DRONE CON LEGO RASPBERRY PI Y JAVA PARTE 2 EL SOFTWARE. NOVIEMBRE 2013 Versión 1

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1 DRONE CON LEGO RASPBERRY PI Y JAVA PARTE 2 EL SOFTWARE NOVIEMBRE 2013 Versión 1

2 1 INDICE 1 INDICE INTRODUCCIÓN OBJETIVOS Y ALCANCE DEL PRESENTE DOCUMENTO ADAPTACIÓN A MODELO DE DESPLIEGUE SOFIA ACCESO A LA PLATAFORMA ONTOLOGIAS KPS CLIENTE REMOTO RECEPTOR DRONE JPIDron SOFIA2 Página 2/19

3 2 INTRODUCCIÓN 2.1 Objetivos y alcance del presente documento El presente documento pretende describir el proceso de adaptación del Drone JPiDrone a la plataforma SOFIA2. Convirtiendo las aplicaciones previas en KPs, desarrollando las ontologías para la comunicación de información, así como realizando todos los pasos administrativos sobre un despliegue de la plataforma. JPIDron SOFIA2 Página 3/19

4 3 Adaptación a modelo de despliegue SOFIA2 JPIDrone consta de dos aplicaciones: Controlador del Dron: Aplicación Java ejecutándose en Raspberry Pi que recibe comandos de actuación y los convierte en señales sobre los actuadores (servos y motores) del Dron. Joystick del Dron: Aplicación HTML/Javascript que envía comandos al Dron. En el modelo de despliegue SOFIA estas aplicaciones se convierten en dos KPs Controlador del Dron KP_Dron_Controller. Seguirá siendo una aplicación JAVA, que: o Sustituirá su protocolo de comandado original por ontologías JSON o Abstraerá su protocolo de comunicación original con el API JAVA de SOFIA2 Joystick del Dron KP_Dron_Joystick. Será una aplicación HTML/Javascript que: o Sustituirá su protocolo de comandado original por ontologías JSON o Abstraerá su protocolo de comunicación original con el API JAVA de SOFIA2. JPIDron SOFIA2 Página 4/19

5 4 Acceso a la plataforma Una vez identificados los KPs a desarrollar, el siguiente paso es solicitar acceso a la plataforma. Para ello vamos a y en la sección Consola web seleccionamos Conexión con el SIB-admin: Esto nos redirige a la pantalla de Login, donde podremos solicitar un nuevo usuario: Rellenamos el formulario con los siguientes datos: JPIDron SOFIA2 Página 5/19

6 La password elegida es: leg0dr0n (con cero en vez de O) Una vez registrados, nos aparecerá la siguiente pantalla, junto con el contacto al que solicitar nuestra promoción a un usuario con rol Colaborador: JPIDron SOFIA2 Página 6/19

7 5 Ontologias La información enviada desde el Joystick hacia el controlador del Dron tiene la siguiente forma: Comandado de la cámara: Consta de dos mensajes o {camerayaw: xxx} o {camerapitch: xxx} Comandado de motores: Consta de un mensaje o {motorleft:xx,motorright:xx} Comandado de stream de camara: Consta de un mensaje o { streamhost:xxx.xxx.xxx.xxx, streamport:xxxx, streamcomando:start STOP} Todos los atributos de los mensajes enviados son de tipo double a excepción de streamhost (String) y streamcomando (constante START o STOP). Esta es la información que debe tener la ontología de comandado del Dron. Para desarrollar las ontologías partimos siempre de una plantilla de ontología. Las plantillas de ontología existen en la plataforma y recogen una serie de campos mínimos que debe tener una ontología. Una vez tengamos rol Colaborador, desde Gestión de ontologías -> Crear ontologia podemos ver los campos que cada una de las plantillas de ontología disponibles nos añaden: JPIDron SOFIA2 Página 7/19

8 Examinando las diferentes plantillas ofrecidas, comprobamos que la plantilla Request encaja perfectamente con nuestras necesidades. De hecho Request es la plantilla base para las ontologías de comando El esquema de la plantilla de ontología Request es el siguiente: { "$schema": " "title": "PlantillaRequest Schema", "type": "object", "properties": { "Request": { "type": "string", "$ref": "#/datos" } }, "datos": { "description": "Info Plantila Requet", "type": "object", "properties": { "timestamp": { "type": "integer", JPIDron SOFIA2 Página 8/19

9 } } } "minimum": 0, "required": true }, "assetid": { "type": "string", "required": true }, "targetkpinstance": { "type": "string", "required": true }, "requestid": { "type": "string", "required": true }, "request": { "type": "string", "required": true } La interpretación que hacemos de los campos es la siguiente: timestamp: Momento en el que envia el comando. assetid: Identificador del asset (Dron en nuestro caso) al que va dirigido el comando targetkpinstance: Instancia de KP al que va dirigido el comando. requestid: Identificador del comando. request: Datos del comando. Por lo que daremos de alta tres ontologías con esta estructura: DronCameraCommand: No campos de extensión a la plantilla base Request, ya que será en el campo request donde metamos los datos para el comandado ({camerayaw: xxx} y {camerapitch: xxx}) JPIDron SOFIA2 Página 9/19

10 DronMovementCommand: No añade campos de extensión a la plantilla base Requestr, ya que será en el campo request donde metamos los datos para el comandado ({motorleft:xx,motorright:xx}) JPIDron SOFIA2 Página 10/19

11 Y por último DronStreamCommand: No añade campos de extensión a la plantilla base Requestr, ya que será en el campo request donde metamos los datos para el comandado ({ streamhost:xxx.xxx.xxx.xxx, streamport:xxxx, streamcomando:start STOP})) JPIDron SOFIA2 Página 11/19

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13 6 KPs A continuación crearemos los KPs que identificamos en la adaptación al modelo SOFIA. Para ello, los damos de alta en la plataforma desde Gestión KPs Crear nuevo KP: KP_Drone_Controller: Como vemos en la imagen, seleccionamos las tres ontologías que dimos de alta en el paso anterior. KP_Drone_Joystick: JPIDron SOFIA2 Página 13/19

14 Como vemos en la imagen, seleccionamos las ontologías que dimos de alta en el paso anterior. Una vez dados de alta, lo siguiente es generar los token de autenticación de ambos KPs y que deberemos enviar a la plataforma en el mensaje JOIN. Para ello vamos a Gestion KPs Gestion de Tokens Ahí aparecen nuestros KPs: Seleccionandolos en la tabla de KPs les podemos generar y activar los Tokens: JPIDron SOFIA2 Página 14/19

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16 7 Cliente Remoto El lenguaje del cliente de envío de infromación a los KP es Javascript. Los ficheros javascript necesarios para su utilización. JPIDron SOFIA2 Página 16/19

17 8 Receptor Drone JPIDron SOFIA2 Página 17/19

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