SIMATIC/SINAMICS. Primeros pasos con SINAMICS V90 PN en S Motion Control. Consignas básicas de seguridad 1. Introducción. Preparar configuración

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1 Consignas básicas de seguridad 1 Introducción 2 SIMATIC/SINAMICS Primeros pasos con SINAMICS V90 PN en S Motion Control Getting Started (primeros pasos) Preparar configuración 3 Crear un proyecto 4 Crear dispositivos 5 Configuración y optimización de SINAMICS V90 PN 6 Configurar eje 7 Pasar a online con los dispositivos 8 Comprobar eje con el panel de mando de eje 9 03/2017 A5E AB

2 Notas jurídicas Filosofía en la señalización de advertencias y peligros Este manual contiene las informaciones necesarias para la seguridad personal así como para la prevención de daños materiales. Las informaciones para su seguridad personal están resaltadas con un triángulo de advertencia; las informaciones para evitar únicamente daños materiales no llevan dicho triángulo. De acuerdo al grado de peligro las consignas se representan, de mayor a menor peligro, como sigue. PELIGRO Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas se producirá la muerte, o bien lesiones corporales graves. ADVERTENCIA Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas puede producirse la muerte o bien lesiones corporales graves. PRECAUCIÓN Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse lesiones corporales. ATENCIÓN Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse daños materiales. Si se dan varios niveles de peligro se usa siempre la consigna de seguridad más estricta en cada caso. Si en una consigna de seguridad con triángulo de advertencia de alarma de posibles daños personales, la misma consigna puede contener también una advertencia sobre posibles daños materiales. Personal cualificado El producto/sistema tratado en esta documentación sólo deberá ser manejado o manipulado por personal cualificado para la tarea encomendada y observando lo indicado en la documentación correspondiente a la misma, particularmente las consignas de seguridad y advertencias en ella incluidas. Debido a su formación y experiencia, el personal cualificado está en condiciones de reconocer riesgos resultantes del manejo o manipulación de dichos productos/sistemas y de evitar posibles peligros. Uso previsto de los productos de Siemens Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma correcta. Es preciso respetar las condiciones ambientales permitidas. También deberán seguirse las indicaciones y advertencias que figuran en la documentación asociada. Marcas registradas Todos los nombres marcados con son marcas registradas de Siemens AG. Los restantes nombres y designaciones contenidos en el presente documento pueden ser marcas registradas cuya utilización por terceros para sus propios fines puede violar los derechos de sus titulares. Exención de responsabilidad Hemos comprobado la concordancia del contenido de esta publicación con el hardware y el software descritos. Sin embargo, como es imposible excluir desviaciones, no podemos hacernos responsable de la plena concordancia. El contenido de esta publicación se revisa periódicamente; si es necesario, las posibles correcciones se incluyen en la siguiente edición. Siemens AG Division Digital Factory Postfach NÜRNBERG ALEMANIA A5E AB P 05/2017 Sujeto a cambios sin previo aviso Copyright Siemens AG Reservados todos los derechos

3 Índice 1 Consignas básicas de seguridad Consignas generales de seguridad Industrial Security Peligro de muerte si se manipula el software usando soportes de memoria extraíbles Introducción Sistema de accionamiento: vista general Objetivo de los Primeros pasos Proyecto de ejemplo Preparar configuración Requisitos Restablecer ajuste de fábrica Resultado de los preparativos Crear un proyecto Resumen Crear proyecto nuevo Resultado en el proyecto de ejemplo Crear dispositivos Inserción de los dispositivos desde el catálogo de hardware Conectar dispositivos Operar los dispositivos en modo isócrono Resultado en el proyecto de ejemplo Configuración y optimización de SINAMICS V90 PN Descripción general Establecer conexión online Comprobar la configuración del accionamiento Realizar la optimización Cargar los datos optimizados desde un dispositivo Copia de seguridad de los datos del accionamiento Resultado en el proyecto de ejemplo Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB 3

4 Índice 7 Configurar eje Resumen Objeto tecnológico Eje Crear eje Configurar la interfaz de hardware Resultado en el proyecto de ejemplo Pasar a online con los dispositivos Comprobar eje con el panel de mando de eje Resumen Trabajar con el panel de mando del eje Resultado en el proyecto de ejemplo Índice alfabético Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB

5 Consignas básicas de seguridad Consignas generales de seguridad ADVERTENCIA Peligro de muerte en caso de incumplimiento de las consignas de seguridad y omisión de los riesgos residuales Si no se cumplen las consignas de seguridad y se omiten los riesgos residuales de la documentación de hardware correspondiente, pueden producirse accidentes con consecuencias mortales o lesiones graves. Respete las consignas de seguridad de la documentación de hardware. Tenga en cuenta los riesgos residuales durante la evaluación de riesgos. ADVERTENCIA Peligro de muerte en caso de fallos de funcionamiento de la máquina debidos a una parametrización errónea o modificada En caso de parametrización errónea o modificada pueden producirse fallos de funcionamiento de las máquinas que pueden provocar lesiones graves o la muerte. Proteja las parametrizaciones del acceso no autorizado. Controle los posibles fallos de funcionamiento con medidas apropiadas (p. ej., DESCONEXIÓN/PARADA DE EMERGENCIA). Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB 5

6 Consignas básicas de seguridad 1.2 Industrial Security 1.2 Industrial Security Nota Industrial Security Siemens suministra productos y soluciones con funciones de seguridad industrial que contribuyen al funcionamiento seguro de instalaciones, soluciones, máquinas, equipos y redes. Dichas funciones son un componente importante de un sistema global de seguridad industrial. En consideración de lo anterior, los productos y soluciones de Siemens son objeto de mejoras continuas. Por ello, le recomendamos que se informe periódicamente sobre las actualizaciones de nuestros productos. Para el funcionamiento seguro de los productos y soluciones de Siemens, es preciso tomar medidas de protección adecuadas (como el concepto de protección de células) e integrar cada componente en un sistema de seguridad industrial integral que incorpore los últimos avances tecnológicos. También deben tenerse en cuenta los productos de otros fabricantes que se estén utilizando. Encontrará más información sobre seguridad industrial en Si desea mantenerse al día de las actualizaciones de nuestros productos, regístrese para recibir un boletín de noticias específico del producto que desee. Encontrará más información en ADVERTENCIA Peligro por estados operativos no seguros debidos a la manipulación del software Las manipulaciones del software (p. ej., virus, troyanos, malware, gusanos) pueden provocar estados operativos no seguros en la instalación, con consecuencias mortales, lesiones graves o daños materiales. Mantenga actualizado el software. Encontrará información al respecto y newsletter en: Integre los componentes de automatización y accionamiento en un sistema global de seguridad industrial de la instalación o máquina conforme a las últimas tecnologías. Encontrará más información en: En su sistema global de seguridad industrial, tenga en cuenta todos los productos utilizados. 6 Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB

7 Consignas básicas de seguridad 1.3 Peligro de muerte si se manipula el software usando soportes de memoria extraíbles 1.3 Peligro de muerte si se manipula el software usando soportes de memoria extraíbles ADVERTENCIA Peligro de muerte si se manipula el software usando soportes de memoria extraíbles Almacenar archivos en dispositivos de almacenamiento extraíbles comporta mayor riesgo de infecciones, p. ej. de virus o malware. Una parametrización errónea puede provocar fallos de funcionamiento en máquinas, con consecuencias mortales o lesiones graves. Proteja los archivos de soportes de memoria extraíbles del software malicioso mediante las correspondientes medidas de protección (p. ej., programa antivirus). Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB 7

8 Introducción Sistema de accionamiento: vista general Aquí se describe la ingeniería integrada en el TIA Portal de un SINAMICS V90 PN. Esta ingeniería se puede instalar con posterioridad mediante el Hardware Support Package HSP El SINAMICS V90 PN puede accionarse con esta ingeniería solo en un objeto tecnológico (TO) de tipo Eje de un SIMATIC S y debe estar conectado con él vía PROFINET. Configuración y parametrización Para configurar y parametrizar el sistema de accionamiento SINAMICS V90 PN se dispone del TIA Portal. Con el TIA Portal y SINAMICS V90 PN se pueden realizar, por ejemplo, las siguientes tareas: Crear un proyecto. Añadir el sistema de accionamiento al proyecto y conectarlo con un controlador superior. Configurar accionamientos (selección de las variantes). Crear un objeto tecnológico. Acceder online al accionamiento y verificar la parametrización a través de su panel de mando del eje. Realizar un diagnóstico en caso de fallo. Interfaz de usuario La interfaz gráfica facilita la configuración y la parametrización: El accionamiento se selecciona en el catálogo de hardware. En "Vista de redes" se conecta el accionamiento con un controlador superior y se parametriza la comunicación vía PROFINET. En el modo online se prueba el accionamiento con su panel de mando y se carga la parametrización en el accionamiento. 8 Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB

9 Introducción 2.2 Objetivo de los Primeros pasos Más información de un vistazo Getting Started (primeros pasos) SINAMICS V90 PROFINET, SIMOTICS S-1FL6 Getting Started (primeros pasos) ( Documentación de dispositivos SINAMICS V90 PN/SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio ( 2.2 Objetivo de los Primeros pasos Los "Primeros pasos" proporcionan una visión general de la configuración de SINAMICS V90 PN en combinación con un objeto tecnológico Eje de un SIMATIC S del sistema de ingeniería TIA Portal. Cree un proyecto de ejemplo sencillo y siga los pasos de optimización y configuración habituales para configurar los dispositivos, accionamientos y ejes. Conocerá las herramientas más importantes de configuración, puesta en marcha y diagnóstico de SINAMICS V90 PN que ofrece el TIA Portal. 2.3 Proyecto de ejemplo Cree un proyecto de ejemplo sencillo con ayuda de "Primeros pasos". Pasos de configuración Preparación de la configuración Restablezca los dispositivos a la configuración de fábrica (Página 12) si es necesario. Configure la interfaz para la comunicación de red (Página 25) de la PG/el PC con SINAMICS V90 PN y SIMATIC S Creación de un proyecto, configurar dispositivos y comunicación de red con la PG/el PC Cree un proyecto (Página 13). Cree SINAMICS V90 PN y SIMATIC S (Página 15) y configure la comunicación de red entre la PG/el PC y los dispositivos (Página 16). Configuración de SIMATIC S y configuración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configure un controlador SIMATIC S (Página 19). Configure un eje (Página 24). Interconecte el eje con el accionamiento (Página 25). Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB 9

10 Introducción 2.3 Proyecto de ejemplo Puesta en marcha y optimización del accionamiento Ponga en marcha el accionamiento y realice la optimización (Página 21). Compruebe el eje con el panel de mando del eje (Página 31). Figura 2-1 SINAMICS V90 PN en S Motion Control 10 Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB

11 Preparar configuración Requisitos Requisitos de los dispositivos Para crear un proyecto de ejemplo se necesitan los siguientes componentes: SINAMICS V90 PN con motor 1FL6 SIMATIC S PG/PC con interfaz Ethernet libre Sistema de ingeniería TIA Portal V14 o superior con el correspondiente HSP 0185 (SINAMICS V90 PN) Preparación del sistema El sistema está preparado para la configuración con el TIA Portal: El hardware ya está montado y cableado. Se dispone del firmware del V90 PN más actual. La PG/el PC está directamente conectada con la interfaz PROFINET del controlador (S7-1500) a través del cable Ethernet. El TIA Portal (V14 o superior) está instalado en la PG/el PC. HSP 0185 (SINAMICS V90 PN) está instalado en la PG/el PC. Se ha abierto el TIA Portal. En la pantalla de la PG/el PC aparece la vista del portal. Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB 11

12 Preparar configuración 3.2 Restablecer ajuste de fábrica 3.2 Restablecer ajuste de fábrica Normalmente no es necesario restablecer la configuración de fábrica. Si se desconoce la configuración actual del accionamiento o si la configuración da lugar a errores que no se pueden reproducir, existe la posibilidad de restablecer la configuración de fábrica del accionamiento. De este modo se restablecerán los parámetros predeterminados. En caso necesario, restablezca los ajustes de fábrica del accionamiento mediante "Online y diagnóstico" > "Realizar copia de seguridad/restablecer". La configuración de fábrica no afecta a los siguientes parámetros: p8920[ ] PN: Name of station p8921[0...3] PN: IP address of station p8922[0...3] PN: Default gateway of station p8923[0...3] PN: Subnet mask of station Si es preciso, restablezca también estos parámetros de la interfaz a la configuración de fábrica mediante "Online y diagnóstico" > "Funciones" > "Restablecer parámetros de interfaz". 3.3 Resultado de los preparativos Los dispositivos están preparados; los requisitos se han comprobado. Si es necesario, se ha restablecido la configuración de fábrica de los dispositivos. Se cumplen los requisitos para la comunicación online. 12 Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB

13 Crear un proyecto Resumen En este apartado de "Primeros pasos" se crea el proyecto de ejemplo "Muestra_1" en el TIA Portal. Todos los pasos de configuración siguientes se refieren a este proyecto de ejemplo. 4.2 Crear proyecto nuevo Una vez abierto el TIA Portal nos hallamos en la vista del portal. La vista del portal muestra las herramientas disponibles en función de las diferentes tareas y pone a disposición las funciones básicas para cada uno de los ámbitos de trabajo. Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB 13

14 Crear un proyecto 4.3 Resultado en el proyecto de ejemplo Procedimiento para crear un proyecto Para iniciar una nueva configuración se crea un proyecto nuevo en el TIA Portal. 1. Seleccione "Inicio" > "Crear proyecto nuevo" en la navegación de la vista del portal. Aparece el cuadro de diálogo "Crear proyecto nuevo". Figura 4-1 Crear un proyecto 2. Introduzca en "Nombre del proyecto" el nombre del proyecto, p. ej., "Muestra_1". 3. Introduzca en "Ruta" dónde se debe guardar el proyecto. Está preajustada la ruta estándar. 4. Confirme con "Crear". Ahora se creará su proyecto. 4.3 Resultado en el proyecto de ejemplo El proyecto de ejemplo está creado en el TIA Portal. El usuario se encuentra en la vista del portal del TIA Portal. 14 Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB

15 Crear dispositivos Inserción de los dispositivos desde el catálogo de hardware Así se insertan directamente los dispositivos desde el catálogo de hardware: 1. Abra la vista del proyecto del TIA Portal con el botón "Abrir la vista del proyecto" y, en el árbol del proyecto, haga doble clic en "Dispositivos y redes". Se abre la vista de redes. A la derecha se muestra el catálogo de hardware. 2. En el catálogo de hardware, seleccione el controlador (S7-1500) correspondiente en "Controlador" > "CPU" y arrástrelo a la vista de redes con la función de arrastrar y soltar. 3. En el catálogo de hardware, seleccione el SINAMICS V90 PN correspondiente en "Accionamientos SINAMICS" y arrástrelo a la vista de redes con la función de arrastrar y soltar. Resultado Los dos dispositivos se encuentran ahora en la vista de redes. Intercambio de datos cíclico Al crear el accionamiento se inserta automáticamente el telegrama 105. En caso necesario, puede seleccionar otro telegrama en "Propiedades" > "General" > "Intercambio cíclico de datos". En Configurar la interfaz de hardware (Página 25) se explica cómo usar este telegrama. Hasta este momento el intercambio cíclico de datos aún no está configurado. Se configura de forma automática tras la creación de un eje de posicionamiento/eje sincronizado y la asignación del accionamiento al eje. En este sentido, el orden en que se inserten los dispositivos no tiene ninguna importancia. Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB 15

16 Crear dispositivos 5.2 Conectar dispositivos Selección del motor Con la creación del accionamiento, la selección del motor está establecida según el ajuste predeterminado. Encontrará más información en Ajuste de parámetros. 5.2 Conectar dispositivos Tras la inserción del accionamiento, este se debe asignar primero a un controlador IO o, en su caso, a un PLC. Al hacerlo, automáticamente se realiza la asignación a una subred adecuada. Mientras el accionamiento aún no se haya asignado a una subred, en el árbol de proyectos (NVP) se mostrará en "Dispositivos no asignados". Los dispositivos de una subred forman un sistema PROFINET IO. Para sincronizar dispositivos PROFINET IO, también se necesita un dominio Sync. El dominio Sync garantiza que todos los dispositivos estén sincronizados. Al crear la subred se crea un nuevo dominio Sync. Asigne el accionamiento al controlador. En la vista de redes, haga clic en el enlace "No asignado" y seleccione una interfaz (PLC_1.Interfaz-PROFINET_1) a la que asignar el accionamiento. Figura 5-1 Asignar el accionamiento 16 Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB

17 Crear dispositivos 5.2 Conectar dispositivos Resultado Tras asignar el accionamiento se crea automáticamente un dominio Sync y un sistema PROFINET IO. Figura 5-2 El accionamiento está asignado Asignación automática de las direcciones IP La dirección IP predeterminada de la configuración del equipo es Al crear un dispositivo en el TIA Portal, este asigna una nueva dirección IP y configura la correspondiente máscara de subred. Esto se muestra en la ficha "General" > "Direcciones Ethernet". Tanto al controlador como al accionamiento se les asigna la misma dirección IP, p. ej., , y la máscara de subred De este modo no puede tener lugar ninguna comunicación. Figura 5-3 Dispositivos no conectados Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB 17

18 Crear dispositivos 5.3 Operar los dispositivos en modo isócrono Al conectar los dispositivos en la vista de redes, o cuando se asigna el accionamiento al controlador, las direcciones IP se adaptan por sí solas, de modo que se configura una combinación válida automáticamente. El accionamiento obtiene una nueva dirección IP, p. ej., Figura 5-4 Dispositivos conectados 5.3 Operar los dispositivos en modo isócrono Utilice la interfaz PROFINET X 150 en modo isócrono en V90 PN y la interfaz PROFINET X1 en el controlador. Cambie a la vista topológica y conecte los puertos correspondientes de la interfaz del accionamiento con la interfaz del controlador mediante la función de arrastrar y soltar. 5.4 Resultado en el proyecto de ejemplo Los dispositivos están creados. Las direcciones Ethernet y la topología están configuradas. El accionamiento está guardado en la carpeta "Dispositivos no agrupados" del árbol de proyecto. 18 Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB

19 Configuración y optimización de SINAMICS V90 PN Descripción general El siguiente paso del ejemplo sirve tanto para optimizar el accionamiento en combinación con un controlador S7-1500, como con un accionamiento que todavía no está asignado a un controlador. 6.2 Establecer conexión online El accionamiento está conectado con el controlador Si el accionamiento está conectado con el controlador mediante interfaces isócronas, pasa automáticamente al funcionamiento cíclico según el cableado y la configuración. Establezca una conexión online: 1. Seleccione el accionamiento en el árbol del proyecto. 2. Para ello, haga clic en el botón. 3. Indique en la ventana "Establecer conexión online" el tipo de interfaz PG/PC y la interfaz PG/PC concreta. 4. Seleccione "PN/IE_1" en "Conexión con interfaz/subred". 5. Haga clic en "Iniciar búsqueda". Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB 19

20 Configuración y optimización de SINAMICS V90 PN 6.3 Comprobar la configuración del accionamiento Figura 6-1 Ventana Establecer conexión online Los dispositivos compatibles de la subred de destino aparecen tras una búsqueda con resultados. Seleccione el dispositivo encontrado y haga clic en "Conectar". 6.3 Comprobar la configuración del accionamiento Compruebe la configuración del accionamiento en modo online, especialmente en lo que respecta al tipo de motor y encóder seleccionados. 1. En la configuración del accionamiento, abra la ventana "Parámetros" > "Motor y encóder". 2. Ajuste en "Motor" el motor que esté utilizando. 3. Si es necesario, modifique otros parámetros, p. ej. los ajustes básicos o el control del freno. 4. Cargue la configuración en el dispositivo. Nota La configuración del accionamiento debe comprobarse antes de arrancar u optimizar el accionamiento. 20 Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB

21 Configuración y optimización de SINAMICS V90 PN 6.4 Realizar la optimización 6.4 Realizar la optimización El accionamiento se optimiza realizando una medición en rotación con una carga acoplada. A continuación se explica cómo hacerlo. Encontrará la ventana "Optimización" en el árbol de proyecto, en "Accionamiento" > "Puesta en marcha" > "Panel de mando/optimización". Para ello seleccione la segunda pestaña de la parte superior derecha. 1. Tome primero el control. 2. Configure los ajustes y, si es necesario, también los ajustes avanzados. Ajuste manualmente el máximo ángulo de movimiento en cada sentido (fase 2 de la medición). Recomendamos introducir manualmente 360 grados. Nota Al ajustar el máximo ángulo de movimiento tenga en cuenta el modo en que se debe desplazar el eje con la carga acoplada. 3. Haga clic en el botón "Iniciar optimización". Se ejecuta la medición en rotación. 4. Devuelva el control una vez que la optimización haya concluido correctamente. 5. Cargue los datos en el accionamiento para guardar los ajustes de forma duradera. ADVERTENCIA Peligro para las personas y la máquina por la rotación del motor Con el encóder incremental, el motor debe poder rotar libremente +/-720 grados. Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB 21

22 Configuración y optimización de SINAMICS V90 PN 6.4 Realizar la optimización Figura 6-2 Optimización Resultado de la optimización Tras la optimización, los valores nuevos y los antiguos se muestran del siguiente modo. Los valores nuevos se aplican automáticamente, a menos que los restablezca a los valores originales con el botón situado en la parte inferior de la pantalla. Tras la comprobación de los valores, solo falta que el dispositivo cargue (Página 23) los datos. Figura 6-3 Resultado de la optimización 22 Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB

23 Configuración y optimización de SINAMICS V90 PN 6.5 Cargar los datos optimizados desde un dispositivo 6.5 Cargar los datos optimizados desde un dispositivo Tras la optimización, los valores optimizados se encuentran en la memoria volátil del dispositivo. El valor online puede modificarse directamente y luego cargarse en el accionamiento. En el caso de los parámetros directamente modificables, también puede modificarse el valor actual. La modificación se aplica directamente en el accionamiento. 6.6 Copia de seguridad de los datos del accionamiento Los valores online se encuentran en la memoria de trabajo volátil del accionamiento, cuyo contenido se pierde con la desconexión. Para guardar los valores de forma remanente en el accionamiento, cargue los datos de la tarjeta de memoria en el accionamiento. Nota Con la función "Copia de seguridad de los datos del accionamiento" no solo se guardan los datos modificados por la optimización, sino todos los valores del accionamiento. Para ello, vaya a: "Puesta en marcha" > "Optimización" Haga una copia de seguridad de los datos. A continuación, guarde el proyecto. Figura 6-4 Cargar RAM en ROM Se puede acceder a la misma función con "Online y diagnóstico" > "Copia de seguridad/restauración" > "Copia de seguridad de los datos del accionamiento". 6.7 Resultado en el proyecto de ejemplo Se ha creado y optimizado un accionamiento. Los datos que resultan de la optimización están guardados tanto en el accionamiento como en el proyecto. Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB 23

24 Configurar eje Resumen Este apartado muestra cómo crear un eje de posicionamiento en el proyecto, configurarlo e interconectarlo con el accionamiento SINAMICS V90 PN. Requisitos Se ha creado el accionamiento tal y como se describe en el apartado Crear dispositivos (Página 15). 7.2 Objeto tecnológico Eje Los objetos tecnológicos (TO) representan los correspondientes objetos reales (p. ej., un eje de posicionamiento) del controlador. El objeto tecnológico Eje de posicionamiento/eje sincronizado ofrece una vista tecnológica del accionamiento y el encóders (actuador y sensor), proporciona funciones tecnológicas para estos y contiene la interconexión de hardware concreta. El objeto tecnológico Eje de posicionamiento/eje sincronizado dispone de numerosas funciones, p. ej., la comunicación con el accionamiento, el acondicionamiento de valor real, la regulación de posición o la funcionalidad de posicionamiento. Ejecuta comandos de control y movimiento e indica estados y valores reales. En el eje se ajustan límites tecnológicos y valores relativos a la mecánica del eje y el encóder. A continuación podrá trabajarse exclusivamente con magnitudes tecnológicas. 7.3 Crear eje Para el proyecto de ejemplo, cree el eje "PositioningAxis_1". Asigne un accionamiento al eje. Procedimiento para crear un eje en el proyecto 1. En el árbol de proyecto, abra la carpeta del controlador y seleccione "Objetos tecnológicos". 2. Haga doble clic en "Agregar objeto". Aparece el cuadro de diálogo "Agregar objeto". 3. Seleccione un eje de posicionamiento "TO_PositioningAxis" en "Motion Control". 4. Asigne un nombre al eje. Utilice para el eje del proyecto de ejemplo el nombre "PositioningAxis_1". 24 Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB

25 Configurar eje 7.4 Configurar la interfaz de hardware 5. Deje el resto de ajustes predeterminados con sus valores estándar. 6. Haga clic en "OK". Aparece la ventana "Parámetros básicos" en la vista de funciones. Consulte también Configuración y optimización de SINAMICS V90 PN (Página 19) 7.4 Configurar la interfaz de hardware Para completar la configuración del eje, debe asignarle un accionamiento. Si todavía no se ha realizado la asignación al accionamiento, se muestra el símbolo rojo en la configuración del eje (ver figura). Figura 7-1 La interfaz de hardware está incompleta Símbolos de la navegación local Los símbolos que aparecen en la navegación local de la configuración muestran más detalles sobre el estado de la configuración: La configuración contiene valores predeterminados y está completa. La configuración contiene exclusivamente valores predeterminados. Con estos valores predeterminados se puede utilizar el objeto tecnológico sin más modificaciones. La configuración contiene valores definidos por el usuario o adaptados automáticamente y está completa. Todos los campos de entrada de la configuración contienen valores válidos y al menos un valor predeterminado ha sido modificado. La configuración es errónea. Al menos un campo de entrada o una lista desplegable contiene un valor no válido. El campo o la lista desplegable en cuestión se marcan en rojo. Al hacer clic en este campo, el aviso de error desplegable indica la causa del error. Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB 25

26 Configurar eje 7.4 Configurar la interfaz de hardware Asignar el accionamiento Abra la "Interfaz de hardware". Se muestra la ventana "Accionamiento": Asigne el accionamiento de la siguiente manera: Para ello, seleccione el accionamiento. Configurar el tipo de encóder El tipo de encóder no se sincroniza con la adaptación de datos. Configure el tipo de encóder (incremental, absoluto o cíclico absoluto) en la ventana "Encóder". 26 Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB

27 Configurar eje 7.4 Configurar la interfaz de hardware Intercambio de datos entre accionamiento y controlador Con la adaptación de datos, se produce un intercambio de datos entre el accionamiento y el controlador. La adaptación de datos en el eje está seleccionada de forma predeterminada cuando se utiliza un V90 PN con HSP. Con la adaptación de datos se sincronizan las magnitudes de referencia y los datos de motor/encóder con la parametrización del accionamiento y del encóder necesarios para el intercambio de datos. Los ajustes "Aplicación automática de los parámetros de accionamiento" y "Aplicación automática de los parámetros del encóder" en el eje TO se definen solo cuando este se conecta con el accionamiento en el proyecto offline. El ajuste del accionamiento (actuador) o del encóder puede conectarse o desconectarse de forma independiente. Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB 27

28 Configurar eje 7.4 Configurar la interfaz de hardware Qué datos se adaptan? Se adaptan todos los datos de actuador y de encóder, que deben estar ajustados en el objeto tecnológico Eje igual que en los correspondientes datos de accionamiento: Datos del actuador en el TO Eje: "Velocidad de giro de referencia", "Par de referencia", "Velocidad de giro máxima" Datos del encóder en el TO Eje: "Incrementos por vuelta", "Número de vueltas", "Resolución fina Xreal1", "Resolución fina Xreal2" Si la adaptación está activada, siempre se ejecuta: Con cada arranque de TO (tras el arranque de control o la carga del TO en el controlador). Con cada recuperación tras un fallo de accionamiento, es decir, siempre que se produce un restablecimiento de la estación del accionamiento perteneciente al objeto tecnológico respectivo. Con cada reinicialización de un objeto tecnológico. Tras una adaptación correcta Tras una adaptación correcta los valores actuales de los datos adaptados se sobrescriben en la TO-DB correspondiente. Sin embargo, los datos adaptados no se guardan automáticamente en la tarjeta de memoria del accionamiento, ni tampoco se adoptan como valores de arranque en un proyecto offline. 28 Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB

29 Configurar eje 7.5 Resultado en el proyecto de ejemplo Para guardar de forma remanente los datos adaptados, existen las dos posibilidades siguientes: Almacenamiento de los datos adaptados en el proyecto offline y posterior descarga: Para que los datos adaptados se guarden en el proyecto offline, se pueden utilizar las funciones del TIA Portal. Con la función "Instantánea de los valores actuales", guardar los valores actuales de la TO-DB afectada como instantánea en el proyecto offline, luego transferirla a los valores de arranque de la TO-DB afectada del proyecto offline con la función "Copiar valores instantáneos en los valores de arranque" y finalmente cargar la TO-DB guardada en el proyecto offline en la CPU. Almacenamiento de los datos adaptados en la tarjeta de memoria: Con la llamada de SFC "WRIT_DBL" en el programa de usuario, los valores actuales de los datos adaptados se guardan en la tarjeta de memoria. Ajuste de la regulación de posición Asegúrese de que la regulación de posición del accionamiento (DSC activado) esté ajustada. El Dynamic Servo Control (DSC) depende del telegrama de accionamiento utilizado. El ajuste solo está activo tras la selección del telegrama (5, 6, 105 o 106). Con todos los demás telegramas utilice "Regulación de posición en el PLC". Resultado El accionamiento está asignado y la configuración está completa. 7.5 Resultado en el proyecto de ejemplo El objeto tecnológico Eje ya está configurado. Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB 29

30 Pasar a online con los dispositivos 8 Cargue el proyecto de ejemplo con la configuración del eje en el controlador para poder comprobar el funcionamiento del eje con el panel de mando del eje en el siguiente paso. Cargar un proyecto 1. Guarde el proyecto. 2. Compile el proyecto. 3. Seleccione el controlador en el árbol de proyecto. 4. Cargue el proyecto en el dispositivo. Se abre el cuadro de diálogo "Establecer conexión online": Figura 8-1 Establecer conexión online Pasar a online Para que sea posible una conexión online, la PG/el PC y el controlador deben estar en la misma subred. Si la PG/el PC no tiene los ajustes adecuados, el TIA Portal ofrece la posibilidad de que se establezcan automáticamente. 1. Seleccione el tipo de interfaz PG/PC y la interfaz PG/PC concreta. En el ejemplo, PN/IE e Intel(R) Gigabit Network Connection (nombre de la tarjeta de red). 2. Seleccione la interfaz correspondiente en el controlador. 3. Busque dispositivos de red accesibles. 4. Conecte con el dispositivo correspondiente (controlador S correspondiente). 30 Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB

31 Comprobar eje con el panel de mando de eje Resumen En este apartado de "Primeros pasos" se comprueba el eje configurado. El TIA Portal proporciona para ello el panel de mando del eje. Requisitos Una vez creados y configurados los dispositivos, ver capítulo Crear dispositivos (Página 15). Ha configurado el motor en el accionamiento, ver Configuración y optimización de SINAMICS V90 PN (Página 19). La configuración del accionamiento está cargada en el dispositivo, ver Configuración y optimización de SINAMICS V90 PN (Página 19). El motor, el encóder y el freno de mantenimiento del motor están conectados al accionamiento. El accionamiento recibe tensión de alimentación, de 24 V y de 230 V/400 V. Los puertos de las interfaces PROFINET están cableados según la interconexión de puertos. El STO debe estar correctamente conectado. Una vez que se ha creado y configurado por completo un eje en el proyecto de ejemplo, ver capítulo Configurar eje (Página 24). El proyecto con la configuración del eje está cargado en el sistema de destino. El eje no está conectado mediante un comando de movimiento (MC_Power). Nota Información adicional sobre los requisitos Para más información sobre V90 PN, ver las Instrucciones de servicio de SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6. Encontrará más información sobre objetos tecnológicos y cuestiones sobre Motion en la ayuda en pantalla del TIA Portal, en "Utilizar funciones tecnológicas" > "Motion Control". Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB 31

32 Comprobar eje con el panel de mando de eje 9.2 Trabajar con el panel de mando del eje 9.2 Trabajar con el panel de mando del eje Con el panel de mando del eje se desplazan diferentes ejes. Para la operación del panel de mando del eje no se requiere ningún programa de usuario. El panel de mando del eje permite asumir el control maestro de un objeto tecnológico y controlar los movimientos del eje. ADVERTENCIA Movimientos descontrolados del eje Cuando se opera con el panel de mando del eje, es posible que el este ejecute movimientos descontrolados (p. ej., debido a una configuración errónea del accionamiento o del objeto tecnológico). Por lo demás, al desplazar un eje maestro con el panel de mando del eje, se desplaza también el eje esclavo sincronizado, si lo hay. Por consiguiente, tome las medidas de protección siguientes antes de hacer funcionar el eje con el panel de mando: Asegúrese de que el interruptor de parada de emergencia está al alcance del operador. Active los finales de carrera hardware. Active los finales de carrera software. Asegúrese de que esté activada la vigilancia de errores de seguimiento. Asegúrese de que no haya ningún eje esclavo acoplado con el eje que se va a desplazar. Desplazamiento del accionamiento con el panel de mando del eje 1. En el árbol del proyecto, abra el panel de mando del eje del objeto tecnológico Eje de posicionamiento mediante "Objeto tecnológico > Puesta en marcha". Se abre la ventana "Panel de mando del eje". 2. Tome el control. 3. Active la habilitación de eje. 4. Seleccione el modo de operación "Modo jog". 32 Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB

33 Comprobar eje con el panel de mando de eje 9.3 Resultado en el proyecto de ejemplo 5. Haga clic en "Adelante" o "Atrás" para iniciar un movimiento. Figura 9-1 Panel de mando del eje Nota Las modificaciones en la configuración del eje que se efectúan online no afectan el funcionamiento con el panel de mando del eje. Nota Los parámetros no se aplican Los valores de parámetros ajustados se rechazan al devolver el control. En caso necesario, transfiera los valores a la configuración. Si durante el funcionamiento se modifican valores de configuración con el panel de mando del eje, estos cambios no afectarán al funcionamiento del panel de mando del eje. 9.3 Resultado en el proyecto de ejemplo Ha desplazado el eje del proyecto de ejemplo con el panel de mando de eje, con lo que queda garantizado su correcto funcionamiento. Con ello finaliza la configuración del eje. Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB 33

34 Índice alfabético P Primeros pasos de V90 PN con SIMATIC S Cargar los datos optimizados desde un dispositivo, 23 Conectar dispositivos, 16 Configurar la interfaz de hardware, 25 Configurar la topología, 18 Copia de seguridad de los datos del accionamiento, 23 Crear eje, 24 Crear proyecto nuevo, 14 Establecer conexión online, 19 Inserción de los dispositivos desde el catálogo de hardware, 15 Objeto tecnológico Eje, 24 Pasar a online con los dispositivos, 30 Proyecto de ejemplo, 9 Restaurar ajustes de fábrica, 12 Trabajar con el panel de mando del eje, 32 S SINAMICS V90 PN Sistema de accionamiento: vista general, SINAMICS V90 PN en S Motion Control Realizar la optimización, Getting Started (primeros pasos), 03/2017, A5E AB