Escáner láser de seguridad PHARO INSTRUCCIONES DE SERVICIO Rev.1-17/03/ pharo.reer.it

Transcripción

1 Escáner láser de seguridad PHARO INSTRUCCIONES DE SERVICIO Rev.1-17/03/ pharo.reer.it

2 Este documento está protegido por la legislación sobre los derechos de autor. Los derechos establecidos en esta ley permanecen en poder de la empresa REER S.p.A. La reproducción total o parcial de este documento, sólo está permitida dentro de los límites de las determinaciones legales sobre los derechos de autor. Está prohibida la modificación o la abreviación del documento, sin la autorización expresa por escrito de la empresa REER S.p.A Rev.1

3 Contenido PHARO 1 Respecto a este documento Función de este documento Destinatarios de este documento Ámbito de validez Alcance de las informaciones Abreviaturas utilizadas Símbolos utilizados Respecto a la seguridad Personal experto Ámbitos de aplicación del equipo Utilización conforme al fin previsto Indicaciones de seguridad y medidas de protección generales Comportamiento respetuoso con el medio ambiente Directivas y normas vigentes Descripción del producto Propiedades específicas Modo de funcionamiento Principio de funcionamiento Registro de campo compuesto del campo de protección y del campo de aviso Casos de supervisión Componentes del equipo Ámbitos de aplicación Aplicaciones estacionarias Aplicaciones móviles Otras aplicaciones (sin protección de las personas) Posibles ámbitos de aplicación de Pharo Funciones configurables Registros de campo Aplicación Usar el contorno del campo de protección como referencia OSSDs internas o externas Chequeo externo de contactores (EDM) Salida de aviso Rearme Evaluación múltiple Casos de supervisión Entradas de control estáticas Nombres de la aplicación y del escáner láser Elementos indicadores y salidas Pilotos señalizadores y display de 7 segmentos Salidas Montaje Aplicación estacionaria en el servicio en posición horizontal Tamaño del campo de protección Medidas para proteger las zonas que no protege Pharo Servicio estacionario en posición vertical para proteger los accesos Rev.1 3

4 4.2.1 Distancia de seguridad Servicio estacionario en posición vertical para proteger lugares peligrosos Distancia de seguridad Aplicaciones móviles Longitud del campo de protección Anchura del campo de protección La altura del plano de exploración Medidas para evitar zonas desprotegidas Momento de la conmutación entre casos de supervisión Etapas del montaje Fijación directa Fijación con escuadra de fijación PHR B Fijación con escuadra de fijación PHR B Fijación con escuadra de fijación PHR B Placa adhesiva Indicaciones para la comprobación diaria Cuando se utilicen varios escáners láser de seguridad PHARO Instalación eléctrica Conexión de sistema Ocupación de pines en los módulos E/S Conectores del sistema no confeccionados Conectores del sistema preconfeccionados Ejemplos de aplicaciones y circuitos Aplicaciones estacionarias Aplicaciones con una zona de supervisión Aplicaciones con varias zonas a supervisar Aplicaciones móviles Supervisión de vehículo en una dirección de marcha Ejemplos de circuitos Bloqueo de rearme y chequeo externo de contactores Bloqueo de rearme y chequeo externo de contactores con el modulo AD SR Conmutación de los campos de protección con dos entradas estáticas Configuración Estado del equipo en el momento de la entrega Preparar la configuración Puesta en servicio Primera puesta en servicio Secuencia de conexión Indicaciones para las comprobaciones Comprobación antes de la primera puesta en servicio Comprobación periódica del dispositivo protector a cargo de expertos Comprobación diaria del equipo de protección por parte de personas autorizadas y encargadas para ello Nueva puesta en servicio Cuidado y conservación Limpiar la pantalla frontal Rev.1

5 9.2 Sustituir la pantalla frontal Sustituir módulos E/S Diagnóstico Cómo actuar en caso de producirse un fallo Asistencia técnica REER Indicaciones de los pilotos señalizadores Indicaciones de fallos en el display de 7 segmentos Diagnóstico ampliado Datos técnicos Características Tiempos de respuesta de las OSSDs Comportamiento de las OSSDs con relación al tiempo Hoja de datos Croquis de dimensiones PHARO Escuadras de fijación Origen del plano de exploración Datos para el pedido Contenido del suministro Sistemas disponibles Accesorios/piezas de recambio Escuadras de fijación Conector del sistema Cable de servicio Documentación Varios Anexo Declaración de conformidad Lista de chequeo para el fabricante Glosario Índice de tablas Índice de figuras e ilustraciones Garantía Rev.1 5

6 1 Respecto a este documento Lea detenidamente este capítulo antes de comenzar a trabajar con la documentación técnica y con Pharo. 1.1 Función de este documento Estas instrucciones de servicio sirven de guía al personal técnico del fabricante de la máquina o del explotador de la máquina para lograr el montaje, la configuración, la instalación eléctrica y la puesta en servicio correctos del escáner láser de seguridad, así como para operar con el y realizar su mantenimiento. Estas instrucciones de servicio no sirven de guía para el manejo de la máquina, la instalación o el vehículo donde se integre el escáner láser de seguridad. Las informaciones a este respecto están contenidas en las instrucciones de servicio de la máquina, de la instalación o del vehículo. 1.2 Destinatarios de este documento Estas instrucciones de servicio van dirigidas a los proyectistas, constructores y explotadores industriales de aquellas máquinas e instalaciones que deban ser protegidas por uno o varios escáners láser de seguridad PHARO. También van dirigidas a aquellas personas que integren, pongan en servicio y manejen Pharo en una máquina, en una instalación o en un vehículo. 1.3 Ámbito de validez Indicación Este documento es un componente del artículo REER con el número de referencia: (instrucciones de servicio Escáner láser de seguridad PHARO en todos los idiomas suministrables). Para configurar y diagnosticar estos equipos se necesita un UCS (User Configuration Software) de la versión 2.23 o superior. Para comprobar qué versión del software tiene instalada, seleccione en el menú? el apartado Información del módulo Alcance de las informaciones Estas instrucciones de servicio contienen informaciones sobre el escáner láser de seguridad PHARO: montaje diagnóstico y eliminación de fallos instalación eléctrica números de referencia de los artículos puesta en servicio y configuración accesorios cuidado y conservación conformidad y homologación Aparte de estas informaciones, para la planificación y la utilización de dispositivos de protección como Pharo se requieren conocimientos técnicos especializados que no están incluidos en el presente documento. Como base general, en todo lo relativo al funcionamiento de Pharo se deberán cumplir las normas prescritas por las autoridades y por la legislación vigente Rev.1

7 Indicación PHARO Consulte asimismo la página web de REER S.p.A. en la siguiente dirección de Internet y pharo.reer.it Allí encontrará: ejemplos de aplicaciones estas instrucciones de servicio en varios idiomas, para verlas e imprimirlas 1.5 Abreviaturas utilizadas AGV ANSI AWG EDM ESD ESPE FPLC OSSD RIA UCS Automated guided vehicle = vehículo de transporte sin conductor American National Standards Institute American Wire Gauge = normalización americana y clasificación de los hilos y cables según el tipo, la sección, etc. External device monitoring = chequeo externo de contactores Electrostatic discharge = descarga electrostática Electro-sensitive protective equipment = equipo de protección electrosensitivo Fail-safe programmable logic controller = controlador lógico programable de seguridad Output signal switching device = salida de señal del equipo de protección que se utiliza para desactivar el movimiento peligroso Robotic Industries Association REER User Configuration Software = software para configurar y diagnosticar Pharo 1.6 Símbolos utilizados Recomendación Indicación,,, Haga esto ATENCIÓN Las recomendaciones le ayudarán a la hora de tomar decisiones relativas a la aplicación de una función o de medidas técnicas. Las indicaciones proporcionan información sobre particularidades del equipo. Las indicaciones del display señalan el estado del display de 7 segmentos de Pharo: Indicación constante de signos, p.ej. 8 Indicación parpadeante de signos, p.ej. 8 Indicación alternativa de signos, p.ej. L y 2 Los símbolos de los pilotos señalizadores describen el estado en que se encuentran los pilotos señalizadores: El piloto señalizador luce constantemente. El piloto señalizador parpadea. El piloto señalizador está apagado. Estos símbolos describen el piloto señalizador de que se trata: El piloto señalizador Error/suciedad parpadea. El piloto señalizador OSSDs desconectadas luce constantemente. Las instrucciones sobre acciones concretas que debe realizar el usuario están señaladas con una flecha. Lea detenidamente y cumpla con esmero las instrucciones sobre las acciones a realizar. Indicación de aviso! Una indicación de aviso le advierte sobre peligros concretos o potenciales. Observándola y respetándola estará prevenido ante posibles accidentes. Lea detenidamente y cumpla estrictamente las indicaciones de aviso! Rev.1 7

8 Las indicaciones sobre el software le señalan dónde puede efectuar el ajuste correspondiente en el UCS (User Configuration Software). En el UCS, active en el menú View, Dialog box el apartado File cards, para poder acceder directamente los cuadros de diálogo nombrados. De no hacerlo, el software le guiará por el ajuste utilizando el asistente. El término estado peligroso En las ilustraciones de este documento, el estado peligroso de la máquina se representa siempre como movimiento de una parte de la máquina. En la práctica se pueden dar distintos estados peligrosos: movimientos de la máquina movimientos del vehículo piezas conductoras de electricidad radiación visible o invisible una combinación de varios peligros Rev.1

9 2 Respecto a la seguridad Este capítulo sirve para su propia seguridad y la de los operadores de la instalación. Lea detenidamente este capítulo antes de comenzar a trabajar con Pharo o con la máquina protegida por Pharo. 2.1 Personal experto PHARO El montaje, la puesta en servicio y el mantenimiento del escáner láser de seguridad PHARO sólo debe ser realizado por personal experto. Por personal experto se ha de entender aquel personal que en base a su formación especializada y su experiencia tiene suficientes conocimientos en el ámbito relacionado con el equipo de trabajo impulsado por fuerza motriz que ha de ser comprobado y ha sido informado por el explotador de la máquina acerca del manejo y de las directivas vigentes sobre seguridad y está suficientemente familiarizado con las normas estatales pertinentes sobre protección en el trabajo, normas sobre prevención de accidentes, directivas y reglas técnicas comúnmente acreditadas (p.ej. normas EN, reglamentos de alta y baja tensión, reglas técnicas de otros Estados miembros de la CE) para evaluar el estado de operación seguro del equipo de trabajo impulsado por fuerza motriz y tiene acceso a las instrucciones de servicio y las ha leído. Por lo general, estas personas son especialistas de la empresa fabricante del ESPE, pero también aquéllas que han sido debidamente instruidas por la empresa fabricante del ESPE, se dedican predominantemente a comprobar este tipo de dispositivos y han sido encargadas por el fabricante del ESPE. 2.2 Ámbitos de aplicación del equipo El escáner láser de seguridad PHARO sirve para proteger personas e instalaciones. Esta destinado a supervisar zonas peligrosas en recintos cerrados. No está previsto utilizar el PHARO en la intemperie. El PHARO no puede proteger de los peligros procedentes de piezas volantes ni de radiaciones que se presenten repentinamente. El PHARO está concebido exclusivamente para ser usado en entornos industriales. Al aplicarla en ámbitos residenciales pueden originarse interferencias. El equipo es un ESPE tipo 3 según la norma EN y CLC/TS , por lo que se puede aplicar en sistemas de control incluidos dentro de la categoría 3 PL d según EN ISO o SIL2 según IEC Rev.1 9

10 Indicación Pharo es apropiado para: asegurar zonas peligrosas proteger lugares peligrosos asegurar accesos proteger vehículos Dependiendo de la aplicación se necesitarán otros sistemas, además del escáner láser de seguridad, equipos y medidas de protección. 2.3 Utilización conforme al fin previsto Indicación El escáner láser de seguridad PHARO sólo puede ser utilizada en el sentido expuesto en el apartado 2.2 Ámbitos de aplicación del equipo en la página 9. Sólo debe ser utilizado por personal cualificado, y únicamente en la máquina donde haya sido montado y puesto en servicio por primera vez a cargo de un experto conforme a estas instrucciones de servicio. Sólo se debe utilizar en aquellas máquinas en las que Pharo pueda detener inmediatamente el estado peligroso y/o impedir la puesta en marcha de la máquina. En caso de utilizar el equipo para cualquier otro fin, o de efectuar cualquier modificación del equipo -incluidas aquellas modificaciones que estén relacionadas con el montaje y la instalación- quedará anulado todo derecho de garantía frente a REER S.p.A. 2.4 Indicaciones de seguridad y medidas de protección generales ATENCIÓN Observe las indicaciones de seguridad! Para garantizar la utilización conforme al fin previsto del escáner láser de seguridad PHARO, observe el cumplimiento de lo expuesto en los siguientes puntos. El escáner láser de seguridad PHARO pertenece a la clase de protección láser 1. No se requieren medidas adicionales para apantallar la radiación láser (segura para los ojos). Este equipo cumple las normas: IEC así como CDRH 21 CFR y ; quedan exceptuadas las divergencias que dimanan de Laser Notice No. 50, del En las normas CDRH 21 CFR y se exige la siguiente indicación: Precaución - Si se usan otros dispositivos de manejo o de ajuste a los aquí indicados, o se ejecutan otras instrucciones sobre el proceso, puede provocarse una exposición peligrosa a las radiaciones! Observe las normas y directivas vigentes en su país al montar, instalar y utilizar el PHARO. Encontrará una sinopsis de las principales normas en el apartado 2.6 Directivas y normas vigentes, página Rev.1

11 En lo referente al montaje y a la utilización del escáner láser de seguridad, así como a la puesta en servicio y a las comprobaciones técnicas periódicas, rigen las normas legales nacionales/internacionales, particularmente la directiva sobre maquinaria 2006/42/CE la directiva de utilización por parte de los trabajadores de equipos de trabajo 89/655/CEE las prescripciones sobre prevención de accidentes y las normas de seguridad las demás prescripciones relevantes para la seguridad El fabricante y el operador de la máquina en la que se utilice el PHARO son responsables de coordinar por cuenta propia con el organismo competente y de cumplir todas las prescripciones y reglas de seguridad vigentes. Asimismo deben observarse todas las indicaciones, especialmente las prescripciones de comprobación (véase el capitulo 8 Puesta en servicio en la página 73) incluidas en estas instrucciones de servicio (p.ej. las relativas a la utilización, el montaje, la instalación y la integración en el sistema de control de la máquina). La modificación de la configuración de los equipos puede afectar negativamente la función protectora. Por eso, cada vez que modifique la configuración debe comprobar la eficacia del equipo de protección. La persona que realiza la modificación también es responsable de mantener la función protectora del equipo. Por favor, cuando modifique la configuración, use siempre la jerarquía de contraseñas proporcionada por REER S.P.A., con el fin de estar seguros de que solamente modifican la configuración personas autorizadas. El equipo de servicio postventa de REER S.P.A. está a su disposición si necesita ayuda. Las comprobaciones han de realizarlas expertos o personas autorizadas expresamente para tal fin; todas las comprobaciones deben ser documentadas de modo que sean comprensibles en cualquier momento posterior. Estas instrucciones de servicio han de ser puestas a disposición del operador de la máquina donde se utilice el PHARO. El operador de la máquina ha se ser instruido por expertos y exhortado a leer las instrucciones de servicio. La alimentación externa de los equipos debe soportar un corte breve de la red eléctrica de 20 ms, conforme a la EN Estas instrucciones de servicio llevan adjuntas una lista de chequeo para el fabricante y el suministrador (véase aptdo Lista de chequeo en la pág. 105). Utilice esa lista de chequeo al comprobar la instalación protegida con el PHARO. 2.5 Comportamiento respetuoso con el medio ambiente El escáner láser de seguridad PHARO está construido de tal modo que agrede lo mínimo posible al medio ambiente. Consume la menor cantidad de energía y de recursos posible. También en el puesto de trabajo se ha de actuar de modo respetuoso con el medio ambiente. Por ello, se deben observar las siguientes informaciones en cuanto a la eliminación de residuos. Eliminación de residuos Eliminar todos los equipos inservibles o irreparables conforme a las normas nacionales para la eliminación de residuos que estén vigentes. Retire las piezas de plástico y envíe al reciclaje la carcasa de aluminio del escáner láser de seguridad. Elimine todos los módulos electrónicos como residuos tóxicos. Los módulos electrónicos se pueden desmontar fácilmente Rev.1 11

12 2.6 Directivas y normas vigentes A continuación enumeramos las principales normas y directivas vigentes para el empleo de equipos de protección optoelectrónicos en Europa y en la R.F.A. Según el área de aplicación concreta pueden haber más disposiciones de importancia para usted. Obtendrá información acerca de más normas específicas de la máquina en las instituciones nacionales (p.ej. DIN, BSI, AENOR, etc.) y a través de las autoridades, o en su asociación profesional. Si utiliza la máquina o el vehículo en un país que no pertenece a la Comunidad Europea, póngase en contacto con el fabricante de la instalación y con las autoridades locales, e infórmese allí sobre los reglamentos y normas vigentes. Indicación Aplicación e instalación de equipos de protección Directiva sobre maquinaria 2006/42/CE, por ejemplo: Seguridad de las máquinas - Conceptos básicos, principios generales para el diseño (EN ISO 12100) Requisitos de seguridad en los sistemas de producción automatizados (ISO 11161) Seguridad de las máquinas - Equipo eléctrico de las máquinas - Parte 1: Requisitos generales (EN 60204) Seguridad de las máquinas - Distancias de seguridad contra el alcance de áreas peligrosas con los miembros superiores e inferiores (EN ISO 13857) Requerimientos técnicos de seguridad de los robots (EN ISO ) Vehículos de transporte sobre el suelo sin conductor y sus sistemas (EN 1525) Seguridad de las máquinas - Disposición de equipos de protección en cuanto a la velocidad de aproximación de partes del cuerpo (pren ISO 13855) Seguridad de las máquinas - Evaluación de los riesgos (EN ISO ) Seguridad de las máquinas - Partes de los sistemas de mando relativas a la seguridad - Parte 1: Principios para el diseño (EN ISO parte 1 y parte 2) Seguridad de las máquinas - Equipos de protección electrosensitivos - Parte 1: Requisitos generales (EN ), así como Parte 3: Requisitos de los sistemas exploradores (CLC/TS ) Normas de otros países, por ejemplo: Performance Criteria for Safeguarding (ANSI B11.19) Machine tools for manufacturing systems/cells (ANSI B11.20) Safety requirements for Industrial Robots and Robot Systems (ANSI/RIA R15.06) Safety Standard for guided industrial vehicles and automated functions of named industrial vehicles (ANSI B56.5) Una parte de estas normas requieren que el equipo de protección tenga el nivel de seguridad Control reliable (control fiable). El escáner láser de seguridad PHARO cumple este requisito Rev.1

13 3 Descripción del producto PHARO En este capítulo le informaremos acerca de las propiedades características del escáner láser de seguridad PHARO. Describiremos la estructura y el funcionamiento del equipo, particularmente los diferentes modos de operación. Antes de montar, instalar y poner en servicio el equipo, es indispensable leer este capítulo. 3.1 Propiedades específicas cabezales sensores con alcances de hasta 4 metros 190 zona de exploración hasta 2 campos de protección y de aviso Se puede supervisar el contorno del campo de protección (una modificación del contorno puede ser, p.ej. la apertura de una puerta). chequeo externo de contactores integrado (EDM) bloqueo de rearme/retardo de rearme parametrizable integrado indicación de estado mediante pilotos señalizadores y display de 7 segmentos fácil sustitución del módulo E/S tiempo de respuesta mínimo 60 ms configuración a través de PC u ordenador portátil con REER User Configuration Software memoria de configuración en el conector del sistema. Gracias a la facilidad con la que se sustituyen los PHARO se reducen los tiempos de inactividad insensibilidad a la luz externa y al polvo incrementada gracias a algoritmos de gran eficacia para el deslumbramiento y las partículas 3.2 Modo de funcionamiento El escáner láser de seguridad PHARO sólo puede realizar su función protectora si se cumplen los siguientes requisitos: El sistema de control de la máquina, instalación o vehículo debe ser eléctrico. Tras la integración en el sistema de control, con las OSSDs de Pharo se tiene que poder pasar en todo momento del estado peligroso de la máquina, instalación o vehículo a un estado seguro. Pharo debe estar dispuesto y configurado de modo que detecte los objetos cuando penetren en la zona peligrosa (véase aptdo. 4 Montaje en la pág. 37) Principio de funcionamiento Pharo es un sensor óptico que explora su entorno bidimensionalmente con haces láser infrarrojos. Sirve para supervisar una zona peligrosa en una máquina o en un vehículo Rev.1 13

14 Fig. 1: Principio de funcionamiento de la medición del tiempo de propagación de la luz con Pharo PHARO S E S t E S t Pharo funciona siguiendo el principio de la medición del tiempo de propagación de la luz. Él emite impulsos luminosos muy cortos (S). Simultáneamente se pone en marcha un cronómetro electrónico. Cuando la luz topa con un objeto, la luz es reflejada y recibida por el escáner láser de seguridad (E). Basándose en el intervalo de tiempo transcurrido entre el instante de emisión y el instante de recepción ( t), Pharo calcula la distancia que le separa del objeto. Fig. 2: Principio de funcionamiento de Pharo - impulsos luminosos Pharo tiene además un espejo de rotación uniforme que desvía los impulsos luminosos de modo que éstos barren un sector circular de 190. Determinando el ángulo de giro del espejo, Pharo reconoce la dirección en la que se encuentra el objeto. Partiendo de la distancia medida y de la dirección del objeto, el escáner láser de seguridad determina la posición exacta del objeto. Pharo opera con impulsos luminosos irradiados con precisión en determinadas direcciones. Es decir, el escáner láser no explora continuamente la zona supervisada. Con este modo de funcionamiento se alcanzan unas resoluciones de 30 mm a 150 mm Rev.1

15 Gracias al principio de exploración activa, Pharo no requiere receptores externos ni reflectores. Ello aporta las siguientes ventajas: La instalación requiere menores costes y despliegue de medios. El usuario puede adaptar fácilmente la zona supervisada a la zona peligrosa de una máquina. En comparación con los sensores táctiles, la exploración sin contacto conlleva un menor desgaste. Fig. 3: Campo de protección y campo de aviso Registro de campo compuesto del campo de protección y del campo de aviso El campo de protección protege la zona peligrosa de una máquina o de un vehículo. En cuanto el escáner láser de seguridad percibe un objeto dentro del campo de protección conmuta las OSSDs al estado desconectado, originando con ello la desconexión de la máquina o la parada del vehículo. El usuario puede definir el campo de aviso para que el escáner láser de seguridad detecte los objetos antes de entrar en la zona peligrosa propiamente dicha y active entonces una señal de aviso, por ejemplo. El campo de protección y el de aviso constituyen una pareja, a la que denominamos registro de campo. El usuario configura los registros de campo con el UCS y los transmite al PHARO. Si cambia la zona a supervisar, el usuario puede volver a configurar Pharo con el software, sin más trabajo ni costes de montaje. Se definen hasta 2 registros de campo, que luego se memorizarán en el escáner láser de seguridad. De este modo, se puede conmutar a otro registro de campo cuando cambien las condiciones de la supervisión (ver apartado Casos de supervisión en la pág. 15) Casos de supervisión Se pueden definir hasta 2 casos de supervisión y seleccionarlos durante el funcionamiento mediante entradas de control estáticas Rev.1 15

16 Fig. 4: PHARO con 2 casos de supervisión definidos en un AGV Cada caso de supervisión contiene las condiciones de entrada, esto es, las denominadas señales de control que gobiernan la activación del caso de supervisión. un registro de campo, compuesto del campo de protección y del campo de aviso. Campo de protección, caso 1 Campo de protección, caso 2 Campo de aviso Componentes del equipo Fig. 5: Cabezal sensor, módulo E/S y conector del sistema El escáner láser de seguridad PHARO está formado por tres componentes: el cabezal sensor con el sistema de captación optoelectrónico el módulo E/S el conector del sistema con la memoria de configuración (el conector del sistema contiene todas las conexiones eléctricas) Conector del sistema Cabezal sensor Módulo E/S Rev.1

17 3.3 Ámbitos de aplicación PHARO Aplicaciones estacionarias Fig. 6: Asegurar zonas peligrosas con una zona supervisada Asegurar zonas peligrosas Cuando se trata de máquinas peligrosas estacionarias, Pharo conmuta las salidas de aviso (OSSDs) al estado desconectado cuando se interrumpe el campo de protección. Pharo ordena la desconexión de la máquina o la desconexión del estado peligroso. Campo de protección Campo de aviso Rev.1 17

18 Fig. 7: Asegurar zonas peligrosas con varias zonas supervisadas Asegurar zonas peligrosas con varias zonas supervisadas (conmutación del campo de protección ligada al lugar) Con los escáners láser de seguridad PHARO se pueden definir 2 casos de supervisión para adaptar los campos de protección y de aviso a la situación en la que se encuentra la máquina y supervisar zonas peligrosas cambiantes -p.ej. en diferentes fases productivas de la máquina- de acuerdo con cada situación. Campo de protección y de avisos, caso de supervisión 1 Campo de protección y de avisos, caso de supervisión Rev.1

19 Fig. 8: Protección del espacio interior Protección del espacio interior En máquinas grandes se puede emplear el escáner láser de seguridad PHARO para proteger el espacio interior. En este caso sólo se puede activar el rearme de la máquina cuando Pharo no detecta ningún objeto dentro del campo de protección. Esto es especialmente importante cuando se trata de espacios interiores con mala o nula visibilidad desde el exterior. En esta aplicación, Pharo ejerce únicamente una función de protección secundaria. La función de protección primaria, que detiene el movimiento peligroso, está garantizada en este ejemplo por una cortina fotoeléctrica, mientras que Pharo supervisa el rearme de la máquina Rev.1 19

20 Fig. 9: Proteger lugares peligrosos Protección de lugares peligrosos (protección vertical) Pharo también se puede utilizar en posición vertical. Con ello se logra reducir el espacio libre necesario ante la máquina o instalación. La protección de lugares peligrosos es necesaria cuando el operador está cerca del movimiento peligroso de la máquina. Para la protección de lugares peligrosos se tiene que aplicar la protección de las manos. Contornos de la abertura de la máquina como referencia Fig. 10: Asegurar accesos Asegurar accesos (protección vertical) Pharo también se puede emplear en posición vertical para asegurar los accesos. La protección de los accesos se puede utilizar cuando se puede definir el acceso a la máquina atendiendo a la construcción existente. Con la protección de acceso Pharo detecta la intrusión de una persona. Contornos del suelo y de las paredes laterales como referencia Rev.1

21 3.3.2 Aplicaciones móviles Pharo se puede emplear tanto en vehículos con control manual, p.ej. vehículos estibadores, como en vehículos de transporte sin conductor (AGV) o carros transportadores. Conmutación del campo de protección en función de la velocidad Pharo se puede emplear en los vehículos para proteger el recorrido de los vehículos por una nave industrial, por ejemplo. Si hay una persona o un obstáculo dentro de la zona peligrosa, Pharo se encarga de que el vehículo aminore la velocidad o, en caso necesario, se detenga. Fig. 11: Conmutación del campo de protección en función de la velocidad Campo de protección, caso 1 Campo de protección, caso 2 Campo de aviso Otras aplicaciones (sin protección de las personas) Además de las aplicaciones de seguridad, Pharo también puede utilizarse en aplicaciones donde no se tiene que proteger a las personas. Protección contra colisiones Además de las personas también se puede proteger a los vehículos para que no choquen con otros objetos, por ejemplo. Fig. 12: Protección contra colisiones En cuanto el vehículo llega al campo de aviso del vehículo, el vehículo cambia a la marcha lenta. Cuando el vehículo llega al campo de protección del vehículo, se detiene Rev.1 21

22 Fig. 13: Aplicación de medición de contornos Aplicaciones para realizar mediciones El principio de medición de Pharo se puede aplicar a tareas de medición muy diversas, p.ej.: medición de las dimensiones de mercancías detección de la posición de mercancías (ej.: paletas) medición de la sección en pasillos y túneles medición del perfil de las mercancías o vehículos control de las mercancías sobresalientes en las estanterías medición del nivel de llenado de materiales a granel sólidos medición de longitudes Rev.1

23 Tab. 1: Funciones de los módulos E/S Funciones Parejas de salidas OSSDs 1 Chequeo externo de contactores (EDM) Bloqueo/retardo de rearme Salidas de aviso (campo de aviso interrumpido, aparato de mando y señalización, accionar rearme o reset, error/suciedad) Registros de campo para supervisar simultáneamente dos zonas Registros de campo conmutables 2 Casos de supervisión programables 2 Entradas de control estáticas para conmutar entre los casos de supervisión (antivalentes ó 1 de n) PHARO Sí Sí 3 Sí Tab. 2: Posibles ámbitos de aplicación de PHARO Posibles ámbitos de aplicación de Pharo Aplicación característica Protección de una estación de robots Protección de una máquina curvadora de tubos Protección de una instalación mecanizadora de materiales compleja Protección de un vehículo de transporte sin conductor (AGV) con dos direcciones de marcha Funciones necesarias Un registro de campo Hasta dos registros de campo conmutables Hasta dos registros de campo conmutables En cada dirección de marcha hasta dos registros de campo conmutables en función de la velocidad Rev.1 23

24 3.4 Funciones configurables Registros de campo Fig. 14: Campo de protección y de avisos Indicación Configuración de los campos de protección y de aviso Con ayuda del UCS se configura el registro de campo, compuesto de un campo de protección y de un campo de aviso. Al hacer esto se configura la forma y el tamaño del campo de protección y del de aviso. Las formas de los campos se pueden configurar a voluntad. Icono del equipo PHARO, menú contextual Edit field sets... Pharo explora radialmente la zona a supervisar. Pharo no puede ver a la vuelta de la esquina. Es decir, no se puede supervisar el área situada detrás de los objetos que están dentro de la zona a supervisar (columnas, rejilla separadora, etc.). Los campos de protección () pueden tener hasta 190 y, un radio de hasta 4 m. El campo de aviso () puede tener hasta 190 y un radio de hasta 49 m. La detección depende de la reflectancia (p.ej.: se pueden detectar objetos con 20% de reflectancia en un radio de hasta 20 m). 4 m P.ej. 20 m con 20 % de reflectancia ATENCIÓN Comprobar los campos de protección configurados! Antes de poner en servicio la máquina o el vehículo, compruebe la configuración de los campos de protección basándose en las indicaciones del aptdo. 8 Puesta en servicio de la pág. 73 y en la lista de chequeo de la pág Dejar que el escáner láser de seguridad proponga el campo de protección Si se prefiere, se puede dejar que el UCS proponga un campo de protección. Para ello, el escáner láser de seguridad explora varias veces el contorno del espacio visible, teniendo en cuenta los posibles errores de medida. El UCS calcula el contorno del campo de protección con los datos que ha obtenido de ese modo. El UCS propone el campo de protección en el editor de registros de campo: Icono del equipo PHARO, comando Edit field sets... En el editor de registros de campo que se abre entonces, Suggest protective field Rev.1

25 Indicación Fig. 15: Cargar del campo de aviso y del campo de protección El tamaño calculado del campo de protección es tan grande como el contorno del espacio visible. allí donde no hay ningún contorno del espacio dentro del alcance del campo de protección, tan grande como el máximo alcance del escáner láser de seguridad (4 m). Al campo de protección propuesto se le sustraen automáticamente las tolerancias de los errores de medida de Pharo. De ese modo, el campo de protección será en todos los casos insignificantemente menor que la superficie registrada. Campo de protección En los lugares donde el contorno es menor que el alcance nominal (p. ej. en ), el campo de protección es igual que el contorno (menos las tolerancias de los errores de medida). Allí donde el contorno es mayor que el alcance nominal, el campo de protección equivale al alcance nominal (4 m). ATENCIÓN Compruebe el campo de protección propuesto! El escáner no puede calcular la distancia de seguridad necesaria para la aplicación. Calcule la distancia de seguridad basándose en las descripciones del aptdo. 4 Montaje en la pág. 37. Antes de poner en servicio la máquina o el vehículo, compruebe la configuración de los campos de protección basándose en las indicaciones del aptdo. 8 Puesta en servicio, pág. 73, y en la lista de chequeo de la pág Indicación Aplicación Con el UCS se configura Pharo para la aplicación requerida. Para cada aplicación se tiene que ajustar en primer lugar la resolución (icono del equipo PHARO system, menú contextual Configuration draft, Edit..., ficha Application): resoluciones posibles para aplicaciones estacionarias: 30 mm (detección de mano con menor distancia de seguridad) 40 mm (detección de mano con mayor distancia de seguridad) 50 mm (detección de pierna con campo de protección de menor tamaño) 70 mm (detección de pierna con campo de protección de mayor tamaño) 150 mm (detección de cuerpo) resolución posible para aplicaciones móviles: 70 mm (detección de pierna) Para detectar piernas con aplicaciones móviles sólo se necesita una resolución de 70 mm porque, debido al movimiento del vehículo, basta con tener una resolución menos precisa para detectar la pierna de una persona Rev.1 25

26 De la resolución elegida depende el máximo alcance del campo de protección, y de éste depende el tiempo básico de respuesta de la aplicación. En las tablas siguientes se muestran los valores configurables: Tab. 3: Máximo alcance del campo de protección Aplicación Tiempo básico de respuesta 60 ms Tiempo básico de respuesta 120 ms Estacionario 30 mm (detección de mano) 1,90 m 2,80 m 40 mm (detección de mano) 2,60 m 3,80 m 50 mm (detección de pierna) 3,30 m 4,80 m 70 mm (detección de pierna) 4 m 4 m 150 mm (detección de cuerpo) 4 m 4 m Móvil 70 mm (detección de pierna) 4 m 4 m Indicación Puede ocurrir que al tiempo básico de respuesta se le tengan que sumar complementos, debido a la evaluación múltiple (ver aptdo Tiempos de respuesta de las OSSDs en la pág. 88) Rev.1

27 3.4.3 Usar el contorno del campo de protección como referencia Fig. 16: Representación esquemática del contorno como referencia Si los haces del campo de protección llegan hasta un obstáculo (p.ej. al suelo, en aplicaciones verticales, o a las paredes, en aplicaciones horizontales), Pharo también puede supervisar el contorno del campo de protección. Indicación Recomendación Para supervisar el contorno se define una parte del campo de protección como segmento del contorno. Dentro del segmento del contorno se determina una banda de tolerancia, formada por una banda de tolerancia positiva y una banda de tolerancia negativa. Las OSSDs de Pharo pasan al estado desconectado cuando hay un objeto dentro del campo de protección. el contorno cambia más que lo que permite la banda de tolerancia (en el ejemplo, al abrir la puerta, o debido al cambio de posición de Pharo). Se pueden definir tantos segmentos de contorno como se desee. Los segmentos del contorno no deben ser más estrechos que la resolución configurada. En los lugares donde se haya configurado un contorno como referencia no se puede definir ningún campo de aviso. El contorno como referencia se crea en el editor de registros de campo del UCS: Icono del equipo PHARO, comando Edit field sets... En el editor de registros de campo, que se abre entonces, menú Tools, comando Add contour. Servicio en posición vertical Conforme a IEC/EN496-3, en el servicio en posición vertical (con protección de acceso y de lugares peligrosos) se debe activar siempre la función Contorno como referencia. Si el radio de un campo de protección sobrepasa los 4 metros, hay que asegurarse de que se detecten los desplazamientos del escáner láser de seguridad que desplacen el campo de protección más de 100 mm. Utilice limitaciones de paso laterales verticales (p.ej. marcos de puerta) y el suelo como referencia. Si en este caso la posición de Pharo cambia en uno o más planos, los haces pierden el contorno y Pharo desactiva sus OSSDs Rev.1 27

28 Fig. 17: Contorno del campo de protección como referencia en el servicio en posición vertical Contornos del suelo y de las paredes laterales como referencia Fig. 18: Contorno del campo de protección como referencia en el servicio en posición horizontal Servicio en posición horizontal Cuando el campo de protección llega parcial o completamente hacia afuera hasta las paredes de un recinto, Pharo puede supervisar además el contorno del campo de protección. Entonces las OSSDs de Pharo cambiarán al estado desconectado cuando el contorno del recinto se vea modificado al abrir una puerta, aunque no haya ningún objeto dentro del campo de protección. Puerta como referencia Indicación En las áreas de los segmentos del contorno no se pueden definir campos de aviso. Esto sólo puede hacerse entre los segmentos del contorno Rev.1

29 ATENCIÓN OSSDs internas o externas OSSDs internas Determina que el campo o campos de protección conmuten las propias OSSDs de Pharo. OSSDs externas Relé de seguridad conectado: Se conmutan las OSSDs del relé de seguridad. Conecte las OSSDs sólo en un elemento de conmutación que esté dispuesto a continuación! Cada salida de aviso (OSSD) debe enlazarse sólo con un elemento de conmutación (p.ej. un relé o contactor). Si se necesitan varios elementos de conmutación se deberá elegir un multiplicador de contactos apropiado Chequeo externo de contactores (EDM) Indicaciones El chequeo externo de contactores supervisa los elementos de contacto (p.ej. contactores) excitados por las dos salidas del equipo. La máquina sólo puede ponerse en marcha si ambos contactores están en la posición de reposo al efectuar el reset, es decir, si ambos están desactivados. Pharo supervisa los contactores cada vez que se interrumpe el campo de protección y antes de que se rearme la máquina. Así, el chequeo externo de contactores detecta si uno de los contactores está pegado, por ejemplo. El chequeo externo de contactores se configura en el UCS (icono del equipo PHARO system, menú contextual Configuration draft, Edit..., ficha Scanner name). Si no se ha configurado ningún bloqueo de rearme interno, entonces se bloquea completamente el sistema (lock-out). aparecerá el mensaje de error en el display de 7 segmentos. Si se ha configurado un bloqueo de rearme interno, entonces Pharo desactiva sus OSSDs. luce el piloto señalizador adjunto. aparecerá el mensaje de error en el display de 7 segmentos. Pharo señaliza con el piloto parpadeante que se ha de accionar el pulsador de mando y señalización para el rearme o el reset del rearme. Encontrará ejemplos sobre la conexión del chequeo externo de contactores en el aptdo. 6.3 Ejemplos de circuitos, pág. 70. Si no se usa la función Chequeo externo de contactores, no cablear las entradas (ver aptdo Ocupación de pines en los módulos E/S en la pág. 63) Rev.1 29

30 3.4.6 Salida de aviso Pharo tiene una salida de aviso (icono del equipo PHARO system, menú contextual Configuration draft, Edit..., ficha Scanner name). En lo referente a la salida de aviso es usted quien decide, si está desactivada. si solamente se emitirá una señal cuando la pantalla frontal esté sucia. si solamente se emitirá una señal cuando haya errores. si se emitirá una señal cuando la pantalla frontal este sucia y cuando haya errores. Fig. 19: Representación esquemática del funcionamiento con bloqueo de rearme Rearme Bloqueo de rearme El estado peligroso de una máquina o de un vehículo será interrumpido en cuanto haya un objeto dentro del campo de protección, y no volverá a ser liberada aunque deje de haber objetos dentro del campo de protección. Las OSSDs no son liberadas hasta que el operador pulsa el aparato de mando y señalización para el rearme o el reset. El bloqueo de rearme se puede realizar de dos modos: con el bloqueo de rearme interno de Pharo: Las salidas de Pharo se liberan al accionar el aparato de mando y señalización conectado. con el bloqueo de rearme del control de la máquina: Pharo no influye en el rearme. ATENCIÓN Coloque el aparato de mando y señalización para el rearme o el reset fuera de la zona peligrosa, en un lugar desde el que la zona peligrosa quede completamente visible! Coloque el aparato de mando y señalización para el rearme o el reset fuera de la zona peligrosa, de modo que ninguna persona que esté dentro de la zona peligrosa pueda accionarlo. Asegúrese también de que la persona que acciona el aparato de mando y señalización puede ver toda la zona peligrosa. Retardo del rearme En lugar de un bloqueo de rearme, en Pharo se puede configurar un retardo del rearme de 2 a 60 segundos. En ese caso, tras liberar el campo de protecciónla máquina o el vehículo volverán a ponerse en marcha automáticamente cuando haya transcurrido el intervalo de tiempo ajustado. Bloqueo de rearme y retardo al rearme no se pueden combinar Rev.1

31 ATENCIÓN Es indispensable configurar Pharo con bloqueo de rearme siempre que se pueda salir del campo de protección en dirección al punto peligroso, y siempre que Pharo no pueda detectar a una persona en todos los puntos de la zona peligrosa! El bloqueo de rearme es forzosamente necesario cuando se pueda abandonar el campo de protección en dirección al punto de peligro. Si se diera este caso, y usted desactivara el bloqueo de rearme de Pharo y el bloqueo de rearme de la máquina, estaría poniendo en grave peligro a los operadores de la instalación. Dado el caso, compruebe si es posible impedir que se salga del campo de protección en dirección al punto de peligro modificando el diseño constructivo (ver aptdo Medidas para proteger las zonas que no protege ). Indicación ATENCIÓN Pharo no puede distinguir entre una pantalla frontal sucia y un obstáculo que esté inmediatamente delante de ella. Con el fin de garantizar un alto grado de disponibilidad, Pharo ha sido construido para detectar con seguridad cuerpos de color negro intenso como, por ejemplo, cuero de calzado o cordones anchos negros, a partir de una distancia de 5 cm de la pantalla frontal. Los cuerpos negros que están más cerca de la pantalla frontal no se detectan. Aparte de esto, al montar Pharo con o sin escuadras de fijación se crean zonas no seguras en la zona próxima al PHARO. Asegure la zona próxima al PHARO cuando se opere sin bloqueo de rearme! Aplique medidas constructivas (bridas o rebajes) para que no se pueda pasar por la zona próxima al PHARO, o utilice además de Pharo un palpador de proximidad que cubra una zona de captación de 5 cm. Sin este dispositivo de seguridad complementario se estará poniendo en peligro a las personas que salgan del campo de protección en dirección a la zona próxima al PHARO. Configuración admisible Tab. 4: Configuración admisible del rearme Bloqueo de rearme de Pharo Bloqueo de rearme máquina/vehículo Aplicación admisible Desactivado Desactivado Sólo cuando no se pueda abandonar el campo de protección en dirección al punto de peligro. Asegúrese de que se impida esto modificando el diseño constructivo de la instalación. Desactivado Activado Todas, cuando el operador ve completamente la zona peligrosa Activado Desactivado Sólo cuando no se pueda abandonar el campo de protección en dirección al punto de peligro. Asegúrese de que se impida esto modificando el diseño constructivo de la instalación. Activado Activado Todas, cuando el operador no ve completamente la zona peligrosa. El bloqueo de rearme de Pharo se hace cargo de la función de reset del equipo de protección. Rearme a través del sistema de control de la máquina (ver Reset en la pág. 32) Rev.1 31

32 Indicación ATENCIÓN Indicaciones Reset A la función reset también se la denomina con frecuencia Preparar el rearme. En estas instrucciones de servicio utilizamos para este concepto el término Reset. Si se activan un bloqueo de rearme de Pharo (interno) y otro bloqueo de rearme en la máquina (externo), cada bloqueo deberá tener su propio aparato de mando y señalización. Al accionar el aparato de mando y señalización para el bloqueo interno (estando libre el campo de protección) Pharo conecta sus OSSDs. el piloto señalizador junto al escáner láser de seguridad luce con color verde. El bloqueo de rearme externo impide que la máquina se ponga de nuevo en marcha. Después de resetear Pharo, el operador debe accionar el aparato de mando y señalización para rearmar el sistema de control de la máquina. Cerciórese de que está garantizado el orden debido! El sistema de control debe estar programado para que la máquina sólo pueda volver a ponerse en marcha después de que se haya reiniciado Pharo y se haya pulsado a continuación el aparato de mando y señalización para rearmar el sistema de control de la máquina. Encontrará ejemplos sobre la conexión del bloqueo de rearme interno en el aptdo. 6.3 Ejemplos de circuitos, pág. 70. Si no se usa la función Bloqueo de rearme interno, no cablear las entradas (ver aptdo Ocupación de pines en los módulos E/S en la pág. 63). El tipo de rearme se configura en el UCS (icono del equipo PHARO system, menú contextual Configuration draft, Edit..., ficha Scanner name) Evaluación múltiple Cuando está ajustada la evaluación múltiple se tiene que explorar varias veces un objeto antes de que Pharo desactive sus OSSDs. De este modo se puede reducir la probabilidad de que los objetos que caigan al plano de exploración (chispas de soladura y otras partículas, por ejemplo) originen la desconexión de la instalación. Con una evaluación múltiple, por ejemplo 3, un objeto tiene que ser explorado tres veces sucesivamente antes de que Pharo desactive las OSSDs. ATENCIÓN La evaluación múltiple aumenta el tiempo de respuesta total! Con las evaluaciones múltiples mayores que 2 ha de tenerse presente que al tiempo básico de respuesta se le debe sumar un valor complementario (ver aptdo Tiempos de respuesta de las OSSDs en la pág. 88)! Tab. 5: Evaluación múltiple recomendada El ajuste mínimo de la evaluación múltiple con Pharo es 2. Con el UCS se puede ajustar una evaluación múltiple de hasta 16. Evaluación múltiple recomendada Doble Cuádruple Óctuple Aplicación Estacionaria con condiciones ambientales limpias Móvil Estacionaria con condiciones ambientales polvorientas Rev.1

33 Recomendación Aplicando la evaluación múltiple se aumenta la disponibilidad de la instalación. PHARO La evaluación múltiple se configura en el UCS para cada caso de supervisión (icono del equipo PHARO system, menú contextual Configuration draft, Edit..., Monitoring case name, ficha Scanner name) Casos de supervisión Se pueden definir hasta dos casos de supervisión. A cada caso de supervisión se le asigna un registro de campo. ATENCIÓN Asegúrese de que la distancia de seguridad al punto peligroso es la adecuada para proteger la zona peligrosa en todos los casos de supervisión! Véase capítulo 4 Montaje en la página 37. Durante el funcionamiento se conmuta entre esos casos de supervisión mediante entradas de control estáticas Recomendación Modo de estacionamiento Para las aplicaciones móviles en las que se estacionan temporalmente los vehículos, los escáners láser de seguridad PHARO se pueden conmutar al modo de estacionamiento. En el modo de estacionamiento se desactivan las OSSDs y se desconecta el láser del escáner de seguridad. De esta forma se ahorra consumo de energía del equipo. El modo de estacionamiento se puede configurar para un caso de supervisión. Para conmutar al modo de estacionamiento se tiene que asignar las entradas de modo que con el modo de estacionamiento se active el caso de supervisión correspondiente. Cuando estacione vehículos unos al lado de otros, conmute al modo de estacionamiento. De ese modo se impedirá que los PHARO de los vehículos se puedan deslumbrar entre sí y que los PHARO pasen a un estado de error. Los casos de supervisión se configuran en el UCS (icono del equipo PHARO system, menú contextual Configuration draft, Edit...) Rev.1 33

34 Entradas de control estáticas ATENCIÓN Pharo tiene uno entradas de control estáticas bicanales, con las cuales se pueden conmutar los cuatro casos de supervisión posibles. Las entradas de control se configuran en el UCS (icono del equipo PHARO system, menú contextual Configuration draft, Edit..., ficha Inputs). Al usar la evaluación estática hay que decidirse entre la evaluación antivalente o la evaluación 1 de n, según las posibilidades de activación que se tengan. Cuando conmute los casos de supervisión con entradas de control estáticas, tenga en cuenta especialmente los siguientes puntos: Asegúrese de que la activación de la conmutación de los casos de supervisión tenga un nivel de seguridad suficiente. Asegúrese de que la conexión de las entradas de control sea la adecuada para las condiciones ambientales reales, con el fin de descartar influencias sistemáticas y los errores que de ello se derivarían al conmutar los casos de supervisión. Asegúrese de que el sistema de control -a través de entradas de control estáticas - garantice la conmutación entre los casos de supervisión en su debido momento. Tenga en cuenta que en el momento de conmutar ya puede haber una persona dentro del campo de protección. Una protección sólo estará garantizada si la conmutación se efectúa en el momento debido (es decir, antes de que en ese lugar aparezca el peligro para la persona) (ver aptdo. 4.5 Momento de la conmutación entre casos de supervisión en la pág. 55). Tab. 6: Nivel en las conexiones de las entradas de control con evaluación antivalente Evaluación estática antivalente Una entrada de control está formada por una pareja de conexiones. Para conmutar correctamente se tiene que conectar una conexión invertida a la otra. En la siguiente tabla se muestra el nivel que se tiene que aplicar en las conexiones para definir el estado lógico 1 ó 0 en la entrada de control respectiva. Conexión 1 Conexión 2 Estado lógico de la entrada Error 0 0 Error Mediante las dos parejas de entradas de control de Pharo se pueden conmutar 2 casos de supervisión. Tab. 7: Tabla de la verdad con la evaluación 1 de n Evaluación estática 1 de n Con la evaluación 1 de n se utilizan las dos conexiones de las entradas de control. Todas las conexiones tienen que estar asignadas, sólo una conexión puede ser 1. A1 A Rev.1

35 Tab. 8: Valores empíricos para el retardo de entrada necesario Retardo de entrada Si el equipo de control con el que se conmutan las entradas de control estáticas no conmuta antes de 10 ms (con 60 ms de tiempo básico de respuesta), o de 20 ms (con 120 ms de tiempo básico de respuesta), a la correspondiente condición de entrada (p.ej. debido a los tiempos de rebote de los interruptores), se deberá seleccionar un retardo de entrada. Seleccione como retardo de la entrada el intervalo de tiempo dentro del cual el equipo de control puede conmutar con seguridad la condición de entrada apropiada. Dependiendo del tiempo básico de respuesta que se haya seleccionado para Pharo se podrá aumentar el retardo de entrada en etapas de 30 ms (con 60 ms de tiempo básico de respuesta), o en etapas de 60 ms (con 120 ms de tiempo básico de respuesta). Para el tiempo de conmutación con distintos procedimientos existen los siguientes valores empíricos. Procedimiento de conmutación Conmutación electrónica vía sistema de control o salidas electrónicas antivalentes con un tiempo de rebote de 0 a 10 ms Activaciones (de relé) táctiles Activación vía sensores independientes Retardo de entrada necesario 10 ms ms ms Nombres de la aplicación y del escáner láser A la aplicación y a cada escáner láser se les puede asignar un nombre único en cada caso. Los nombres se memorizan al transferir la configuración a los equipos. Como nombre se puede utilizar, por ejemplo, el nombre de la instalación o de la máquina. Si asigna un nombre de aplicación unívoco podrá reservar los equipos para tareas determinadas. Cuando un mantenimiento compare equipos reemplazados con los datos de la configuración guardados en el UCS, el software le hará saber que el nombre de la aplicación no concuerda. Entonces él podrá reemplazar los equipos por otros que tengan el nombre de aplicación correcto. El nombre de la aplicación y los nombres de los escáners utilizados se introducen en el UCS (icono del equipo PHARO system, menú contextual Configuration draft, Edit..., ficha Application) Rev.1 35

36 3.5 Elementos indicadores y salidas Pilotos señalizadores y display de 7 segmentos Fig. 20: Indicaciones de servicio de Pharo Los pilotos señalizadores y el display de 7 segmentos señalizan el estado operativo de Pharo. Están situados en el frontal del escáner láser de seguridad. Sobre los pilotos señalizadores están colocados sus respectivos símbolos, símbolos que utilizaremos en estas instrucciones de servicio para describir los pilotos señalizadores. Los símbolos tienen el siguiente significado: OSSDs desconectadas (p.ej. si hay un objeto dentro del campo de protección, o si se requiere el reset, o está lock-out) Reset necesario Campo de aviso interrumpido (Objeto en campo de aviso) Pantalla frontal sucia OSSDs conectadas (Ningún objeto en campo de protección) Salidas Indicación Con las salidas de Pharo se desconecta el estado peligroso de una máquina, de una instalación o de un vehículo, y se evalúa el estado operativo de Pharo. Pharo tiene las siguientes salidas: OSSDs campo de aviso salida de aviso (Suciedad en la pantalla frontal/error) reset necesario Las salidas se conectan en el conector del sistema (ver aptdo. 5.1 Conexión de sistema en la pág. 63). Todas las salidas deben emplearse únicamente en el sentido especificado. Tenga presente que las señales de las salidas de aviso para campo de aviso, suciedad de la pantalla frontal/error y reset necesario no son señales de seguridad. Por esta razón no se puede utilizar el campo de aviso para tareas de protección de personas Rev.1

37 4 Montaje ATENCIÓN Indicaciones En este capítulo describiremos los preparativos y la realización del montaje del escáner láser de seguridad PHARO. El montaje requiere dar cuatro pasos: definir la aplicación y el lugar de montaje del escáner láser calcular los tamaños de los campos de protección Los tamaños de los campos de protección que se hayan calculado se pueden introducir con ayuda del UCS, o dejar que Pharo proponga los campos de protección. En este último caso se deberá comprobar que los tamaños propuestos se corresponden con los calculados. Es decir, el usuario debe calcular el tamaño del campo de protección en todos los casos. definir el momento de la conmutación entre los casos de supervisión montar el escáner láser de seguridad con o sin escuadras de fijación Si no hay una distancia de seguridad suficiente no hay función de protección! Montar Pharo con la distancia de seguridad correcta con respecto al zona peligrosa es un requisito necesario para lograr que Pharo proporcione con seguridad su efecto protector. Monte Pharo en un lugar seco y protéjalo de la suciedad y de posibles daños. Evite que se formen fuertes campos eléctricos. Esas cargas se pueden originar, por ejemplo, por cables de soldadura situados cerca, pero también por teléfonos móviles que funcionen en las proximidades. Asegúrese de que no haya obstáculos en la zona a supervisar que puedan estorbar el campo visual de Pharo o proyectar sombras en él. Ese tipo de zonas con sombras no puede supervisarlo Pharo. Si hay zonas sombreadas inevitables, comprobar si ello genera algún riesgo. En su caso, aplique medidas de protección adicionales. Mantenga la zona a supervisar libre de humo, niebla, vapor y demás contaminaciones del aire. En otro caso el funcionamiento del PHARO se podría ver afectado negativamente y se podrían producir desconexiones erróneas. Evite objetos muy reflectantes en el plano de exploración de Pharo. Ejemplos: Los retrorreflectores pueden afectar el resultado de las mediciones de Pharo. Los objetos reflectantes pueden deslumbrar una parte de la superficie a supervisar. Monte Pharo de modo que no pueda ser deslumbrado por los rayos solares. No coloque lámparas fluorescentes ni estroboscópicas directamente sobre el plano de exploración, porque dichas lámparas afectan al PHARO en determinadas circunstancias. Señale el campo de protección en el piso en el caso de que se considere que ello es adecuado para la aplicación (véase EN 61496, parte 1, capítulo 7) Rev.1 37

38 Una vez realizado el montaje se han de dar los siguientes pasos: establecer las conexiones eléctricas (capitulo 5 Instalación eléctrica ) configurar el campo de protección (capitulo 7 Configuración ) puesta en servicio y comprobar la instalación (capitulo 8 Puesta en servicio ) comprobar el funcionamiento y la desconexión segura (capitulo 8.2 Indicaciones para las comprobaciones ) 4.1 Aplicación estacionaria en el servicio en posición horizontal Fig. 21: Aplicación estacionaria montada horizontalmente Este tipo de equipos de protección es apropiado para máquinas e instalaciones en las que, por ejemplo, un equipo de protección fijo no abarca completamente la zona peligrosa. Indicación Para una aplicación estacionaria montada horizontalmente se han de determinar el tamaño del campo de protección, para mantener la distancia de seguridad requerida. la altura del plano de exploración. el comportamiento del rearme. medidas para proteger las zonas que no protege Pharo. Una vez haya determinado el tamaño del campo de protección, marque el trayecto de los límites del campo de protección en el suelo. Con esta simple operación ya se puede evitar la intrusión involuntaria en el campo de protección, además de simplificar la posterior comprobación de la forma del campo de protección Tamaño del campo de protección Indicación El campo de protección se tiene que configurar respetando una distancia de seguridad (S) con respecto a la zona peligrosa. Esta distancia garantiza que no se pueda llegar al punto de peligro hasta que haya terminado completamente el estado peligroso de la máquina. Con PHARO se pueden definir dos casos de supervisión con diferentes campos de protección. En este caso se deberán calcular los tamaños de todos los campos de protección que se utilicen Rev.1

39 Pharo puede operar en el servicio estacionario horizontal con resoluciones de 50 mm o de 70 mm. Para cada resolución se puede seleccionar un tiempo de respuesta entre 60 ms y 120 ms. A partir de la resolución y del tiempo de respuesta se obtiene el máximo alcance del campo de protección de Pharo. Si se selecciona una resolución de 50 mm, el máximo alcance del campo de protección será menor que con una resolución de 70 mm, pero se podrá montar Pharo tan bajo como se quiera. Si se elige una resolución de 70 mm se podrá configurar el mayor alcance del campo de protección (4 m), pero se tendrá que fijar el plano de exploración de Pharo a una altura de 300 mm. ATENCIÓN Recomendación Asegúrese de que con las aplicaciones estacionarias horizontales con 70 mm de resolución se puedan detectar las piernas de las personas! Monte los niveles de exploración al menos a 300 mm cuando las aplicaciones sean estacionarias y horizontales con una resolución de 70 mm (véase Altura del plano de exploración con 70 mm de resolución en la página 43). Como es posible elegir entre dos resoluciones y dos tiempos de respuesta distintos, puede ocurrir que sea necesario calcular varias veces el tamaño del campo de protección (calculo iterativo). Calcule en primer lugar el campo de protección sobre la base de una resolución de 50 mm y de un tiempo básico de respuesta de 60 ms. Si se obtiene un campo de protección mayor que el máximo alcance del campo de protección con una resolución de 50 mm, vuelva a calcularlo con la misma resolución y un tiempo de respuesta mayor. Si se obtiene un campo de protección mayor que el máximo alcance posible del campo de protección, vuelva a calcular el campo de protección con una resolución menos precisa Rev.1 39

40 La distancia de seguridad S depende de: la velocidad de aproximación del cuerpo o de miembros del cuerpo el tiempo total de parada de la máquina o la instalación (El tiempo total de parada podrá encontrarse en la documentación de la máquina; en caso contrario se deberá calcularlo realizando las mediciones necesarias.) tiempo de respuesta de Pharo los valores complementarios agregados para el error de medición general y eventualmente para el error de medición debido a la reflexión el complemento para evitar intrusiones por arriba la altura del plano de exploración eventualmente el tiempo de conmutación entre los casos de supervisión Cómo calcular la distancia de seguridad S: Calcular en primer lugar S aplicando la siguiente fórmula: S = (K (T M + T S )) + Z G + Z R + C Siendo K = Velocidad de aproximación (1600 mm/s, definida en EN 999) T M = El tiempo total de parada de la máquina o la instalación T S = Tiempo de respuesta de Pharo y del sistema de control conectado en serie Z G = Complemento general de seguridad = 100 mm Z R = Complemento para errores de medición debidos a la reflexión C = Complemento para evitar intrusiones por arriba Tiempo de respuesta T S de Pharo El tiempo de respuesta T S de Pharo depende de la resolución utilizada. la evaluación múltiple ajustada. Véase capítulo 11.2 Tiempos de respuesta de las OSSDs en la página 88. Complemento Z R para errores de medición debidos a la reflexión ATENCIÓN Evite el montaje de retrorreflectores con una distancia menor de un metro con respecto al límite del campo de protección! Cuando haya retrorreflectores al fondo (en un segundo plano) que tengan una distancia menor de 1 metro con respecto al límite del campo de protección, el complemento Z R que se debe sumar al campo de protección es de 200 mm. Complemento C para proteger intrusiones por arriba Con un campo de protección colocado horizontalmente existe el peligro de que las personas penetren en el campo de protección por arriba, con lo cual llegarían a la zona peligrosa antes de que Pharo desconecte el estado peligroso. Por eso, al calcular la distancia de seguridad se tiene que agregar un complemento que impida que las personas se puedan ver en una situación peligrosa al penetrar por arriba (ver EN 294, tabla 1) antes de que actúe Pharo Rev.1

41 Fig. 22: Peligro de intrusión por arriba (mm) H D = 875 H D = 0 C = 1200 C = 850 El complemento de la distancia de seguridad varía en función de la altura a la que se encuentre el plano de exploración del campo de protección. Cuando se coloca el equipo a una altura menor el complemento es mayor que cuando se coloca a mayor altura. ATENCIÓN Impida las intrusiones por debajo en el equipo de protección cuando lo monte a una altura mayor de 300 mm! Impida que las personas puedan penetrar por debajo en el campo de protección montando Pharo de modo apropiado. Si monta el equipo de protección a más de 300 mm de altura deberá impedir las intrusiones por debajo aplicando medidas adicionales. Para las aplicaciones de acceso público es posible que haya que disminuir la altura de montaje a 200 mm (véanse a tal fin los correspondientes reglamentos). Indicación Fig. 23: Formas de montaje del plano de exploración Cómo calcular el complemento C: Si tiene bastante superficie libre delante de la máquina o instalación, utilice un complemento C de 1200 mm. Si quiere mantener una distancia de seguridad lo más corta posible, calcule C aplicando la siguiente fórmula: C = 1200 mm (0,4 H D ) Siendo H D la altura donde se coloca el campo de protección. El complemento mínimo para evitar intrusiones por arriba es de 850 mm (longitud de un brazo). En resumen hay tres formas habituales de montar el plano de exploración de Pharo. La forma de montaje óptima depende de la aplicación concreta. H D H S H D H D H S C C H S C La Tab. 9 sirve de ayuda para elegir la forma más apropiada Rev.1 41

42 Tab. 9: Ventajas y desventajas de las formas de montaje Posición de montaje Ventaja Desventaja Escáner bajo (H S < 300 mm) Poca inclinación del plano de exploración (H D Ğ H S ) Escáner alto (H S > 300 mm) Poca inclinación del plano de exploración (H D Ğ H S ) Escáner bajo (H S < 300 mm) Mucha inclinación del plano de exploración (H D > H S ) H D = Altura de detección H S = Altura de montaje del escáner No hay influencias externas por deslumbramiento, las intrusiones por debajo son imposibles Complemento pequeño C del campo de protección Complemento pequeño C del campo de protección Complemento C grande Peligro de intrusiones por debajo (frontal y lateralmente) Peligro de intrusiones por debajo (frontalmente), posibles influencias externas por deslumbramiento Rev.1

43 Fig. 24: Relación entre la resolución y la colocación del campo de protección Altura del plano de exploración con 70 mm de resolución Como el campo de protección es explorado radialmente, la resolución óptica a mayor distancia del escáner láser de seguridad es menor que en las proximidades. Si para asegurar una zona peligrosa se elige en el UCS una resolución de 70 mm, en determinadas circunstancias no se podrá detectar la pierna de una persona. Ello se debería en este caso a que los haces pasarían de largo por la derecha y por la izquierda del tobillo. Si monta Pharo a mayor altura, el plano de exploración estará a la altura de la espinilla, y la pierna también será detectada con una resolución de 70 mm. ATENCIÓN Impida que se pueda entrar por debajo del equipo de protección cuando lo monte a una altura mayor de 300 mm! Impida que las personas puedan penetrar en el campo de protección montando Pharo de modo apropiado. Si monta el equipo de protección a más de 300 mm de altura deberá impedir las intrusiones por debajo aplicando medidas adicionales. Para las aplicaciones de acceso público es posible que haya que disminuir la altura de montaje a 200 mm (véanse a tal fin los correspondientes reglamentos) Rev.1 43

44 4.1.2 Medidas para proteger las zonas que no protege Pharo Fig. 25: Zonas no protegidas en aplicaciones estacionarias Al montar el equipo puede que haya algunas zonas que no sean abarcadas por el escáner láser de seguridad. X X Y Y Tab. 10: Tamaño de las zonas no protegidas Estas zonas serán mayores cuando se monte Pharo con las escuadras de fijación. Tamaño de las zonas no protegidas Forma de montaje X Y Montaje directo 109 mm 618 mm Con escuadra de fijación PHR B3 112 mm 635 mm Con escuadra de fijación PHR B3 y PHR B4 127 mm 720 mm Con escuadra de fijación PHR B3, PHR B4 y PHR B5 142 mm 805 mm ATENCIÓN Impida que haya zonas no protegidas! Monte Pharo de modo que no haya ninguna zona desprotegida. Aplique una de las siguientes medidas: Coloque chapas separadoras para impedir intrusiones por detrás. Monte Pharo en un rebaje Rev.1

45 Fig. 26: Ejemplo de montaje con chapas separadoras Montaje con chapas separadoras Coloque las chapas separadoras de forma que las zonas no aseguradas por el escáner láser de seguridad queden completamente protegidas contra las intrusiones por detrás. Fig. 27: Montaje en un rebaje Montaje en un rebaje Importante Construya el rebaje como mínimo tan bajo como para cubrir completamente la zona que no protege el escáner láser de seguridad (Fig. 26), y para que sea imposible entrar en el campo de protección por detrás. Impida las intrusiones por debajo del rebaje limitando la altura del rebaje hasta que nadie pueda entrar por debajo. 4.2 Servicio estacionario en posición vertical para proteger los accesos Indicaciones La protección de los accesos se puede utilizar cuando el acceso a la máquina se puede definir desde el punto de vista constructivo. Con la protección de acceso Pharo detecta la intrusión de un cuerpo entero. Para garantizar la protección al asegurar accesos se necesita un tiempo de respuesta Ĕ 90 ms y una resolución de 150 mm o de mayor precisión. Para proteger el equipo de protección contra desajustes y manipulaciones involuntarias se debe utilizar como referencia en Pharo el contorno del entorno (ver aptdo Rev.1 45

46 Usar el contorno del campo de protección como referencia en la pág. 27) Distancia de seguridad Fig. 28: Asegurar accesos Para asegurar los accesos se tiene que mantener una distancia de seguridad (S) entre el campo de protección y la zona peligrosa. Esta distancia garantiza que no se pueda llegar al punto de peligro hasta que haya terminado completamente el estado peligroso de la máquina. Contornos del suelo y de las paredes laterales como referencia La distancia de seguridad S según EN 999 y EN 294 depende de: la velocidad de aproximación del operario al punto de peligro el tiempo total de parada de la máquina o la instalación el tiempo de respuesta de Pharo el complemento C contra la intrusión Cómo calcular la distancia de seguridad S: Calcular en primer lugar S aplicando la siguiente fórmula: S = (K (T M + T S )) + C Siendo K = Velocidad de aproximación (1600 mm/s, definida en EN 999) T M = El tiempo total de parada de la máquina o la instalación T S = Tiempo de respuesta de Pharo C = Complemento C contra la intrusión (850 mm) Rev.1

47 Tiempo de respuesta T S de Pharo ATENCIÓN El tiempo de respuesta total de Pharo no debe rebasar 90 ms con la protección de acceso! Si se rebasa un tiempo de respuesta crítico (con un objeto cuyo diámetro sea de 150 mm y una velocidad de 1,6 m/s dicho tiempo es de 90 ms), es posible que no se puedan detectar personas. El tiempo de respuesta crítico se rebasa cuando el tiempo básico de respuesta es muy largo, posiblemente por la evaluación múltiple y por el uso de OSSDs externas. En el marco de una consideración individual y convenida con la autoridad competente se pueden autorizar tiempos de respuesta mayores (por ejemplo aumentando el tiempo de detección disponible colocando el escáner inclinado). En ese caso, asegúrese de que las zonas que quizás no pueda ver el escáner queden protegidas aplicando medidas complementarias. El tiempo de respuesta T S de Pharo depende de la evaluación múltiple ajustada. Véase capítulo 11.2 Tiempos de respuesta de las OSSDs en la página Servicio estacionario en posición vertical para proteger lugares peligrosos Indicaciones ATENCIÓN La protección de lugares peligrosos es necesaria cuando el operador tiene que permanecer cerca del movimiento peligroso de la máquina. Para la protección de lugares peligrosos se tiene que aplicar la protección de las manos. Para que la protección de las manos esté garantizada con la protección de lugares peligrosos se necesita como mínimo una resolución de 40 mm. Pharo ofrece una resolución maxima de 30 mm. No utilice nunca Pharo para aquellas aplicaciones donde se deba instalar una protección de los dedos! Como Pharo tiene una resolución mínima de 30 mm, no es apropiado para la protección de los dedos. Para proteger el equipo de protección contra desajustes y manipulaciones involuntarias se debe utilizar como referencia en Pharo el contorno del entorno (ver aptdo Rev.1 47

48 Usar el contorno del campo de protección como referencia en la pág. 27) Distancia de seguridad Con la protección de lugares peligrosos se tiene que mantener una distancia de seguridad entre el campo de protección y la zona peligrosa. Esta distancia garantiza que no se pueda llegar al punto de peligro hasta que haya terminado completamente el estado peligroso de la máquina. Pharo puede operar con resoluciones de 30 mm o de 40 mm para la protección de lugares peligrosos. Con todas las resoluciones se puede seleccionar un tiempo de respuesta entre 60 ms y 120 ms (en la mayoría de los casos sólo se puede aplicar el tiempo de respuesta más breve, debido a la gran proximidad al lugar peligroso). A partir de la resolución y del tiempo de respuesta se obtiene el máximo alcance del campo de protección y la mínima distancia al lugar peligroso. Si elige una resolución de 30 mm, el campo de protección configurable es menor (para lugares peligrosos pequeños), pero puede montar Pharo más cerca del lugar peligroso. Si elige una resolución de 40 mm, el campo de protección configurable es mayor (para lugares peligrosos mayores), pero debe montar Pharo más lejos del lugar peligroso. ATENCIÓN Peligro de intrusiones por alrededor o por detrás! Monte siempre el escáner de forma que las intrusiones por detrás y por alrededor sean imposibles. Si fuera oportuno, aplique las medidas complementarias que sean apropiadas Rev.1

49 Fig. 29: Distancia de seguridad a la zona peligrosa Contornos del suelo y de las paredes laterales como referencia La distancia de seguridad según EN 999 y EN 294 depende de: el tiempo total de parada de la máquina o la instalación (El tiempo total de parada podrá encontrarse en la documentación de la máquina; en caso contrario se deberá calcularlo realizando las mediciones necesarias.) el tiempo de respuesta de Pharo la velocidad de aproximación del operario al punto de peligro la resolución de Pharo Indicación Cómo calcular la distancia de seguridad S: Calcular en primer lugar S aplicando la siguiente fórmula: S = 2000 (T M + T S ) + 8 (d 14 mm) [mm] Siendo S = Distancia de seguridad [mm] T M = El tiempo total de parada de la máquina o la instalación T S = Tiempo de respuesta de Pharo d = Resolución de Pharo [mm] La velocidad de aproximación del operario al punto de peligro ya está contenida en la fórmula. Cuando el resultado sea S Ĕ 500 mm, utilizar como distancia de seguridad el valor calculado. Si el resultado S es > 500 mm, quizás pueda reducir la distancia de seguridad aplicando el siguiente cálculo: S = 1600 (T M + T S ) + 8 (d 14 mm) [mm] Cuando el nuevo valor calculado sea S > 500 mm, utilizar el valor ahora calculado como distancia mínima de seguridad. Cuando el nuevo valor calculado sea S Ĕ 500 mm, utilizar 500 mm como distancia mínima de seguridad Rev.1 49

50 Tiempo de respuesta de Pharo El tiempo de respuesta T S de Pharo depende de la resolución utilizada. la evaluación múltiple ajustada. Véase capítulo 11.2 Tiempos de respuesta de las OSSDs en la página Aplicaciones móviles Indicaciones Si el estado peligroso es producido por un vehículo (un AGV o un apilador), Pharo protege la zona peligrosa que origina al moverse el vehículo. En la protección de vehículos sólo se puede utilizar Pharo en vehículos con electromotor. Gracias al movimiento propio de Pharo en una aplicación móvil, una resolución de 70 mm es suficiente para detectar personas. En los cálculos siguientes se debe tener en cuenta sólo la velocidad del vehículo, no la velocidad de una persona andando. En este caso se parte del supuesto de que la persona reconoce el peligro y se para. Si se aplica el equipo para la protección contra colisiones de vehículos es posible que se deba partir de supuestos diferentes. Dichos supuestos son muy específicos y varían mucho de un caso a otro, por lo que no se describen en estas instrucciones. Consulte a la autoridad competente y aclare cuáles son los supuestos sobre los que se debe basar la aplicación. Para una aplicación móvil montada horizontalmente se han de determinar: longitud del campo de protección anchura del campo de protección altura del plano de exploración comportamiento del rearme medidas para evitar zonas desprotegidas Longitud del campo de protección El campo de protección se tiene que configurar respetando una distancia de seguridad con respecto al vehículo. Esta distancia garantiza que un vehículo supervisado por Pharo se pare antes de alcanzar a una persona o a un objeto. Se pueden definir dos casos de supervisión con diferentes campos de protección. Éstos se pueden conmutar a través de entradas de control estáticas. Cómo calcular la longitud de los campos de protección: Calcule la longitud de los campos de protección aplicando la siguiente fórmula: S L = S A + Z G + Z R + Z F + Z B Siendo S A = Recorrido hasta detenerse Z G = Complemento general de seguridad = 100 mm Z R = Complemento para un error de medición de Pharo debido a la reflexión Z F = Complemento para la posible falta de distancia del vehículo al suelo Z B = Complemento para la pérdida de fuerza de frenado del vehículo (de la documentación del vehículo en cuestión) Rev.1

51 Fig. 30: Recorrido hasta detenerse Recorrido hasta detenerse El recorrido hasta la detención está compuesto del recorrido que necesita el vehículo para frenar y del trayecto que se ha recorrido durante el tiempo de respuesta del escáner láser de seguridad y el tiempo de respuesta del sistema de control del vehículo. PHARO S AnF S AnS S Br S A Indicación Fig. 31: Recorrido de frenado en función de la velocidad del vehículo Tenga presente que, al aumentar la velocidad, el recorrido necesario para que frene un vehículo no se prolonga linealmente, sino al cuadrado. Este hecho es particularmente importante cuando se conmutan las longitudes de los campos de protección con codificadores incrementales en función de la velocidad. Complemento de seguridad Recorrido hasta detenerse Recorrido de frenado del vehículo Profundidad requerida del campo de protección Velocidad Cómo calcular el recorrido hasta la detención: Calcule el recorrido hasta la detención del vehículo aplicando la siguiente fórmula: S A = S Br + S AnF + S AnS Siendo S Br = Recorrido de frenado procedente de la documentación del vehículo S AnF = Trayecto recorrido durante el tiempo de respuesta del sistema de control del vehículo (tomado de la documentación del vehículo) S AnS = Trayecto recorrido durante el tiempo de respuesta del escáner láser de seguridad Rev.1 51

52 Trayecto recorrido durante el tiempo de respuesta del escáner láser de seguridad El trayecto recorrido durante el tiempo de respuesta del escáner láser de seguridad depende de el tiempo de respuesta del escáner láser de seguridad. la máxima velocidad del vehículo en la aplicación móvil. El tiempo de respuesta T S de Pharo depende de la evaluación múltiple ajustada. Véase capítulo 11.2 Tiempos de respuesta de las OSSDs en la página 88. Cómo calcular el trayecto recorrido durante el tiempo de respuesta del escáner láser de seguridad: Calcule el trayecto aplicando la siguiente fórmula: S AnS = T S V max Siendo T S = Tiempo de respuesta del escáner láser de seguridad V max = Máxima velocidad del vehículo (tomado de la documentación del vehículo en cuestión) Complemento Z R para errores de medición debidos a la reflexión Cuando haya retrorreflectores al fondo (en un segundo plano) que tengan una distancia menor de 1 metro con respecto al límite del campo de protección, el complemento Z R que se debe sumar al campo de protección es de 200 mm. Fig. 32: Complemento debido a la falta de distancia del vehículo al suelo Complemento debido a la falta de distancia del vehículo al suelo Este complemento es necesario porque generalmente se detecta a una persona por encima del pie, por lo cual la operación de frenado no puede tener en cuenta la longitud del pie antes del punto de detección. Si en un vehículo no hay una distancia libre sobre el suelo podría herir el pie de una persona. PHARO Longitud del campo de protección Z F Distancia sobre el suelo El complemento para una altura del pie menor de 120 mm es de 150 mm. Si quiere seguir disminuyendo este complemento, consulte en el diagrama siguiente cuál es el complemento necesario: Rev.1

53 Fig. 33: Diagrama de la distancia del vehículo al suelo 120 Distancia del vehículo al suelo Complemento Z F en mm Anchura del campo de protección El ancho del campo de protección debe cubrir el ancho del vehículo y tener en cuenta los complementos para el error de medición y para la falta de distancia al suelo. Fig. 34: Anchura del campo de protección Cómo calcular la anchura del campo de protección: Calcule la anchura del campo de protección S B aplicando la fórmula: S B = F B + 2 (Z G + Z R + Z F ) Siendo F B = Anchura del vehículo Z G = Complemento general de seguridad = 100 mm Z R = Complemento para un error de medición de Pharo debido a la reflexión Z F = Complemento para la posible falta de distancia del vehículo al suelo Indicación Pharo se monta generalmente en el centro del vehículo. Si no fuera así se deberá definir el campo de protección asimétricamente. (El UCS representa los campos como aparecen en el escáner.) Asegúrese de que los complementos estén a la izquierda y a la derecha del vehículo Rev.1 53

54 4.4.3 La altura del plano de exploración ATENCIÓN Monte Pharo de modo que el plano de exploración quede a 200 mm de altura como máximo! De ese modo se detectarán con seguridad las personas que estén tendidas (yacentes). No están permitidas las inclinaciones del campo de protección que impiden que se detecten objetos de 200 mm de diámetro. Recomendamos ajustar el plano de exploración a 150 mm. Fig. 35: Altura de montaje Longitud ajustada para el campo de protección Máx. 272 mm 150 mm Medidas para evitar zonas desprotegidas Fig. 36: Zonas desprotegidas en aplicaciones móviles Al montar Pharo en una superficie plana hay zonas delante de la superficie de montaje que no puede detectar el escáner láser de seguridad. Estas zonas desprotegidas serán mayores si se monta Pharo con las escuadras de fijación Rev.1

55 Tab. 11: Zonas desprotegidas Forma de montaje Montaje directo Con escuadra de fijación PHR B3 Con escuadra de fijación PHR B3 y PHR B4 Con escuadra de fijación PHR B3, PHR B4 y PHR B5 Tamaño de las zonas no protegidas 109 mm 112 mm 127 mm 142 mm ATENCIÓN Proteja las zonas desprotegidas! Si el vehículo está en funcionamiento y es acelerado en menos de tres segundos a una velocidad máxima de 0,3 m/s, se deberá impedir que las personas puedan llegar a las zonas desprotegidas montando revestimientos mecánicos o regletas de mando, o montando Pharo en el revestimiento (carcasa) del vehículo. Fig. 37: Montaje de Pharo en el revestimiento del vehículo Montaje en el revestimiento (carcasa) del vehículo Monte Pharo en el revestimiento (carcasa) del vehículo como mínimo de forma que las zonas desprotegidas tengan un tamaño Ĕ 70 mm y Pharo sobresalga como máximo 109 mm del límite delantero del vehículo. El vehículo puede ser acelerado en un segundo a una velocidad de 0,3 m/s. Indicación Recomendación Proteja adicionalmente la zona próxima (zona de 5 cm de ancho delante de la pantalla frontal) con un palpador de proximidad que capte una zona de 5 cm. O impida el acceso a la zona próxima con una brida o un rebaje. El vehículo puede ser acelerado discrecionalmente. Tenga presente que el montaje del sistema -en el revestimiento (carcasa) del vehículo, por ejemplo- tiene que realizarse sin menoscabar la trayectoria óptica de los haces. Así pues, no está permitido colocar una pantalla frontal adicional. Si se necesita una mirilla, ésta deberá estar bien dimensionada (ver Fig. 69 en el aptdo Croquis de dimensiones de la pág. 100). Si, cumpliendo todas las medidas de seguridad requeridas, se puede prescindir del bloqueo de rearme, probablemente aumentará la disponibilidad de la instalación. 4.5 Momento de la conmutación entre casos de supervisión Cuando se conmute entre varios casos de supervisión, además de la distancia de seguridad con respecto al movimiento peligroso se debe tener en cuenta otro aspecto de seguridad Rev.1 55

56 Fig. 38: Anticipación del momento de conmutación Si se puede conmutar antes de que transcurran 10 ó 20 ms, el campo de protección seleccionado estará disponible antes de que transcurra el tiempo de respuesta de Pharo. Por esta razón se puede iniciar la conmutación en el momento en que realmente se quiera conmutar de un caso de supervisión a otro. Sin embargo, se deberá adelantar el momento de la conmutación en los siguientes casos: Si se ha introducido un retardo de entrada para el procedimiento de conmutación (ver aptdo. Retardo de entrada en la pág. 35). En el diagrama siguiente se muestran las relaciones existentes: t t UFVz4 t UFVz3 t UFVz2 t UF Si en las entradas de control se cumplen las condiciones de entrada antes de que transcurran 10 ms ó 20 ms (comp. ), no se tiene que adelantar el momento de la conmutación (t UF ). Si hay que tener en cuenta un retardo para las entradas de control (comp. ), se tendrá que adelantar el momento de la conmutación (t UFVz2 ) un valor igual al retardo de entrada. Si se usan OSSDs externas se tendrá que adelantar el momento de la conmutación (t UFVz4 ), otros 20 ms más (comp. ). ATENCIÓN Indicación Defina el momento de la conmutación para que Pharo detecte a una persona dentro del campo de protección antes de que se produzca el estado peligroso! Tenga en cuenta que en el momento de conmutar ya puede haber una persona dentro del campo de protección. La protección sólo estará garantizada si la conmutación se efectúa en el momento debido (es decir, antes de que en ese lugar se origine el peligro para la persona). En las fases anterior y posterior a la conmutación sólo tienen validez las distancias de seguridad calculadas para cada caso de supervisión. La consideración anterior sirve exclusivamente para seleccionar el momento de conmutación óptimo. En el caso de que no se pueda definir exactamente el momento de la conmutación, por ejemplo porque la máquina tenga una velocidad de trabajo variable, o de que se termine prematuramente la supervisión de una zona de salida por haber adelantado el momento de la conmutación, se deberá solapar parcialmente los dos campos de protección. supervisar transitoriamente las dos zonas peligrosas con la supervisión simultánea. En la figura siguiente se muestra un ejemplo con un robot de pórtico protegido por dos casos de supervisión Rev.1

57 Fig. 39: Ejemplo de anticipación del momento de conmutación t Uv t t U Indicación El robot de pórtico se mueve hacia la derecha. En el lado izquierdo se supervisa el movimiento peligroso con un caso de supervisión. En el momento en que el robot llegue al punto t Uv se deberá conmutar -debido a la anticipación necesaria del caso de supervisión-, para que en el instante t U esté activo el caso de supervisión. Lo mismo sirve para el movimiento hacia la izquierda, es decir, para la conmutación al caso de supervisión. La cuantía de la anticipación del momento de conmutación depende de Rev.1 57

58 el retardo de entrada que requiere el procedimiento de conmutación aplicado para garantizar la condición de entrada para conmutar el caso de supervisión (ver aptdo. Retardo de entrada en la pág. 35). 4.6 Etapas del montaje ATENCIÓN Fig. 40: Impedir la intrusión por debajo, por detrás y por arriba Durante el montaje, observar especialmente lo siguiente: Monte Pharo de modo que esté protegido de la humedad, la suciedad y el deterioro. Asegúrese de que el campo visual de la pantalla frontal no quede limitado en absoluto. Monte el escáner de modo que se vean bien todos los elementos indicadores. Monte Pharo de modo que siempre pueda enchufar y desenchufar el conector del sistema. Evite que el escáner láser de seguridad se vea sometido a impactos y vibraciones excesivas. En las instalaciones donde haya fuertes vibraciones, impida que los tornillos de fijación puedan aflojarse involuntariamente empleando frenos de tornillo. Compruebe regularmente que los tornillos de fijación están bien fijos. Monte Pharo adecuadamente para impedir que las personas puedan penetrar en el campo de protección por debajo, por detrás o por arriba. El comienzo del plano de exploración está a 63 mm sobre el borde inferior de Pharo. Si se monta Pharo con la escuadra de fijación PHR B5, el comienzo del plano de exploración está a 102 mm sobre el borde inferior de la escuadra de fijación PHR B5 (ver aptdo Origen del plano de exploración en la pág. 101). Hay cuatro formas de fijar Pharo: Rev.1

59 fijación directa, sin escuadra de fijación fijación con escuadra de fijación PHR B3 fijación con escuadra de fijación PHR B3 y PHR B4 fijación con escuadra de fijación PHR B3, PHR B4 y PHR B5 Las escuadras de fijación se montan una sobre otra. Por eso, para la fijación con la escuadra PHR B4 se necesita también la escuadra de fijación PHR B3. Para la fijación con la escuadra PHR B5 se necesitan también las escuadras de fijación 1 y 2. Encontrará los números de referencia de los artículos de las escuadras de fijación en el aptdo Escuadras de fijación, pág Fijación directa Fig. 41: Orificios roscados para el montaje directo Pharo tiene en su lado posterior cuatro orificios roscados M6 8. Con ellos se puede montar directamente Pharo, siempre que se pueda perforar la superficie de montaje por atrás. M6 8 Recomendación Use como mínimo la escuadra de fijación PHR B3. De ese modo podrá desmontar el equipo con mayor facilidad Fijación con escuadra de fijación PHR B3 Usando la escuadra de fijación PHR B3 se puede montar Pharo indirectamente en la superficie de montaje. Esto será necesario siempre que no se pueda taladrar la superficie de montaje por atrás Rev.1 59

60 Fig. 42: Montaje con escuadra de fijación PHR B3 Escuadra de fijación PHR B3 Tornillos de fijación del sensor Orificios roscados de fijación M8 9 Monte la escuadra de fijación PHR B3 en la superficie de montaje. Monte a continuación Pharo en la escuadra de fijación PHR B Fijación con escuadra de fijación PHR B4 Fig. 43: Montaje con escuadra de fijación PHR B4 Con la escuadra de fijación PHR B4 (sólo combinado con la escuadra de fijación PHR B3) se puede ajustar Pharo en dos niveles. El máximo ángulo de ajuste en ambos niveles es de ±11. Escuadra de fijación PHR B3 Escuadra de fijación PHR B4 Tornillos de fijación del sensor Orificios roscados para la fijación M8 9 Monte la escuadra de fijación PHR B4 en la superficie de montaje. Monte a continuación la escuadra de fijación PHR B3 en la escuadra de fijación PHR B4. Monte a continuación Pharo en la escuadra de fijación PHR B3. Ajuste Pharo en los ejes longitudinal y transversal Rev.1

61 4.6.4 Fijación con escuadra de fijación PHR B5 Fig. 44: Montaje con escuadra de fijación PHR B5 Con la escuadra de fijación PHR B5 (sólo en combinación con las escuadras PHR B3 y PHR B4) se puede montar Pharo de forma que el plano de exploración quede paralelo a la superficie de montaje. De esta forma se puede lograr, entre otras cosas, un montaje estable sobre el suelo, y cuando las superficies de las paredes son irregulares se puede ajustar con precisión el eje transversal en la escuadra de fijación PHR B4. Escuadra de fijación PHR B5 Escuadra de fijación PHR B4 Escuadra de fijación PHR B3 Tornillos de fijación del sensor Orificios roscados para la fijación M8 9 Indicación Monte la escuadra de fijación PHR B5 en la superficie de montaje. Monte a continuación la escuadra de fijación PHR B4 en la escuadra de fijación PHR B5. Monte luego la escuadra de fijación PHR B3 en la escuadra de fijación PHR B4. Finalmente, monte Pharo en la escuadra de fijación PHR B3. Ajuste Pharo en los ejes longitudinal y transversal. Al montar, observar los croquis de dimensiones del aptdo. Datos técnicos (ver aptdo Croquis de dimensiones en la pág. 100) Placa adhesiva Indicaciones para la comprobación diaria Al terminar el montaje se debe colocar el rótulo indicador Indicaciones para la comprobación diaria, incluida en el suministro: Utilice exclusivamente el rótulo indicador con el idioma que hablen los operadores de la máquina. Pegue el rótulo indicador de modo que todos los operadores puedan verla durante el funcionamiento de la instalación. El rótulo indicador nunca deberá quedar oculta, aunque se monten otros objetos Cuando se utilicen varios escáners láser de seguridad PHARO Indicación Pharo está diseñado de modo que es muy improbable que varios escáners puedan influirse recíprocamente. Para descartar totalmente la posibilidad de que se produzcan desconexiones erróneas se deberán montar los escáners como en los ejemplos siguientes. Observe en todos los casos la EN Rev.1 61

62 Fig. 45: Montaje con los equipos opuestos PHARO Use las escuadras de fijación 1 a 3 para ajustar los escáners en diferentes ángulos (ver aptdo Escuadras de fijación en la pág. 102). 100 mm Fig. 46: Montaje inclinado, paralelos 200 mm Fig. 47: Montaje dislocado, paralelos 200 mm Fig. 48: Montaje en diagonal 100 mm Fig. 49: Montaje invertido, paralelos 200 mm Rev.1

63 5 Instalación eléctrica ATENCIÓN Indicaciones Desconectar la tensión de la instalación! Mientras se conectan los equipos, la instalación podría ponerse en marcha de modo involuntario. Asegurarse de que toda la instalación permanezca sin tensión durante la instalación eléctrica. Tienda todas las líneas y cables de conexión de modo que estén protegidos contra daños. Si usa Pharo para proteger zonas peligrosas: Asegúrese de que el sistema de control conectado y todos los demás equipos también tienen la categoría de control prescrita! Si usa cables blindados, coloque el blindaje del cable unido a la carcasa del conector. Ocúpese de que Pharo tenga una protección eléctrica adecuada. Encontrará los datos eléctricos para dimensionar la protección (cortocircuitos) en el capítulo 11.4 Hoja de datos en la pág. 93. La instalación eléctrica de Pharo se efectúa en el conector del sistema. Éste tiene las entradas, salidas y conexiones para la tensión de alimentación. Las conexiones se pueden conectar directamente en la regleta de bornes del conector del sistema, o utilizando un conector del sistema preconfeccionado de REER (ver aptdo. 5.3 Conectores del sistema preconfeccionados en la pág. 66). 5.1 Conexión de sistema Fig. 50: Regleta de bornes de tornillo del conector del sistema Todas las entradas y salidas de Pharo están en la conexión del sistema. Esta conexión está compuesta de una conexión por borne de tornillo de 30 polos, y está en el conector del sistema. Indicación Observe el cumplimiento de las correspondientes instrucciones de servicio de los productos Intelliface. Todas las salidas y entradas de Pharo deben emplearse únicamente en el sentido especificado Rev.1 63

64 Tab. 12: Ocupación de pines en los módulos E/S Ocupación de pines en los módulos E/S Pin Señal Función 1 +24V c.c. Tensión de alimentación PHARO 2 0V c.c. Tensión de alimentación PHARO 3 OSSD1 Salida de aviso 4 OSSD2 Salida de aviso 5 RESET Entrada, reset 6 EDM Entrada, chequeo externo de contactores 7 ERR Salida de aviso - error/suciedad 8 RES_REQ Salida, reset necesario 9 CA Salida, objeto en campo de aviso 10 A1 Entrada de control estática A 11 A2 Entrada de control estática A N.C. 25 RxD 26 RxD+ 27 TxD+ 28 TxD 29 N.C. 30 N.C. Interface RS-422 para dar salida a datos medidos Rev.1

65 5.2 Conectores del sistema no confeccionados PHARO Indicación ATENCIÓN El conector del sistema tiene orificios en los lados superior y posterior. Para esos orificios también se suministran los pasacables apropiados para el equipo. El número de pasacables varía según la variante: conector del sistema PHR C3 para PHARO: 1 pasacables sin racor M12 (tapones) 1 pasacables con racor M20 2 tapones para el segundo lado de salida También puede adquirirse Pharo con el conector del sistema preconfeccionado con distintas longitudes del cable (ver aptdo. 5.3 Conectores del sistema preconfeccionados en la pág. 66 y aptdo Conector del sistema en la pág. 102). Dejar un trozo de cable de reserva que sea bastante corto como para que no se pueda enchufar el conector del sistema en otro PHARO cercano! La experiencia aconseja dejar unos cm de cable de reserva en el escáner. De este modo se evita el riesgo de que se enchufe por equivocación el conector del sistema en un PHARO cercano, y de que se ponga en funcionamiento un PHARO con una configuración equivocada. En caso necesario, gracias al trozo de cable de reserva se podrá sustituir fácilmente Pharo. Fig. 51: Conector del sistema PHR C3 para PHARO Pasacables en el lado superior Pasacables en el lado posterior Tab. 13: Uso de los pasacables suministrados Utilice en cada aplicación los pasacables adecuados en los lados superior y posterior. Pasacables Diámetro del cable Uso M mm Cables de sistema (tensión de alimentación, salidas, entradas estáticas) M12 (sólo si se ha suministrado) 3 6,5 mm Aparato de mando y señalización para el rearme o el reset Cables de datos RS Rev.1 65

66 Tab. 14: Sección recomendada Recomendación Utilice las siguientes secciones de cable para las conexiones: Cable Cable recomendado Blindado Cables de sistema (tensión de alimentación, salidas, entradas estáticas) Aparato de mando y señalización para el rearme o el reset 9 17 hilos, 0,5 1 mm² No 2 0,25 mm² No Cables de datos RS ,25 mm² Sí En el caso de que quiera confeccionar usted mismo el conector del sistema, encontrará los cables apropiados en los datos de pedido. 5.3 Conectores del sistema preconfeccionados Tab. 15: Ocupación de pines: Conector del sistema preconfeccionado Para conectar las variantes de Pharo se ofrecen los siguientes conectores de sistema con salida de cable hacia arriba (ver también aptdo Conector del sistema en la pág. 102): PHR C3L5 con 13 hilos sin blindaje 5 m de longitud Pin Señal Color del conductor 1 +24V c.c. Marrón 2 0V c.c. Azul 3 OSSD1 Gris 4 OSSD2 Rosa 5 RESET Rojo 6 EDM Amarillo 7 ERR Blanco/negro 8 RES_REQ Rojo/azul 9 CA Blanco/marrón 10 A1 Blanco/rojo 11 A2 Blanco/anaranjado 12 N.C. Blanco/amarillo 13 N.C. Blanco/verde Número de racores hacia arriba (pasacables hacia atrás cerrados con tapones) Rev.1

67 6 Ejemplos de aplicaciones y circuitos PHARO Los ejemplos representados están concebidos únicamente para ayudarle a realizar la planificación. Es posible que deba tener en cuenta otras medidas adicionales de protección para su aplicación. En los ejemplos con conmutación de los campos de protección, tenga en cuenta que en el momento de conmutar ya puede haber una persona dentro del campo de protección. Una protección sólo estará garantizada si la conmutación se efectúa en el momento debido (es decir, antes de que en ese lugar aparezca el peligro para la persona) (ver aptdo. 4.5 Momento de la conmutación entre casos de supervisión en la pág. 55). 6.1 Aplicaciones estacionarias Fig. 52: Asegurar zonas peligrosas con PHARO Aplicaciones con una zona de supervisión PHARO con un campo de protección y uno de aviso - montaje horizontal Pharo supervisa permanentemente la zona Rev.1 67

68 Fig. 53: Asegurar accesos con PHARO PHARO con un campo de protección montaje vertical Suelo y postes como referencia Se supervisa permanentemente el acceso. Para garantizar que no se manipule Pharo se usa como referencia el suelo, por ejemplo. Pharo se desactiva si cambia la alineación de Pharo (p.ej. al cambiar el soporte). Fig. 54: Asegurar zonas peligrosas con PHARO Aplicaciones con varias zonas a supervisar PHARO con 2 campos de protección y de aviso - montaje horizontal Las dos zonas a supervisar se conmutan a través de las entradas de control estáticas conforme a la fase del proceso en que se encuentra la máquina. Por ejemplo, se puede supervisar la zona o la zona, también se pueden supervisar ambas zonas, o ninguna Rev.1

69 Fig. 55: Asegurar accesos con PHARO PHARO con 2 campos de protección - montaje vertical Suelo como referencia Las dos zonas a supervisar se conmutan a través de las entradas de control estáticas conforme a la fase del proceso. Por ejemplo, se puede supervisar la zona o la zona, también se pueden supervisar ambas zonas, o ninguna. Para tener la seguridad de que Pharo no sea manipulado se usa como referencia el suelo, por ejemplo. Pharo se desactiva si cambia la alineación de Pharo (p.ej. al cambiar el soporte). 6.2 Aplicaciones móviles Fig. 56: Supervisión de vehículo con PHARO Supervisión de vehículo en una dirección de marcha PHARO con un campo de protección y uno de aviso Pharo supervisa la zona en una dirección de marcha y detiene el vehículo en cuanto hay un objeto dentro del campo de protección Rev.1 69

70 Indicación 6.3 Ejemplos de circuitos Use sólo relés con contactos guiados. Los elementos de protección conectados en paralelo con los contactores sirven para suprimir las chispas. Ocúpese de que se instale un supresor de chispas apropiado en los contactos de relé. Tenga presente que los elementos del supresor de chispas podrían aumentar el tiempo de respuesta. Leyenda de los diagramas 1) = circuito de salida Estos contactos se tienen que integrar en el sistema de control de modo que el estado peligroso quede anulado cuando esté abierto el circuito de salida. Con las categorías 3 y 4 según EN la integración debe ser bicanal (rutas x/y). Observe los valores máximos de la carga de las salidas (ver aptdo Hoja de datos en la pág. 93). H2 = emisor de señal para errores/suciedad H3 = emisor de señal para la espera del rearme H8 = emisor de señal para la interrupción del campo de aviso Fig. 57: Ejemplo de circuitos del bloqueo de rearme y del chequeo externo de contactores Bloqueo de rearme y chequeo externo de contactores PHARO PHARO combinado con relés/contactores; modo de operación: con bloqueo de rearme y chequeo externo de contactores Rev.1

71 Fig. 58: Bloqueo de rearme y chequeo externo de contactores con el modulo AD SR Bloqueo de rearme y chequeo externo de contactores con el modulo AD SR0 PHARO PHARO Standard combinado con AD SR0; modo de operación: con bloqueo de rearme y chequeo externo de contactores. Fig. 59: Ejemplo de circuitos para conmutar campos de protección con 2 entradas estáticas Conmutación de los campos de protección con dos entradas estáticas PHARO PHARO combinada con relés/contactores; modo de operación: con bloqueo de rearme y chequeo externo de contactores; conmutación de los campos de protección con las entradas de control A (In A) Rev.1 71

72 7 Configuración 7.1 Estado del equipo en el momento de la entrega En el momento de la entrega, Pharo se encuentra en un estado seguro. El estado del equipo es Esperando configuración. Así, las salidas de aviso (OSSDs) están desactivadas (el piloto señalizador rojo luce: ). El display de 7 segmentos indica. Fig. 60: Conexión de configuración 7.2 Preparar la configuración Modo de preparar la configuración: Asegúrese de que el escáner láser de seguridad ha sido montado debidamente y con las conexiones eléctricas correctas. Prepare los medios técnicos auxiliares necesarios. Para configurar el escáner láser de seguridad necesitará: UCS (User Configuration Software) en CD-ROM manual del usuario para el UCS en CD-ROM PC/ordenador portátil con Windows 9x/NT 4/2000 Professional/ME/XP y un puerto serie RS-232 (PC/ordenador portátil no incluido en el alcance del suministro) cable para conectar el PC y Pharo (no incluido en el alcance del suministro) Cómo configurar Pharo con ayuda del UCS: Para configurar y diagnosticar con el UCS se ha de conectar el PC en el conector de configuración. Conexión de configuración Para conectar el PC/ordenador portátil al PHARO se ofrecen dos cables de conexión de distintas longitudes (ver aptdo Accesorios/piezas de recambio en la pág. 102). Indicación Asegúrese de que el cable de configuración no pase muy cerca de accionamientos con mucha electricidad ni de cables de líneas de alta intensidad. Así evitará influencias electromagneticas en el cable de configuración. Para realizar la configuración, lea el manual del usuario sobre el UCS (User Configuration Software) y utilice la ayuda online del programa Rev.1

73 8 Puesta en servicio 8.1 Primera puesta en servicio ATENCIÓN No poner en servicio nunca un equipo sin que un experto haya realizado la comprobación! Antes de poner por primera vez en servicio una instalación que esté protegida por el escáner láser de seguridad PHARO, ésta deberá ser comprobada y autorizada por un experto. A este respecto han de observarse las indicaciones descritas en el capítulo 2 Respecto a la seguridad en la página 9. Antes de habilitar la máquina, comprobar si los dispositivos de protección supervisan completamente el acceso a la zona peligrosa. Después de haber habilitado la máquina, comprobar periódicamente (antes de comenzar el trabajo por las mañanas, por ejemplo) si Pharo conmuta debidamente las OSSDs en cuanto hay un objeto dentro del campo de protección. Esta comprobación debe realizarse a lo largo de todos los límites de los campos de protección, conforme a las normas específicas de la aplicación (ver aptdo. 8.2 Indicaciones para las comprobaciones en la pág. 74) Secuencia de conexión Tab. 16: Display de 7 segmentos durante y después de la secuencia de conexión en la primera puesta en servicio Al conectar el equipo, Pharo ejecuta el ciclo de conexión. El display de 7 segmentos indica el estado del equipo durante el ciclo de conexión. Al poner en servicio Pharo por primera vez pueden aparecer indicados los siguientes valores: Etapa Indicación Significado 1,,,,,,, Ciclo de conexión, test del display de 7 segmentos. Todos los segmentos se van activando consecutivamente. 2 Ciclo de conexión, en la primera puesta en servicio: Equipo en el modo de configuración Otras indicaciones Bloqueo de seguridad activado. Anomalía funcional en las condiciones externas o en el equipo. Véase capítulo 10.4 Indicaciones de fallos en el display de 7 segmentos en la página Rev.1 73

74 Tab. 17: Indicación de los pilotos señalizadores después de la secuencia de conexión Indicación Indicación Significado Ciclo de conexión, etapa 1 Ciclo de conexión, etapa 2 Ciclo de conexión, etapa 3 estado del equipo Esperando configuración, u Objeto en el campo de protección, OSSDs desactivadas Otras indicaciones Bloqueo de seguridad activado. Anomalía funcional en las condiciones externas o en el equipo (ver aptdo Indicaciones de los pilotos señalizadores en la pág. 83) El tiempo que tarda el proceso de conexión (factor de trabajo) depende de la cantidad de datos de configuración, pudiendo llegar a 20 segundos. 8.2 Indicaciones para las comprobaciones Comprobación antes de la primera puesta en servicio Las comprobaciones que se deben realizar antes de la primera puesta en servicio sirven para confirmar que se cumplen las exigencias de seguridad contenidas en las prescripciones nacionales/internacionales (conformidad CE). Esto rige especialmente en lo referente a las exigencias de seguridad de la directiva de máquinas o de la directiva de utilización de equipos de trabajo por parte de los trabajadores. ATENCIÓN Asegúrese de no poner en peligro a nadie al poner en servicio la máquina por primera vez! Parta del supuesto de que la máquina o instalación, e incluso el equipo de protección, no van a reaccionar como usted lo ha planificado. Asegúrese de que durante la primera puesta en servicio no haya ninguna persona en la zona peligrosa. Comprobar que el equipo de protección es efectivo en la máquina en todos los modos de operación que se pueden ajustar en la máquina, conforme a la lista de chequeo incluida en el anexo (véase 13.2 Lista de chequeo en la página 105). Asegurarse de que los operadores de la máquina protegida con el escáner láser de seguridad sean instruidos debidamente por personal especializado del explotador de la máquina, antes de que los operadores comienzen su trabajo. La instrucción corre a cargo del explotador de la máquina. Asegúrese también de que la placa adhesiva Indicaciones para la comprobación diaria, incluida en el suministro del escáner, esté fijada en la máquina en un lugar bien visible para el personal operador. Cerciórese de que el personal operador puede realizar debidamente esa comprobación diaria. En el anexo de este documento se incluye una lista de chequeo para el fabricante y el suministrador. Utilizar esta lista de chequeo como referencia antes de poner el equipo en servicio por primera vez (ver apartado 13.2 Lista de chequeo en la página 105) Rev.1

75 Documente de modo comprensible el ajuste del escáner y los resultados de la comprobación al realizar la primera puesta en servicio. A tal fin, imprima también toda la configuración del escáner (formas de los campos de protección inclusive) y adjúntela a la documentación Comprobación periódica del dispositivo protector a cargo de expertos Comprobar la instalación de acuerdo con las prescripciones vigentes dentro de los plazos que éstas exigen. Con ello se podrán detectar las modificaciones que haya sufrido la máquina y las manipulaciones que se hayan efectuado en el dispositivo protector desde el momento de ponerla en servicio por primera vez. En el caso de que se hayan realizado modificaciones sustanciales en la máquina o en el equipo de protección, o de que se haya reparado o cambiado el equipamiento del escáner láser de seguridad, compruebe de nuevo la instalación conforme a la lista de chequeo del anexo (ver aptdo Lista de chequeo en la pág. 105) Comprobación diaria del equipo de protección por parte de personas autorizadas y encargadas para ello La efectividad del equipo de protección debe ser comprobada todos los días por personal autorizado y expresamente encargado a tal fin. Esta comprobación también se debe realizar cada vez que se cambie el modo de operación. ATENCIÓN No seguir operando si se producen errores durante la comprobación! Cuando no se cumpla alguno de los siguientes puntos de comprobación no se deberá seguir operando con la máquina, o con el vehículo, respectivamente. En este caso, un experto deberá revisar la instalación de Pharo (véase el apartado Comprobación periódica del dispositivo protector a cargo de expertos en la página 75). La comprobación se debe realizar para el caso de supervisión que esté configurado. Compruebe la instalación mecánica respecto al firme asiento de los tornillos de fijación y a la correcta orientación de los PHARO. Compruebe cada PHARO respecto a modificaciones visibles como daños, manipulaciones, etc. Conecte la máquina/instalación. Observe sucesivamente los testigos luminosos de cada PHARO. Si estando conectada la máquina/instalación no está encendido permanentemente por lo menos un piloto señalizador de cada PHARO, se debe sospechar un fallo en la máquina/instalación. En este caso se debe parar la máquina inmediatamente haciéndola comprobar por un experto. Interrumpa deliberadamente el campo de protección seleccionado, durante el servicio, para comprobar la efectividad de protección en la instalación. Los pilotos señalizadores de Pharo deben cambiar entonces de verde a rojo y el movimiento peligroso se debe parar inmediatamente. Repita esta comprobación en distintos lugares del área de peligro, así como en cada PHARO. Si se observa aquí una disconformidad de esta función, se debe parar inmediatamente la máquina/instalación haciéndola comprobar por un especialista Rev.1 75

76 Para la aplicación estacionaria hay que comprobar si las zonas de peligro marcadas sobre el suelo corresponden a la forma del campo de protección programada en Pharo, y deben asegurarse los posibles huecos mediante medidas de protección adicionales. En caso de aplicaciones móviles hay que comprobar si el vehículo en movimiento se para realmente dentro de los límites del campo de protección ajustados en Pharo y representados en el vehículo sobre el rótulo indicador, o en el protocolo de configuración. Si descubre aquí una disconformidad, debe pararse inmediatamente la máquina/instalación/el vehículo, y deben comprobarse por un experto. 8.3 Nueva puesta en servicio Tab. 18: Display de 7 segmentos durante y después de la secuencia de conexión en la nueva puesta en servicio Si ya se había puesto una vez en servicio Pharo, pero luego se sustituyó el equipo, Pharo copiará la configuración automáticamente del conector del sistema. Después no es necesario que un perito realice la aceptación. Pero la comprobación debe realizarse de acuerdo con las normas establecidas para la comprobación diaria (ver aptdo Comprobación diaria del equipo de protección por parte de personas autorizadas y encargadas para ello en la pág. 75). Cuando se vuelva a poner en servicio un PHARO ya configurado (p.ej. después de sustituir el cabezal sensor), pueden aparecer indicados los siguientes valores: Etapa Indicación Significado 1,,,,,,, Ciclo de conexión, test del display de 7 segmentos. Todos los segmentos se van activando consecutivamente. 2 Ciclo de conexión, en la primera puesta en servicio: Equipos en el modo de configuración 4 Esperando las entradas válidas 5 Sin indicación El equipo está listo para funcionar. Otras indicaciones Bloqueo de seguridad activado. Anomalía funcional en las condiciones externas o en el equipo. Véase capítulo 10.4 Indicaciones de fallos en el display de 7 segmentos en la página Rev.1

77 Tab. 19: Indicación de los pilotos señalizadores después de la secuencia de conexión Indicación Significado Ciclo de conexión, etapa 1 Ciclo de conexión, etapa 2 Otras indicaciones El equipo está listo para el servicio, objeto en el campo de protección y en el de aviso. O: El equipo está listo para el servicio, objeto en el campo de aviso. O: El equipo está listo para el servicio, ningún objeto en el campo de protección ni en el de aviso. O: El equipo está listo para el servicio, ningún objeto en el campo de protección ni en el de aviso. Se tiene que accionar el aparato de mando y señalización para el rearme o el reset. Bloqueo de seguridad activado. Anomalía funcional en las condiciones externas o en el equipo (ver aptdo Indicaciones de los pilotos señalizadores en la pág. 83) Rev.1 77

78 9 Cuidado y conservación ATENCIÓN No efectúe ninguna reparación en el equipo! Los componentes de Pharo no tienen ninguna pieza que ustedes puedan reparar. Por ello, no abran los componentes de Pharo, y sustituyan únicamente aquellas piezas que se describen a continuación como piezas sustituibles. Desconectar la tensión de la instalación! Mientras se sustituye la pantalla frontal, la instalación podría ponerse en marcha de modo involuntario. Cortar la tensión de la máquina siempre que se vaya a realizar algún trabajo en la máquina y en el escáner láser de seguridad. 9.1 Limpiar la pantalla frontal Indicación El escáner láser de seguridad PHARO no requiere mantenimiento. No obstante, se deberá limpiar la pantalla frontal del escáner láser de seguridad periódicamente, y siempre que se ensucie. No utilice productos de limpieza agresivos. No utilizar productos de limpieza abrasivos. Las cargas electrostáticas hacen que las partículas de polvo se adhieran a la pantalla frontal. Este efecto negativo se puede reducir empleando para la limpieza el limpiador antiestático para plástico (nº de artículo REER: ) y el paño para elementos ópticos (ver el apartado 12.3 Accesorios/piezas de recambio en la página 102). Cómo limpiar la pantalla frontal: Quitar el polvo de la pantalla frontal con un pincel limpio y suave. Limpiar la pantalla frontal con un paño limpio y húmedo. 9.2 Sustituir la pantalla frontal ATENCIÓN Calibre de nuevo la pantalla frontal cada vez que la sustituya! Después de sustituir la pantalla frontal debe realizar un calibrado de la nueva pantalla frontal con ayuda del UCS. De este modo se medirá la nueva pantalla frontal en Pharo y el equipo quedará apto para el funcionamiento. La pantalla frontal debe sustituirse siempre que tenga daños o arañazos. Pida la pantalla frontal de recambio a REER (ver aptdo Accesorios/piezas de recambio en la pág. 102) Rev.1

79 Indicaciones Fig. 61: Soltar los tornillos de la pantalla frontal PHARO La pantalla frontal de Pharo es una pieza óptica que no debe ensuciarse ni arañarse al sustituirla. La pantalla frontal debe ser sustituida únicamente por personal especializado en un entorno exento de polvo y de suciedad. No sustituya nunca la pantalla frontal durante el funcionamiento, porque podrían penetrar partículas de polvo en el equipo. Evite a toda costa que la cara interior de la pantalla frontal se ensucie, p. ej. con huellas dactilares. No use productos de sellado (silicona, por ejemplo) para estanqueizar la pantalla frontal, porque los vapores que se forman pueden dañar los objetivos. Monte la pantalla frontal conforme a las siguientes instrucciones para garantizar la hermeticidad de la carcasa IP 65. Cómo sustituir la pantalla frontal: Desenchufe el conector del sistema y desmonte Pharo. Lieve Pharo a un lugar limpio (oficina, sala de reparaciones o similar). Limpie primero Pharo por fuera. Así impedirá que penetren cuerpos extraños en el equipo abierto. Suelte los tornillos de fijación a de la pantalla frontal. Recomendación Retire luego la pantalla frontal y la antigua junta de goma. Elimine la suciedad que pueda haber en la ranura de la junta y en la superficie de contacto del cabezal sensor. A ser posible, utilice para ello un producto de limpieza de materiales sintéticos (ver aptdo Accesorios/piezas de recambio en la pág. 102). Si fuera necesario, aplique una capa fina de vaselina en la ranura de la carcasa. Esto facilitará el montaje Rev.1 79

80 Fig. 62: Colocación de la junta de goma Introduzca la nueva junta comenzando por el centro. Coloque en primer lugar las marcas del centro en el cabezal sensor ( y ) y en la junta ( y ). Indicación Fig. 63: Profundidad de la junta insertada Si se coloca mal la junta se puede dañar la pantalla frontal. No utilice herramientas puntiagudas ni cortantes. Introduzca al principio la junta sólo un poco en las partes redondeadas de la ranura de la junta. De ese modo evitará que la junta se dilate excesivamente. Presione luego la junta. Al colocar la junta no se debe dilatarla. Caja Borde de la junta enrasado con el borde de la carcasa Junta La profundidad de inserción correcta de la junta se alcanza cuando los bordes de la junta quedan a ras de los del cabezal sensor. Compruebe sin falta que la junta de goma está perfectamente colocada en la ranura. Compruebe si hay suciedad en el espejo sobre el motor y, dado el caso, elimine la suciedad con un pincel para objetivos. Ajuste una llave dinamométrica a un par de apriete de 0,7 Nm y téngala preparada. Saque la nueva pantalla frontal de su embalaje. Si procede, retire los residuos del embalaje. Coloque la pantalla frontal sobre la junta de goma y ponga los tornillos de fijación a con separadores (ver Fig. 62). Presione la pantalla frontal por delante sobre la carcasa, apretando los tornillos delanteros a con el par de apriete antes ajustado. Ponga luego los demás tornillos a con separadores (ver Fig. 62), y apriételos con la llave dinamométrica. ATENCIÓN Calibre de nuevo la pantalla frontal con el UCS cada vez que la sustituya! Durante el funcionamiento de Pharo se mide constantemente el grado de suciedad. Para ello se tiene que calibrar primero la pantalla frontal; ese calibrado servirá de referencia para medir luego la suciedad (estado = no sucio). La pantalla frontal se debe calibrar siempre inmediatamente después de haber sustituido una pantalla! Rev.1

81 PHARO Icono del equipo PHARO, comando Service, Front screen calibration. En el momento de calibrarla, la pantalla frontal tiene que estar exenta de suciedad. La pantalla frontal debe calibrarse a temperatura ambiente (10 30 C)! Cómo volver a poner en servicio Pharo: Monte de nuevo el PHARO debidamente (ver aptdo. 4 Montaje en la pág. 37). Enchufe el conector del sistema de Pharo. Al conectar, Pharo copia la configuración memorizada del conector del sistema (ver aptdo. 8.3 Nueva puesta en servicio en la pág. 76). 9.3 Sustituir módulos E/S ATENCIÓN Indicación Indicaciones Desconectar la tensión de la instalación! Mientras se sustituye el módulo E/S, la instalación podría ponerse en marcha de modo involuntario. Cortar la tensión de la máquina siempre que se vaya a realizar algún trabjo en la máquina y en el escáner láser de seguridad. Cuando el módulo E/S está desmontado quedan accesibles componentes electrónicos muy sofisticados. Protégalos de las descargas electrostáticas, la suciedad y la humedad. Si es posible, utilice esteras antiestáticas en el suelo y bases de asiento antiestáticas en la mesa de trabajo. Cuando realice algún trabajo en Pharo, toque de vez en cuando una superficie metálica sin revestimiento para derivar las cargas estáticas del cuerpo. No saque los componentes de Pharo de sus embalajes antiestáticos hasta que vaya a instalarlos. Tenga en cuenta que no se puede reclamar garantía por los daños que se produzcan como consecuencia de descargas electrostáticas. El módulo E/S debe ser sustituido únicamente por personal especializado en un entorno limpio. Monte el módulo E/S conforme a las siguientes instrucciones para garantizar la hermeticidad de la carcasa IP 65. Cómo sustituir el módulo E/S: Desenchufe el conector del sistema y desmonte Pharo. Lleve Pharo a un lugar limpio (oficina, sala de reparaciones o similar). Limpie primero Pharo por fuera. Así impedirá que penetren cuerpos extraños en el equipo abierto. Suelte los tornillos de fijación del módulo E/S. Tome el módulo E/S con una mano asiéndolo por el rebaje de la clavija de unión con el conector del sistema. Tome el módulo E/S con la otra mano, asiéndolo por el útil de desmontaje en el lado inferior del equipo. Extraiga el módulo E/S paralelo al receptáculo de montaje. Elimine la suciedad que pueda haber en la superficie de junta y en la superficie de contacto del cabezal sensor. A ser posible, utilice para ello un producto de limpieza de materiales sintéticos (ver aptdo Accesorios/piezas de recambio en la pág. 102) Rev.1 81

82 Saque el módulo E/S del embalaje, asegurando la protección contra descargas electrostáticas. Compruebe que las superficies están limpias y que la junta está bien asentada. Coloque el módulo E/S dentro del receptáculo de montaje paralelo al lado posterior del cabezal sensor. Al hacerlo, oriéntese por los tres lados circundantes del receptáculo. Desplace el módulo E/S a lo largo de estas superficies hacia el conector. Al hacerlo, introduzca el módulo E/S paralelo al lado posterior del cabezal sensor, evitando que quede ladeado. El módulo E/S se puede insertar sin hacer fuerza. Cuando el módulo E/S esté plano sobre el lado posterior del cabezal sensor (distancia aprox. 1 mm), apriete los tornillos en diagonal en varias etapas con un par de Nm. Cómo volver a poner en servicio Pharo: Monte de nuevo el PHARO debidamente (ver aptdo. 4 Montaje en la pág. 37). Enchufe el conector del sistema de Pharo. Si se ha sustituido el módulo E/S, tras conectar, Pharo copia automáticamente la configuración memorizada del conector del sistema (ver aptdo. 8.3 Nueva puesta en servicio en la pág. 76) Rev.1

83 10 Diagnóstico En este capítulo describiremos cómo se pueden detectar y eliminar los fallos que se puedan producir en el escáner láser de seguridad Cómo actuar en caso de producirse un fallo ATENCIÓN No mantener la máquina en funcionamiento cuando haya un fallo de origen desconocido! Pare la máquina, la instalación o el vehículo siempre que se presente un fallo que no pueda ser determinado claramente y no pueda ser eliminado con seguridad Asistencia técnica REER En caso de que no pueda subsanar un fallo con la ayuda de las informaciones incluidas en este capítulo, póngase en contacto con la sucursal de REER responsable de su zona Indicaciones de los pilotos señalizadores En este apartado explicaremos el significado que tienen las indicaciones y indicaciones de fallos en los pilotos señalizadores y cómo se ha de reaccionar en cada caso. La descripción de los elementos indicadores está incluida en el aptdo. 3.5 Elementos indicadores y salidas en la pág. 36, las conexiones de las salidas en el aptdo. 5.1 Conexión de sistema en la pág. 63. Tab. 20: Indicaciones de funcionamiento de los pilotos señalizadores Indicación Nivel de salida Causa posible En las OSSDs En las OSSDs En la salida del campo de aviso Objeto en el campo de protección, OSSDs desactivadas Campo de protección libre, OSSDs activadas Objeto en campo de aviso Tab. 21: Indicaciones de error de los pilotos señalizadores Indicación Nivel de salida Causa posible Modo de eliminar el fallo OSSDs No hay tensión de servicio, o es muy baja Error/suciedad No hay errores Comprobar la alimentación y, si fuera necesario, conectarla. Salida de aviso No hay tensión de alimentación Comprobar la alimentación y, si fuera necesario, conectarla Rev.1 83

84 Indicación Nivel de salida Causa posible Modo de eliminar el fallo Salida de aviso Pantalla frontal sucia, funcionamiento no garantizado Salida de aviso 1 Hz En la salida Res_Req 1 Hz Pantalla frontal sucia, funcionamiento sigue garantizado Reset necesario Limpie la pantalla frontal. Limpie la pantalla frontal. Accione el aparato de mando y señalización para el rearme o reset Indicaciones de fallos en el display de 7 segmentos Tab. 22: Indicaciones de fallos en el display de 7 segmentos En este apartado explicaremos el significado que tienen las indicaciones de fallos en el display de 7 segmentos y cómo se ha de reaccionar en cada caso. La descripción de las posiciones y los símbolos de Pharo está incluida en el aptdo. 3.5 Elementos indicadores y salidas en la pág. 36. Indicación Causa posible Modo de eliminar el fallo,,,,,,, Ciclo de conexión - todos los segmentos se van activando consecutivamente. Modo de estacionamiento (ver aptdo. Modo de estacionamiento en la pág. 33); las OSSDs están desactivadas, el láser está desconectado. Inicialización del equipo No hay errores No hay errores La disponibilidad para el servicio se restablece conmutando a otro caso de supervisión. La indicación se elimina automáticamente cuando Pharo está inicializado y/o se ha establecido la conexión con el segundo equipo. Si el indicador no se apaga: Compruebe el cableado. Compruebe la configuración del sistema con el UCS. Transfiera de nuevo la configuración ya corregida al PHARO Rev.1

85 Indicación Causa posible Modo de eliminar el fallo o Esperando señales de entrada válidas Esperando la configuración, o configuración no terminada Fallo en el chequeo externo de contactores Error del aparato de mando y señalización para rearme o reset Cabezal sensor averiado PHARO La indicación se elimina automáticamente cuando hay una señal de entrada correspondiente a un caso de supervisión configurado. Si el indicador no se apaga: Compruebe el cableado. Revise la configuración del sistema con la ayuda del UCS (User Configuration Software). Transfiera de nuevo la configuración ya corregida al PHARO. El indicador se apaga automáticamente cuando se ha transferido satisfactoriamente la configuración. Si el indicador no se apaga: Revise la configuración del sistema con la ayuda del UCS (User Configuration Software). Transfiera de nuevo la configuración ya corregida al PHARO. Compruebe si los contactores están pegados o mal cableados y, dado el caso, elimine el fallo. Con la indicación : Desconectar la tensión de servicio y volver a conectarla. Compruebe el funcionamiento del aparato de mando y señalización. Es posible que el pulsador esté estropeado, o que se quede oprimido permanentemente. Compruebe que el cableado del aparato de mando y señalización no hace cortocircuito a 24 V. Envíe el cabezal sensor al fabricante para su reparación. Módulo E/S averiado Envíe el módulo E/S al fabricante para su reparación. Memoria de configuración en el conector del sistema, averiada Sobreintensidad en conexión OSSD 1 Cortocircuito a 24 V en conexión OSSD 1 Cortocircuito a 0 V en conexión OSSD 1 Envíe el conector del sistema al fabricante para su reparación. Compruebe el elemento de contacto conectado. Si fuera necesario, cambiarlo. Comprobar que el cableado no hace cortocircuito a 0 V. Comprobar que el cableado no hace cortocircuito a 24 V. Comprobar que el cableado no hace cortocircuito a 0 V Rev.1 85

86 Indicación Causa posible Modo de eliminar el fallo Sobreintensidad en conexión OSSD 2 Cortocircuito a 24 V en conexión OSSD 2 Cortocircuito a 0 V en conexión OSSD 2 Cortocircuito entre conexión OSSD 1 y 2 Error general de cableado OSSD Pharo no recibe valores de medición dentro de un margen de al menos 90 (margen de medida máx. 49 m), es decir, no detecta obstáculos como, p. ej., las paredes de la nave. El equipo está deslumbrado Error en la temperatura. Se ha rebasado el margen de temperatura admisible de Pharo durante el funcionamiento. Configuración no válida del chequeo externo de contactores Hay un cortocircuito entre la entrada para el aparato de mando y señalización para el rearme ó reset y una otra entrada o salida. Señal de entrada para un caso de supervisión no definido Orden erróneo en la conmutación de los casos de supervisión Compruebe el elemento de contacto conectado. Si fuera necesario, cambiarlo. Comprobar que el cableado no hace cortocircuito a 0 V. Comprobar que el cableado no hace cortocircuito a 24 V. Comprobar que el cableado no hace cortocircuito a 0 V. Revise el cableado y elimine el error. Compruebe el cableado completo de las OSSDs. Asegúrese de que el escáner láser de seguridad reciba siempre valores de medición dentro de un margen de 90, margen que puede desplazarse libremente dentro de la zona de exploración. Compruebe si Pharo está siendo deslumbrado por una fuente luminosa externa, p. ej. faros, fuentes luminosas infrarrojas, luz estroboscópica, sol, etc. Dado el caso, monte de nuevo el equipo. Compruebe si Pharo está operando de acuerdo con las condiciones ambiente admisibles. Comprobar que el chequeo externo de contactores está conectado en la máquina. Comprobar que el cableado no hace cortocircuito. Compruebe el recorrido del vehículo. O: Compruebe el proceso de trabajo de la máquina o instalación supervisadas. Dado el caso, compruebe la configuración de los casos de supervisión usando el UCS Rev.1

87 Indicación Causa posible Modo de eliminar el fallo Activación errónea de las entradas de control Canal 1 a 6 de la medición de suciedad sucio La pantalla frontal no está colocada, o deslumbramiento de la medición de suciedad El módulo E/S no es compatible con la configuración memorizada, o viceversa PHARO Compruebe la activación de las entradas de control digitales. Limpie la pantalla frontal. Coloque la nueva pantalla frontal (y calibrarla a continuación). Si en el momento de producirse el fallo había una pantalla frontal montada: Compruebe si Pharo está siendo deslumbrado por una fuente luminosa externa, p.ej. faros, fuentes luminosas infrarrojas, luz estroboscópica, sol, etc. Compruebe si se está usando el módulo E/S correcto, y sustitúyalo si no fuera así. Indicación En el caso de que haya tenido dificultades al eliminar los errores, póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica de REER. Al hacerlo, tenga preparada una copia impresa con el resultado del diagnóstico Diagnóstico ampliado El software UCS (User Configuration Software), incluido en el suministro, contiene posibilidades ampliadas para el diagnóstico. Esto ayuda a identificar y delimitar problemas, así como a optimizar el funcionamiento. Encontrará informaciones detalladas en la ayuda online del UCS (User Configuration Software). en el manual del usuario para el UCS Rev.1 87

88 11 Datos técnicos Fig. 64: Diagrama de los alcances con diversos grados de reflectancia 11.1 Características Reflectancia [%] Reflectores > 2000 % Láminas reflectoras > 300 % Yeso blanco Papel para escribir Cartón gris Barniz negro mate Cuero de zapatos negro 1 0,1 0,2 0, Alcance [m] Campo de protección, cabezal sensor Campo de aviso, cabezal sensor 11.2 Tiempos de respuesta de las OSSDs El tiempo de respuesta total de la aplicación depende de el tiempo básico de respuesta con la resolución respectiva y el máximo alcance del campo de protección. la evaluación múltiple ajustada. las OSSDs utilizadas. Cómo calcular el tiempo de respuesta total T S : T S = t B + T MFA Siendo t B = Tiempo básico de respuesta T MFA = Complemento por evaluación múltiple > 2 Tiempos de respuesta básicos con diferentes resoluciones Los siguientes tiempos básicos de respuesta tienen validez para las OSSDs internas con la evaluación múltiple estándar de 2 (es decir, evaluación doble), sin tener en cuenta los tiempos de conmutación de los casos de supervisión Rev.1

89 Tab. 23: Tiempo de respuesta con resolución de 30 mm (detección de mano) Máximo tamaño posible del campo de Tiempo básico de respuesta protección 1,90 m 60 ms 2,80 m 120 ms Tab. 24: Tiempo de respuesta con resolución de 40 mm (detección de mano) Máximo tamaño posible del campo de Tiempo básico de respuesta protección 2,60 m 60 ms 3,80 m 120 ms Tab. 25: Tiempo de respuesta con resolución de 50 mm (detección de pierna, estacionaria) Máximo tamaño posible del campo de Tiempo básico de respuesta protección 3,30 m 60 ms 4 m 120 ms Tab. 26: Tiempo de respuesta con resolución de 70 mm (detección de pierna, móvil) Máximo tamaño posible del campo de Tiempo básico de respuesta protección 4 m 60 ms 4 m 120 ms Tab. 27: Tiempo de respuesta con resolución de 150 mm (detección de cuerpo) Máximo tamaño posible del campo de Tiempo básico de respuesta protección 4 m 60 ms 4 m 120 ms Rev.1 89

90 Evaluación múltiple En Pharo siempre está ajustada como mínimo la evaluación múltiple doble. A partir de una evaluación múltiple triple se le tiene que sumar un complemento al tiempo básico de respuesta. El complemento depende del tiempo básico de respuesta y de la evaluación múltiple. Tab. 28: Complementos para la evaluación múltiple Evaluación múltiple Tiempo básico de respuesta de 60 ms Tiempo básico de respuesta de 120 ms Triple 30 ms 60 ms Cuádruple 60 ms 120 ms Quíntuple 90 ms 180 ms Séxtuple 120 ms 240 ms Séptuple 150 ms 300 ms Óctuple 180 ms 360 ms Nóctuple 210 ms 420 ms Décuple 240 ms 480 ms ms 540 ms ms 600 ms ms 660 ms ms 720 ms ms 780 ms ms 840 ms Rev.1

91 Indicación Fig. 65: Diagrama de los impulsos de test en las OSSDs PHARO 11.3 Comportamiento de las OSSDs con relación al tiempo El PHARO hace un test de las OSSDs en cuanto se efectúa la conexión, y luego en intervalos periódicos. Para hacerlo, el PHARO desconecta brevemente las dos OSSDs (durante 300 µs) y comprueba si los canales permanecen sin tensión durante ese tiempo. Asegúrese de que la electrónica de las entradas de la máquina o instalación no reacciona a esos impulsos del test y que, por tanto, se desconecta la máquina o instalación. 0,5 tiempo básico de respuesta 120 ms 120 ms 120 ms OSSD1 t OSSD2 Ca. 15 ms t Fig. 66: Test de tensión tras conectar las OSSDs Aprox. 15 ms después de conectar las OSSDs, Pharo efectúa el primer test de tensión, y a continuación, después de transcurrir la mitad del tiempo básico de respuesta (véase Tiempos de respuesta básicos con diferentes resoluciones en página 88), efectúa un segundo test de tensión. Cuando ha pasado otra mitad del tiempo básico de respuesta de Pharo, se efectúa un test de desconexión, y 120 ms después otro test de tensión. Luego, Pharo efectúa alternativamente en intervalos de 120 ms un test de desconexión y un test de tensión. Fig. 66, Fig. 67 y Fig. 68 muestran las duraciones de los impulsos de un test. 600 Ēs OSSD1 300 Ēs 300 Ēs OSSD Rev.1 91

92 Fig. 67: Test de desconexión 600 Ēs OSSD1 300 Ēs OSSD2 300 Ēs Fig. 68: Test de tensión OSSD1 300 Ēs OSSD Rev.1

93 11.4 Hoja de datos Tab. 29: Datos técnicos PHARO Datos generales Mínimo Típico Máximo Clase de protección láser Clase de láser 1 (según IEC , así como CDRH 21 CFR y ; quedan exceptuadas las divergencias que dimanan de Laser Notice No. 50, del ) Grado de protección IP 65 (EN 60529) Clase de protección II (EN 50178) 1) Tipo Nivel de integridad de seguridad 2) Límite de carga SIL 2) Categoría Performance Level PFHd (probabilidad media de un fallo peligroso por hora) T M (tiempo de uso) 3 (EN ) SIL2 (IEC 61508) SILCL2 (EN 62061) Categoría 3 (EN ISO ) PL d 3) (EN ISO ) 76, años (EN ISO 13849) Margen de temperatura de servicio 10 C +50 C Margen de temperatura de almacenamiento 25 C +70 C máx. 24 h Humedad (teniendo en cuenta el margen de temperatura de servicio) EN , sección y 5.4.2, así como CLC/TS , sección Vibraciones EN , sección y , así como CLC/TS , sección Margen de frecuencia 10 Hz 150 Hz Amplitud Resistencia contra choques Choque aislado Choque permanente 0,35 mm ó 5 g 15 g, 11 ms (EN ) 10 g, 16 ms (EN , sección y , así como CLC/TS , sección ) 1) 2) 3) Pequeña tensión de protección segura SELV/PELV. Para obtener informaciones detalladas sobre el diseño exacto de su máquina/instalación, póngase en contacto con la REER. Básicamente rige el análisis exacto del performance level a cargo de un especialista en seguridad sirviéndose del software SISTEMA Rev.1 93

94 Emisor Mínimo Típico Máximo Diodo láser pulsante Longitud de onda 880 nm 905 nm 935 nm Divergencia del haz colimado Duración de impulso 2,5 mrad 3,1 ns Potencia media de salida 562 µw Tamaño de la zona luminosa en la pantalla frontal Tamaño de la zona luminosa con un alcance de 4,0 m Caja Material Color Pantalla frontal Material Superficie Conector del sistema Dimensiones del PHARO 4) Altura Anchura Profundidad Peso total 12 mm 23 mm Fundición inyectada de aluminio RAL 1021 (amarillo colza) Policarbonato Cara exterior revestida a prueba de rasguños Protegido contra descargas electrostáticas 3,3 kg 185 mm 155 mm 160 mm Datos funcionales Campo de protección del cabezal sensor con alcance de 4,0 m 5) y tiempo de respuesta de 120 ms Con resolución de 30 mm Con resolución de 40 mm Con resolución de 50 mm Con resolución de 70 mm Con resolución de 150 mm Campo de protección del cabezal sensor con alcance de 4,0 m y tiempo de respuesta de 60 ms Con resolución de 30 mm Con resolución de 40 mm Con resolución de 50 mm Con resolución de 70 mm Con resolución de 150 mm 2,80 m 3,80 m 4,00 m 4,00 m 4,00 m 1,90 m 2,60 m 3,30 m 4,00 m 4,00 m 4) 5) Sin que los racores de cable sobresalgan estando montado el conector del sistema. Distancia radial al escáner láser de seguridad Rev.1

95 Mínimo Típico Máximo Ángulo de exploración 190 ( 5 a 185 ) Reflectancia 1,8 % Varios 1000 % (reflectores) Resolución 30, 40, 50, 70, 150 mm Resolución angular 0,50 0,25 Complemento general necesario del campo de protección 100 mm Complemento con retrorreflectores al plano de exploración con una distancia menor que 1 m al límite del campo de protección Error de medición al emitir los datos medidos hasta 5,5 m y 1,8% de reflectancia Error sistemático Error estadístico incl. sistemático con 1 σ con 2 σ con 3 σ con 4 σ Planicidad del campo de exploración con 4 m Distancia del eje de giro del espejo (origen de las coordenadas X e Y) al lado posterior del equipo Distancia entre el centro del plano de exploración y el borde inferior de la carcasa Alcance del campo de aviso (radial) Margen de medida telemétrico Número de evaluaciones múltiples (configurable con CDS) 93 mm 63 mm ±5 mm ±24 mm ±43 mm ±62 mm ±80 mm 200 mm ±70 mm Aprox. 20 s 6) 49 m 49 m 2 16 Tiempo de encendido 9 s 20 s Rearme temporizado (configurable) 2 s 60 s 6) En objetos con 20 % de reflectancia Rev.1 95

96 Mínimo Típico Máximo Datos eléctricos Conexión eléctrica Caja de conexiones con conectores por borne de tornillo Datos técnicos borne de tornillo Sección de hilo rígido 0,14 mm² 1,5 mm² Sección de hilo flexible 7) 0,14 mm² 1,0 mm² American Wire Gauge (AWG) Longitud desnuda de los hilos 5 mm Par de apriete de los tornillos 0,22 Nm 0,25 Nm Longitud de cable con tolerancia de la fuente de alimentación ±10 % Con una sección del conductor de 1 mm² Con una sección del conductor de 0,5 mm² 50 m 25 m Con una sección del conductor de 0,25 mm² 12 m Longitud de cable con tolerancia de la fuente de alimentación ±5 % Con una sección del conductor de 1 mm² Con una sección del conductor de 0,5 mm² 60 m 30 m Con una sección del conductor de 0,25 mm² 15 m Longitud de cable con tolerancia de la fuente de alimentación ±1 % Con una sección del conductor de 1 mm² Con una sección del conductor de 0,5 mm² 70 m 35 m Con una sección del conductor de 0,25 mm² 17 m Tensión de alimentación (SELV) La alimentación externa de los equipos debe soportar un corte breve de la red eléctrica de 20 ms, conforme a la EN ,8 V 24 V 28,8 V Ondulación residual admisible 8) ±5 % Corriente de arranque 9) Intensidad de servicio a 24 V sin carga de la salida Intensidad de servicio con máx. carga de la salida Consumo de potencia sin carga de la salida Consumo de potencia con máx. carga de la salida 2 A 0,8 A 2,3 A 19 W 55 W 7) 8) 9) No se necesitan punteras de cable. El nivel de tensión absoluto no debe descender por debajo de la tensión mínima especificada. No se tienen en cuenta las corrientes de carga de los condensadores de entrada Rev.1

97 Mínimo Típico Máximo Entrada aparato de mando y señalización para rearme o reset Resistencia de entrada en HIGH 2 k Tensión para HIGH 11 V 24 V 28,8 V Tensión para LOW 3 V 0 V 5 V Capacitancia de entrada 15 nf Intensidad de entrada estática 6 ma 15 ma Tiempo de accionamiento del aparato de mando y señalización Entrada EDM Resistencia de entrada en HIGH 120 ms 2 k Tensión para HIGH 11 V 24 V 28,8 V Tensión para LOW 3 V 0 V 5 V Capacitancia de entrada 15 nf Intensidad de entrada estática 6 ma 15 ma Tiempo de respuesta EDM tras conectar las OSSDs Entradas de control estáticas Resistencia de entrada en HIGH 2 k 300 ms Tensión para HIGH 11 V 24 V 28,8 V Tensión para LOW 3 V 0 V 5 V Capacitancia de entrada 15 nf Intensidad de entrada estática 6 ma 15 ma Frecuencia de entrada (Secuencia de maniobras, máx. o frecuencia) Entradas de control dinámicas Resistencia de entrada en HIGH 1/(evaluación múltiple + 1) tiempo de exploración 2 2 k Tensión para HIGH 11 V 24 V 28,8 V Tensión para LOW 3 V 0 V 5 V Capacitancia de entrada 1 nf Intensidad de entrada estática 6 ma 15 ma Grado de exploración (Ti/T) 0,5 Frecuencia de entrada 100 khz Rev.1 97

98 Mínimo Típico Máximo OSSDs Pareja de salidas de aviso 2 semiconductores PNP, a prueba de cortocircuitos 10), con supervisión de cortocircuitos entre las salidas de conmutación Tensión de corte HIGH a 500 ma U V 2,7 V U V Tensión de corte LOW 0 V 0 V 3,5 V Fuente de corriente conmutada 6 ma 0,2 A 0,5 A Corriente de fuga 11) 250 µa Inductancia de carga 12) Capacidad de carga Secuencia de maniobras (sin conmutación ni evaluación múltiple) Resistividad admisible 13) 2,2 H 2,2 µf a 50 Dependiente de la inductancia de carga 2,5 Anchura de pulso de test 14) 230 µs 300 µs Frecuencia de test Tiempo de conmutación de las OSSDs de rojo a verde Asincronía al conectar las OSSDs entre OSSD2 y OSSD1 Salidas de señalización campo de aviso, suciedad de la pantalla frontal/error, reset necesario 120 ms 120 ms 1,3 ms 2 ms Tensión de corte HIGH a 200 ma U V 3,3 V U V Fuente de corriente conmutada 100 ma 200 ma Limitación de corriente (tras 5 ms a 25 C) 600 ma 920 ma Tiempo de retardo de la conexión 1,4 ms 2 ms Tiempo de retardo de la desconexión 0,7 ms 2 ms 10) 11) 12) Válido para tensiones entre U v y 0 V. En caso de error (interrupción de la línea de 0 V), en la línea OSSD fluye como máximo la corriente de fuga. El elemento de control conectado a continuación debe detectar este estado como LOW. Un FPLC (fail-safe programmable logic controller = controlador lógico programable de seguridad) debe detectar ese estado. Cuando la secuencia de maniobras es pequeña, la máxima inductancia de carga admisible es mayor. 13) 14) Limitar a este valor la resistividad de cada hilo con respecto al elemento postconectado, con el fin de que se detecte con seguridad un cortocircuito entre las salidas. (Observe además la EN ) Las salidas se prueban siempre cíclicamente en estado activo (breve conmutación LOW). Al seleccionar los elementos de control postconectados hay que asegurarse de que los pulsos de test no causen una desconexión Rev.1

99 Mínimo Típico Máximo Interface de configuración y diagnóstico Protocolo de comunicación Velocidad de transmisión Longitud del cable con 9600 baudios y cables de 0,25 mm² Desacoplamiento galvánico RS-232 (propietario) 9600 baudios baudios baudios 15 m Salida TxD HIGH 5 V 15 V Salida TxD LOW 15 V 5 V Margen de tensión RxD 15 V 15 V Umbral de conmutación RxD LOW 15 V 0,4 V Umbral de conmutación RxD HIGH 2,4 V 15 V Corriente de cortocircuito en TxD 60 ma 60 ma Máx. nivel de tensión en RxD 15 V 15 V Máx. nivel de tensión en TxD 11 V 11 V Interface de datos Protocolo de comunicación Velocidad de transmisión (seleccionable) Longitud del cable con 500 kbaudios y cables de 0,25 mm² Desacoplamiento galvánico Tensión de salida diferencial en el emisor (entre TxD+ y TxD ) con carga de 50 Umbral de conexión diferencial en el receptor (entre RxD+ y RxD ) No RS-422 (propietario) 9600 baudios baudios baudios 125 kbaud 250 kbaud 500 kbaud Sí 100 m ±2 V ±5 V ±0,2 V Corriente de cortocircuito en TxD+, TxD 250 ma 250 ma Máx. nivel de tensión en TxD+, TxD 29 V 29 V Máx. nivel de tensión en RxD+, RxD 29 V 29 V Resistencia terminadora Tipo de cable a conectar Impedancia característica del cable a conectar Pares trenzados con blindaje de malla de cobre Sección del conductor del cable a conectar 0,25 mm² 0,6 mm² Rev.1 99

100 11.5 Croquis de dimensiones PHARO Fig. 69: Croquis de dimensiones PHARO (mm) ,8 77, , ,5 53,2 65, ,5 Diámetro de haz emisor = 15 M8 9 27,8 160 Diámetro de haz receptor = Zona que debe dejarse libre al montar el escáner ,7 155 Eje de giro del motor M6 8 Puntos de referencia para el montaje Área de conexión aprox Rev.1

101 Escuadras de fijación Fig. 70: Croquis de dimensiones, escuadras de fijación PHR B3, PHR B4 y PHR B5 (mm) ,2 87,5 22, ,8 66, Fig. 71: Croquis de dimensiones, origen del plano de exploración (mm) Origen del plano de exploración 63 Fig. 72: Croquis de dimensiones, origen del plano de exploración con escuadra de fijación PHR B5 (mm) Rev.1 101