25x10 Husillo de bolas 20x20 (mm) (mm) (mm) (kg) (mm) (mm) (mm) , , , , ,2 39 Ejecución OF01 Ejecución MF01 Ejecución RV01, RV02, RV03, RV04 3 X Ø55 J6 Ø14 h h = D L M L F X F L R E K G L M D

25 R310ES 2403 ( ) 25 M8-18 prof. (cant. 8) B C 45 Ø80 8,2 9,5 5,2 11 3,5 3 6, Ø12 H7 2,1 Para tuercas ranuradas/bridas de apriete (fijación en el lado opuesto) Ranura para el interruptor B 60 C 2,5 4,8 16,5 8,1 4,2 5,2 14,5 Ejecución Motor Medidas (mm) D E F G K L F L M L R i = 1 i = 1,5 i = 2 sin freno con freno i = 1 i = 1,5 i = 2 RV01 hasta MSM 040B , RV04 MSK 050C MF01 MSM 040B ,5 191,5 MSK 050C VRDM Ejecución con brida estándar Más información sobre la brida estándar véase página 35.

26 26 R310ES 2403 ( ) Montaje de interruptores Visión del sistema de conmutación 1 Interruptor (sensor de campo magnético) 2 Ranura para el interruptor 3 Cable El transductor para el interruptor es un imán, que está integrado en la pinola. c Para carrera corta: observar la longitud del interruptor! En los módulos de avance se pueden utilizar sensores de campo magnético con cable sellado. Ejecución Sensor Hall (PNP abierto) o Sensor Reed (conmutador) Sistema de conmutación 1 2 Indicaciones de montaje Los sensores de campo magnético se desplazan dentro de la ranura del interruptor y se fijan con pasadores roscados. Los cables de los sensores de campo magnético se colocan dentro de la ranura lateral (3). Para más detalles sobre la posición de conmutación véase las instrucciones

27 R310ES 2403 ( ) 27 Montaje de interruptores Interruptores Sensores de campo magnético con cable sellado Superficie activa Pasador roscado para la fijación Datos técnicos Sensor Hall Tipo de contacto PNP abierto Tensión de servicio 3,8 30 V DC Toma de corriente máx. 10 ma Corriente de salida máx. 20 ma Longitud del cable 2 m (10 m b.consulta) Tipo de protección IP 66 de la carcasa Protección contra No cortocircuitos Velocidad máxima 2 m/s Referencia R Sensor Reed Tipo de contacto Conmutador Tensión de máx. 100 V DC conmutación Corriente de máx. 0,5 ma conmutación Longitud del cable 2 m (10 m b.consulta) Tipo de protección IP 66 de la carcasa Velocidad máxima 2 m/s Puntos de contacto 2 Referencia R Conexión Sensor Hall Blanco: +3, V DC Verde: salida Marrón: masa 0V Sensor Reed Marrón Blanco Verde

28 28 R310ES 2403 ( ) Motores Servomotores AC MSK Nota Todos los motores MSK tiene un trans- ductor absoluto multigiro. H Los motores se suministran completos con el regulador y el mando. Más información sobre los motores, reguladores y mandos véase el catálogo de Rexroth Mandos... Servomotores. ØE ØD B 3 H 2 A ØG H 1 R B 2 B 1 L 1 L A ØF Medidas Motor Medidas (mm) A B 1 B 2 B 3 ØD ØE ØF ØG H 1 H 2 H 3 L sin L con L 1 R k6 j6 freno freno MSK 030C , ,5 71,5 57, R5 MSK 040C , ,6 83, ,5 215,5 42,5 R8 MSK 050C , , ,5 R8 Datos del motor Motor Unidad MSK 030C-0900 MSK 040C-0600 MSK 050C-0600 Revoluciones útiles máximas n máx min Par de giro máximo admisible M máx Nm 4 8,1 15 Momento nominal M N Nm 0,5 2,7 5,0 Momento de inercia de las masas del motor J m 10 6 kgm Masa sin freno m m kg 2,1 3,6 5,4 Freno de parada Momento de parada del freno M br Nm 1,0 4,0 5,0 Momento de inercia de las masas del freno J br 10 6 kgm Masa del freno m br kg 0,25 0,32 0,7

29 R310ES 2403 ( ) 29 Motores Servomotores AC MSM Nota Todos los motores MSM tiene un trans- ductor absoluto multigiro. 45 Los motores se suministran completos con el regulador y el mando. Más información sobre los motores, reguladores y mandos véase el catálogo de Rexroth Mandos... Servomotores. ØE ØD B 3 H 3 H 2 A ØG H 1 B 2 B 1 L A ØF Medidas Motor Medidas (mm) A B 1 B 2 B 3 ØD ØE ØF ØG H 1 H 2 H 3 L h6 h7 sin freno con freno MSM 030C , ,5 138,5 171,5 MSM 040B , ,0 157,5 191,5 Datos del motor Motor Unidad MSM 030C MSM 040B Revoluciones útiles máximas n máx min Par de giro máximo admisible M máx Nm 3,80 7,10 Momento nominal M N Nm 1,30 2,40 Momento de inercia de las masas del motor J m 10 6 kgm 2 17,0 67,0 Masa sin freno m m kg 1,5 3,1 Freno de parada Momento de parada del freno M br Nm 1,27 2,45 Momento de inercia de las masas del freno J br 10 6 kgm 2 3,0 8,0 Masa del freno m br kg 0,4 0,7

30 30 R310ES 2403 ( ) Motores Motores paso a paso de 3 fases VRDM Conector del motor Freno Conector del Encoder Conector del freno ØD h8 Ød h6 B 1 B 2 L +0,7 46,5 1 32,5 22,5 14 Ø15 Ø83,5 ØG A A 60 B 3 4 R8, ØF Medidas Motor Medidas (mm) A B 1 B 2 B 3 Ød ØD ØF ØG L sin freno con freno VRDM , h6 60 h8 99,0 6,5 140,0 186,5 VRDM , h6 60 h8 99,0 6,5 170,0 216,5 VRDM , h6 56 h8 99,0 6,5 180,0 226,5 Datos del motor Motor Símbolo Unidad VRDM 3910 VRDM 3913 VRDM Par de giro máximo admisible M máx Nm 4,00 6,00 12,00 Momento de inercia del rotor sin freno J m kgm 2 2,2 x ,3 x ,5 x 10 4 Momento de parada del motor M m Nm 4,52 6,78 13,92 Masa sin freno m m kg 3,1 4,2 8,0 Cantidad de pasos z 200 / 400 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 / 5000 / Angulo de cada paso a 1,8 / 0,9 / 0,72 / 0,36 / 0,18 / 0,09 / 0,072 / 0,036 Resolución del Encoder 1000 incrementos/revolución Freno de parada Momento de parada del freno M br Nm 6 16,0 Momento de inercia de las masas del freno J br kgm 2 0,2 x ,35 x 10 4 Masa del freno m br kg 1,5 2,0

31 R310ES 2403 ( ) 31 Fijación Indicaciones generales Fijación con bridas de apriete La fijación se logra con bridas de apriete en las ranuras laterales. Bridas de apriete Tamaño Medidas (mm) A B VKK VKK A± 0,1 B Superficie de fijación La fijación/el montaje del módulo de avance deberá realizarse por la superficie de fijación y exclusivamente con los taladros de centraje. Superficie de fijación Taladros de centraje Ranura del interruptor

32 32 R310ES 2403 ( ) Accesorios de fijación Bridas de apriete Cantidad recomendada de bridas de apriete: Tipo 1: 4 piezas por lado Tipo 2: 2 piezas por lado Tipo 3: 1 pieza por lado H G F E D Asiento para rosca M ISO 4762 Cantidad N B A C C C A B C A Tipo 1 Tipo 2 Tipo 3 Tamaño para Tipo Cantidad de taladros Medidas (mm) Referencia N A B C D E F G H VKK M , ,5 4,8 19, R ,5 20 4,8 R VKK VKK M ,5 5,3 19, R ,3 R ,2 R ,2 R ,5 30 5,3 R

33 R310ES 2403 ( ) 33 Anillos de centraje Los anillos de centraje brindan de ayuda para el posicionamiento. Con ellos se logra una unión idónea con una buena reproducibilidad. Material: acero (anticorrosivo) D ØF D ØF 1 Módulo de avance 2 Anillo de centraje 3 Construcción por parte del cliente 1 2 ØB ØC ØA ØC ØA ØA 3 E Tamaño Tamaño del anillo de centraje Referencia Medidas (mm) A B C D E ØF k6 k6 ±0,1-0,2 +0,2 VKK R , R , VKK R R Tuercas ranuradas y muelles Para la fijación de piezas adicionales con la ranura en T. D A C B M E M M 1 E Tamaño para rosca Medidas (mm) Referencia A B C D E M 1 Tuerca ranurada Muelle VKK M4 6 11, R R M R M5 12 R R VKK M R R M5 16 R R M6 16 R R M R Pares de apriete de los tornillos de fijación para un factor de rozamiento 0,125 Clase de resistencia Nm máx. M4 M5 M6 M8 2,7 5,5 9,5 23

34 34 R310ES 2403 ( ) Fijación a los módulos existentes No se requiere de ninguna placa intermedia Unión idónea a través de los anillos de centraje (compatible con camoline) Montaje sencillo con bridas de apriete Módulo de avance VKK con módulo compacto CKK Módulo de avance VKK con módulo puente BKK

35 R310ES 2403 ( ) 35 Elementos de montaje Brida estándar Función Adaptación de construcciones del cliente El Kit de montaje consiste en: 1 Brida estándar 2 Pasador roscado (2 piezas M10x12, ISO 4026) 2 1 Nota para el pedido La brida estándar sólo se puede pedir bajo la opción de mesa 02 (mesa con brida estándar). Indicaciones de montaje La brida estándar se fija al eje de conexión del módulo de avance a través de dos pasadores roscados M10. c Si se afloja la brida estándar se deberán asegurar los pasadores roscados después del montaje (por ejemplo con pegamento líquido para tornillos, resistencia media)! Par de apriete de los pasadores roscados Ø12H M6 M4 Ø7H Ø20H7 Ø50 Ø6 0 Ø4 Ø80 M5 Ø9 H7 2,1 prof. 60 1,6 prof. ISO 4026 M10 x 12 Taladros de centraje para anillos de centraje

36 36 R310ES 2403 ( ) Elementos de montaje Adaptación de la pinza GSP Función Adaptación de la pinza neumática del tipo GSP (programa camoline) 5 El Kit de montaje consiste en: 1 Placa de unión 2 Tornillos de fijación 3 Anillos de centraje 4 2 Otras piezas (no se encuentran en el Kit): 4 Brida estándar 5 Pasadores roscados (M10x12, ISO 4026) 6 Pinza GSP Indicaciones de montaje Para el montaje de la placa de unión es necesaria la brida estándar (4). Pedir ésta a través de la opción de mesa 02 (mesa con brida estándar). Para informaciones y medidas véase la página c Si se afloja la brida estándar se deberán asegurar los pasadores roscados después del montaje! Pinza GSP Kit de montaje Placa de unión Referencia R R R R R Peso (kg) 0,2 Pares de apriete de los tornillos de fijación Par de apriete de los pasadores roscados de la brida estándar Más detalles sobre los tipos de pinzas véase catálogo camoline Nm Nm máx. M3 M4 M5 M6 M8 1,3 2,7 5,5 9,5 23

37 R310ES 2403 ( ) 37 Adaptación del actuador giratorio RCM Función Adaptación del actuador giratorio del tipo RCM (programa camoline) 2 Indicaciones de montaje Para el montaje del actuador giratorio RCM es necesaria la brida estándar. Pedir ésta a través de la opción de mesa 02 (mesa con brida estándar). Para informaciones y medidas véase la página c Si se afloja la brida estándar se deberán asegurar los pasadores roscados después del montaje! 1 Brida estándar 2 Pasadores roscados (M10x12, ISO 4026) 3 Anillos de centraje 4 Actuador giratorio RCM 5 Tornillos de fijación (no se encuentran en el suministro) Actuador giratorio RCM Tornillos de fijación necesarios M4x25 ISO M5x30 ISO M5x40 ISO M6x45 ISO M6x50 ISO Cantidad Pares de apriete de los tornillos de fijación Par de apriete de los pasadores roscados de la brida estándar Más detalles sobre los tipos de actuadores giratorios véase catálogo camoline Nm Nm máx. M3 M4 M5 M6 M8 1,3 2,7 5,5 9,5 23

38 38 R310ES 2403 ( ) Lubricación Indicaciones de lubricación La lubricación base la realiza el fabricante. Los módulos de avance están concebidos para la lubricación con grasa (a través de una prensa manual con mandril). El mantenimiento se limita a la relubricación de la guía y del husillo de bolas, a través de ambos engrasadores. Se deberán lubricar ambos conexiones de lubricación. Para ello se deberá alcanzar la carrera máxima de la pinola. Sitios de lubricación para: 1 Patín 2 Husillo de bolas 1 2 Lubricantes recomendados Para la cantidad de lubricante e intervalos de lubricación véase Instrucciones de montaje de los módulos de avance. c No se deberán utilizar grasas con partículas sólidas (como por ejemplo grafito o MoS 2 ). Medida característica del perfil Grasa DIN Clase de consistencia DIN Grasa recomendada Referencia (cartucho de 400 g) 70 KP2K NLGI 2 Dynalub 510 R

39 R310ES 2403 ( ) 39 Documentación Protocolo estándar Número de opción 01 El protocolo estándar sirve como confirmación de que se han realizado los controles exhaustivos y que los valores medidos están dentro de las tolerancias admisibles. Controles llevados a cabo en el protocolo estándar: Control de funcionamiento de los componentes mecánicos Control de funcionamiento de los componentes eléctricos Ejecución según confirmación de pedido Medición de momento de fricción del sistema completo Avance Retroceso Ejemplo de diagrama Número de opción 02 Momento de fricción M El momento de fricción M se mide a través de todo el recorrido de desplazamiento. M (Nm) 0 Momento de fricción M M = Momento de fricción (N) t = Tiempo de desplazamiento (ms) t (ms) Desviación de paso del husillo de bolas Ejemplo de diagrama Número de opción 03 Además de la representación gráfica de la desviación de paso d a través del recorrido de medición s (véase dibujo) se suministra un protocolo de medición en forma de tabla. 0 d = Desviación (mm) s = Recorrido de medición (mm) 0 s (mm)

40 40 R310ES 2403 ( ) Documentación Error de posicionamiento según VDI/DGQ 3441 Número de opción 05 Las posiciones de medición se seleccionan a distancias irregulares sobre el recorrido. Esto permite registrar hasta desviaciones periodicas d en mm durante el posicionamiento. Cada posición de medición es controlada varias veces, desde los dos sentidos de desplazamiento. De ahí se puede determinar los siguientes parámetros. d = Desviación (mm) s = Recorrido de medición (mm) Ejemplo de diagrama P a P P s/2 U P s/ , , , ,5 700 s (mm) Error de posición P Desviación de posición P a Histeresis U Dispersión de posición P s El error de posición corresponde a toda la desviación de posición. Recoge todas las desviaciones sistemáticas y aleatorias en el curso de posicionamiento. La desviación de posición corresponde a la máxima diferencia que se presenta de los valores medios de todas las posiciones de medición. Describe las desviaciones sistemáticas. La histeresis corresponde a la diferencia de los valores medios obtenidos en los dos sentidos de desplazamiento. La dispersión de posición indica las consecuencias de las variaciones aleatorias. Esta determinada para cada posición de medición. Los siguientes criterios son tenidos en cuenta para el error de posición: Desviación de posición Histeresis Dispersión de posición Está determinada para cada posición de medición. Describe las desviaciones sistemáticas.

41 R310ES 2403 ( ) 41 Ejemplo de pedido Datos de pedido Descripción Opción Código de opción Módulo de avance VKK Módulo de avance, longitud 480 mm Referencia, longitud R , 480 mm Ejecución MF01 con brida para montaje del motor Guía 15 Patín de bolas sobre raíles integrado Accionamiento 02 Husillo de bolas tamaño d 0 x P = 25 x 10 Mesa 02 Mesa (interna) con brida estándar Montaje del motor 05 para motor MSK 050C Motor 89 Motor MSK 050C con freno 1 interruptor 22 Sensor Hall, PNP abierto 2 interruptor 21 Sensor Reed 3 interruptor 22 Sensor Hall Documentación 02 Protocolo de medición: momento de fricción Por favor compruebe si la combinación seleccionada es admisible (capacidades de carga, momentos, revoluciones máximas, datos del motor etc.)!

42 42 R310ES 2403 ( ) Notas

43 R310ES 2403 ( ) 43 Consulta/Pedido Linear Motion and Assembly Technologies Schweinfurt Alemania Teléfono Telefax (directo) Módulos de avance Rexroth Ejemplo de pedido Datos de pedido Descripción Opción Código de opción Módulo de avance VKK Módulo de avance, longitud 480 mm Referencia, longitud R , 480 mm Ejecución MF01 con brida para montaje del motor Guía 15 Patín de bolas sobre raíles integrado Accionamiento 02 Husillo de bolas tamaño d 0 x P = 25 x 10 Mesa 02 Mesa (interna) con brida estándar Montaje del motor 05 para motor MSK 050C Motor 89 Motor MSK 050C con freno 1 interruptor 22 Sensor Hall, PNP abierto 2 interruptor 21 Sensor Reed 3 interruptor 22 Sensor Hall Documentación 02 Protocolo de medición: momento de fricción A rellenar por el cliente: Consulta / Pedido Módulo de avance VKK Referencia: R, longitud mm Ejecución = Guia = Accionamiento = Mesa = Montaje del motor = Motor = 1 interruptor = - + mm 2 interruptor = - ± mm 3 interruptor = - mm Documentación = Piezas individuales (por ejemplo accesorios, elementos de montaje): Referencia: R R R R N de piezas Recepción de: piezas, mensual, anual, por pedido, o Notas: Remitente Firma: Responzable: Dirección: Departamento: Teléfono: Telefax:

44 Linear Motion and Assembly Technologies Ernst-Sachs-Straße Schweinfurt, Alemania Tel Fax España, Portugal Bosch Rexroth S.A. Centro Industrial Santiga Calle Obradors, E Sta. Perpétua de Mogoda Tel Fax Mexico Bosch Rexroth S.A. de C.V. Unidad Industrial Vallejo Calle Neptuno 72 MX Mexico D.F. Tel Fax Mercosur/Brasil Bosch Rexroth Ltda. Av. Tégula, 888 Unidades 13/14, Ponte Alta BR Atibaia SP Tel Fax Vuestro concesionario Modificaciones técnicas reservadas 2007 Printed in Germany R310ES 2403 ( ) ES BRL/MKT2