Taller de electrónica creativa. Cocinando con Arduino

Transcripción

1 : Cocinando con Arduino 12, 13, 14-19, 20 y 21 de Junio de 2009 Yago Torroja Igor González Angela Ramos y colaboradores 1

2 ANEXOS II Si te da tiempo y quieres seguir cocinando, aquí tienes unas recetas extra... 2

3 Salidas Digitales - Motores Paso a Paso La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90 ) y 200 para el segundo caso (1.8 ), para completar un giro completo de 360. La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90 ) y 200 para el segundo caso (1.8 ), para completar un giro completo de

4 Salidas Digitales - Motores Paso a Paso Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. 4

5 Salidas Digitales - Motores Paso a Paso Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar. 5

6 Salidas Digitales - Motores Paso a Paso Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar. 6

7 Salidas Digitales - Motores Paso a Paso int motorpin1 = 8; // PIN-es del Motor int motorpin2 = 9; int motorpin3 = 10; int motorpin4 = 11; int delaytime = 500; // Delay que determina la velocidad de giro void setup() { pinmode(motorpin1, OUTPUT); // Configuración de los PIN-es como salida digital pinmode(motorpin2, OUTPUT); pinmode(motorpin3, OUTPUT); pinmode(motorpin4, OUTPUT); } void loop() { digitalwrite(motorpin1, HIGH); // Los pines se activan en secuencia digitalwrite(motorpin2, LOW); digitalwrite(motorpin3, LOW); digitalwrite(motorpin4, LOW); delay(delaytime); digitalwrite(motorpin1, LOW); digitalwrite(motorpin2, HIGH); digitalwrite(motorpin3, LOW); digitalwrite(motorpin4, LOW); delay(delaytime); digitalwrite(motorpin1, LOW); digitalwrite(motorpin2, LOW); digitalwrite(motorpin3, HIGH); digitalwrite(motorpin4, LOW); delay(delaytime); digitalwrite(motorpin1, LOW); digitalwrite(motorpin2, LOW); digitalwrite(motorpin3, LOW); digitalwrite(motorpin4, HIGH); delay(delaytime); } 7

8 Salidas Analógicas - Servomotores Un servomotor es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y de mantenerse estable en dicha posición. Está formado por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito de control, y su margen de funcionamiento generalmente es de menos de una vuelta completa. 8

9 Salidas Analógicas - Servomotores El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta está conectada al eje central del servo motor. Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto, el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. 9

10 Salidas Analógicas - Servomotores #include <SoftwareServo.h> SoftwareServo myservo; // crea el objeto servo para controlar el servo int potpin = 0; // pin analógico al que se conecta el potenciómetro int val; // variable que recoge el valor del potenciómetro void setup() { myservo.attach(2); // vincula el pin 2 al objeto servo } void loop() { val = analogread(potpin); // lee el potenciómetro (valores entre 0 y 1023) val = map(val, 0, 1023, 0, 179); // lo escala para usarlo con el servo (valores entre 0 y 180) myservo.write(val); // coloca el servo en función del valor escalado delay(15); // espera que el servo llegue a la posición correcta SoftwareServo::refresh(); } 10