Departamento de Ingeniería a de Software y Sistemas Informáticos

Transcripción

1 II Seminario-Taller de Micro-Robots de Competición Montaje Micro-Robot Bigoton - Laberinto Departamento de Ingeniería a de Software y Sistemas Informáticos

2 Índice Kit Sumobot de Parallax. Material necesario para el montaje. Montaje de Micro Robot. Comprobación y ajustes iniciales. Programando en Pbasic. Primera Experiencia. Segunda Experiencia. Bibliografía.

3 Kit Sumobot Competición Componentes: Placa Microcontrolador. CD Software. Cable RS-232 a PC. Porta-baterías. Tornillos y Tuercas. Separadores metálicos. Separadores de Nylon. Bastidor. Sensores. Servomotores rotación continua. Cables interconexión. Resistencias y Diodos Led. Fotodiodos IR. Altavoz Piezoeléctrico. Micro Pulsador.

4 Material necesario para el montaje Destornillador - Destornillador + Pilas AA (4 Uds.)

5 Montaje de Micro-Robot Paso 1: Atornillamos el porta-baterías a la parte baja del chasis. (Respetar posición y orientación del porta-baterías). Material: Porta-Baterías Chasis 2 Tronillos cabeza cónica 2 Tuercas

6 Montaje de Micro-Robot Paso 2: Atornillamos los servomotores a los laterales de chasis. (Respetar posición y orientación de los servos con respecto al chasis). Material: 2 Servomotores 8 Tronillos cabeza plana 8 Tuercas

7 Montaje de Micro-Robot Paso 3: Atornillamos los servomotores a los laterales de chasis. (Respetar posición y orientación del chasis con respecto a los servos ). Material: 2 Separadores metálicos 2 Tornillos cortos

8 Montaje de Micro-Robot Paso 4: Atornillamos separadores metálicos cortos, con tornillos largos a la placa del Microcontrolador. (Respetar posición y orientación de la placa del Microcontrolador ). Material: Placa del Microcontrolador 2 Separadores metálicos 2 Tornillos largos

9 Montaje de Micro-Robot Paso 5: Ensamblamos y atornillamos la placa del Microcontrolador, con el bastidor. (Respetar posición y orientación de la placa del Microcontrolador con respecto al bastidor ). Material: 2 Tornillos cortos

10 Montaje de Micro-Robot Paso 6: Atornillamos separadores metálicos largos, a parte sobrante de los tornillos colocados en placa del Microcontrolador, intercalando una junta de nylon. (Respetar posición y orientación del conjunto ). Material: 2 Juntas Nylon 2 Separadores Largos

11 Montaje de Micro-Robot Paso 7: Colocamos gomas antideslizantes en ruedas y atornillamos las mismas al servo. (En los facilitados están montadas las gomas). Material: 2 Ruedas 2 Gomas antideslizantes 2 Tornillos servos

12 Montaje de Micro-Robot Paso 8: Colocamos los cables de conexión a sensores de línea (CNY70), pasándolos por el hueco del chasis que se indica. (si es necesario se quitará el porta-baterías). Material: 3 Cables interconexión

13 Montaje de Micro-Robot. Paso 9: Colocamos los sensores, (orientados hacia el suelo), atornillándolos a los separadores con los tornillos metálicos cortos y conectándolos a los cables. (Ojo con la posición de los cables, colocar según el color, asociándolos a la serigrafía indicada en el sensor ). Material: 3 Sensores CNY70 3 Tuercas 3 Tornillos metálicos 3 Arandelas aislantes 3 Separadores metálicos 10mm Negro, (B) Rojo, (R) Blanco, (W)

14 Montaje de Micro-Robot Paso 10: Atornillamos la placa accesorio con los sensores de línea, al chasis por la parte superior, mediante tornillos cortos con tuerca. Material: Accesorio sensores 2 Tornillos cortos 2 Tuercas Protector

15 Montaje de Micro-Robot Paso 11: Atornillamos a la placa accesorio, los micro-interruptores, (bigotes), por por la parte superior, de la placa, mediante tornillos con tuerca y arandela en la parte inferior. Material: Accesorio sensores 4 Tornillos M2 4 Tuercas M2 4 Arandelas

16 Montaje de Micro-Robot. Paso 12: Conectaremos los cables de los servomotores y sensores de contacto (bigotes), a la placa del microcontrolador. (El interruptor de la placa lo posicionaremos en 0, hasta el final del montaje). (Ojo con la posición de los cables, colocar según el color, asociándolos, a la serigrafía indicada en el la placa del microcontrolador, (B=negro) ). Conexionado: Servo IZQ a puerto X7 Servo DCH a puerto X6 Sensor Bigote IQZ a X5 Sensor Bigote DCH a X4 X7 X6 X5 X4 X3

17 Montaje de Micro-Robot. Paso 13: Conectaremos, prestando muchísima atención a la polaridad, el cable de alimentación que viene del porta-baterías a la placa del microcontrolador, conector X1. (El positivo viene marcado con una franja blanca discontinua sobre fondo negro ) Conexionado: Positivo porta baterías a Negativo porta baterías a Positivo +

18 Montaje de Micro-Robot Paso 14: Insertaremos las baterías en el porta-baterías, prestando muchísima atención a la polaridad de las mismas.

19 Montaje de Micro-Robot. Paso 15: Previo al la finalización de montaje, repasaremos y comprobaremos todas las conexiones y sus polaridades, así como, la de los distintos sensores y servos, incluida la alimentación a la placa del microcontrolador. Rueda Derecha Sensor Derecho Rueda Izquierda Sensor Izquierdo

20 Montaje de Micro-Robot. Paso 16: Para terminar, y como verificación del montaje, pasa el interruptor de la posición 0 a la 1, debiéndose encender un led de luz verde, próximo al interruptor. (Si esto no ocurre, ponte en contacto con el profesor del seminario y coloca el interruptor a la posición 0, rápidamente). Modos funcionamiento: Posición 0 = Apagado. Posición 1 = Placa control μc Alimentada. Posición 2 = Placa y Servos Alimentados.

21 Comprobación y ajustes iniciales. Calibrado de los servos I: Ejecutar el entono de programación Basic Stamp. Carga en el editor el programa Test_Servo_Derecho.bs2 Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1. Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta). Observa, si el servo derecho gira, vibra ó emite algún ruido, si esto ocurre, con el destornillador de estrella, introdúcelo en el orificio de dicho servo, y muy suavemente gíralo a derechas ó a izquierdas hasta conseguir eliminar cualquier ruido o vibración. Orificio de ajuste del servo derecho

22 Comprobación y ajustes iniciales. Calibrado de los servos II: Ejecutar el entono de programación Basic Stamp. Carga en el editor el programa Test_Servo_Izquierdo.bs2 Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1. Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta). Observa, si el servo izquierdo, gira, vibra ó emite algún ruido, si esto ocurre, con el destornillador de estrella, introdúcelo en el orificio de dicho servo, y muy suavemente gíralo a derechas ó a izquierdas hasta conseguir eliminar cualquier ruido o vibración. Orificio de ajuste del servo izquierdo

23 Comprobación y ajustes iniciales. Verificando lectura de sensores dumper: Ejecutar el entono de programación Basic Stamp. Carga en el editor el programa Test_Bigotes.bs2 Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1. Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta). Comprueba mediante la ventana Terminal del entorno de programación Basic Stamp que los sensores, (Bigotes), detectan la presión sobre el sensor, tomado valor 0, cuando esta presionado, y valor 1, cunado no lo esta.

24 Programando en Pbasic. Ejecutaremos el entorno de programación Basic Stamp

25 Primera experiencia. Carga en el editor el programa Navegando_con_Bigotes.bs2 Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1. Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta). Analiza, modifica y amplia este programa para el Microrobot no se quede indefinidamente en las esquinas.

26 Organigrama Inicio Inicialización Leer sensores No Ambos bigotes pulsados Leer sensor No Bigote izquierdo pulsado Si Leer sensor Si Bigote derecho pulsado Si Retrocede Retrocede Retrocede No Avance Giro a Izquierdas Giro a Derechas Giro a Izquierdas

27 Bibliografía. Ver documento anexo en formato WORD

28 FIN.