El sistema FMS-200 es la respuesta idónea para una capacitación integral en automatización industrial. Un equipo totalmente modular y flexible, acorde a la realidad industrial. Las tecnologías integradas en sus diferentes estaciones de montaje, así como el proceso de ensamblaje con múltiples variantes, permiten al usuario desarrollar las capacidades profesionales demandadas por la industria automatizada actual. El original. La exitosa trayectoria de FMS-200 lo avala como un equipo didáctico de excepcional calidad y fiabilidad, utilizado por empresas y centros de enseñanza en todo el mundo.
FMS-200 El carácter modular de esta célula de automatización flexible permite introducir variaciones en los puestos que la constituyen, de forma que se adapten a las diferentes necesidades de los centros de formación o empresas. Desde una configuración simple de una sola estación (que trabaja de forma totalmente autónoma) a una configuración compleja de ocho o diez estaciones, las posibilidades son infinitas. Asimismo, posibilita la realización de una inversión escalonada, de forma que partiendo de una configuración básica inicial, pueda ser completada fácilmente añadiendo puestos de trabajo. Todos los componentes que integran FMS-200 son utilizados en la industria, de forma que el usuario pueda trabajar en todo momento con elementos reales, haciendo que el proceso de aprendizaje sea realmente significativo. El sistema incluye toda una serie de operaciones de alimentación, manipulación, verificación, carga, etc. realizados mediante componentes de diferentes tecnologías (neumática, hidráulica, electrotécnica, robótica, etc.). El sistema de simulación de averías TROUB-200 permite generar hasta 16 disfunciones que el usuario tendrá que diagnosticar. A través de las distintas estaciones de proceso, se lleva a cabo el ensamblaje de un mecanismo de giro, compuesto de los siguientes elementos: - Base o cuerpo - Rodamiento - Eje - Tapa - Tornillos Para dotar al sistema de mayor flexibilidad, las distintas estaciones están adaptadas para el montaje de una gran diversidad de conjuntos, introduciendo variaciones en los materiales, colores y tamaños de las piezas. La combinación de todas estas posibilidades permite obtener hasta un total de veinticuatro conjuntos diferentes, posibilitando la utilización de estrategias de gestión de la producción. La malla de control es totalmente modular y de desmontaje rápido, pudiendo el usuario diseñar una nueva malla. 134
El sistema de transporte Existen dos formas alternativas de transferir el conjunto que se ensambla entre las distintas estaciones: Mediante una cinta transportadora de 4 metros de longitud y doble sentido, que permite adosar hasta 8 estaciones de trabajo, o mediante cintas de transporte modulares (en esta opción, cada una de las estaciones lleva incorporado un tramo de transfer). Esta versión permite crear una configuración completa con las 10 estaciones de trabajo disponibles hasta el momento, o añadir opciones de acuerdo con las demandas de los usuarios. Las estaciones de proceso Cada una de las estaciones de trabajo está constituida por una estructura basada en perfilería de aluminio, sobre la cual se ubican los elementos encargados de realizar el proceso correspondiente. La parte frontal incorpora la parte de control, incluyendo el panel de mandos y el autómata programable seleccionado por el usuario. Las estaciones se pueden extraer con facilidad de la célula, permitiendo el trabajo de forma autónoma. Unas ruedas facilitan la movilidad y el ensamblaje de las estaciones para configurar composiciones más complejas. Cada una de las estaciones se encarga de realizar una parte del proceso de ensamblaje, haciendo uso de las distintas tecnologías utilizadas en la industria automatizada: 1. - Alimentación de la base 2. - Montaje del rodamiento 3. - Prensa hidráulica 4. - Montaje del eje 5. - Colocación de la tapa 6. - Montaje de tornillos 7. - Atornillado robotizado 8. - Almacén de producto terminado 9. - Control de calidad por visión artificial 10. - Secado de pintura en horno FMS-200 135
FMS-200 FMS-201: Alimentación de la base Esta estación realiza el proceso de alimentación de la base que sirve como soporte al producto ensamblado (mecanismo de giro), y su desplazamiento hasta el palet situado en el sistema de transferencia. SAI0100 SAI0114 SAI0120 SAI0124 SAI0123 SAI0122 SAI0135 SAI0163 SAI0133 SAI0149 SAI0153 SAI0170 Alimentación de bases con PLC Mitsubishi / RS-485 Alimentación de bases con PLC Siemens / PROFIBUS Alimentación de bases con PLC Allen Bradley / DEVICENET Alimentación de bases con PLC Omron / DEVICENET Alimentación de bases con PLC Telemechanique / MODBUS Alimentación de bases sin PLC Alimentación de bases con transfer modular y PLC Mitsubishi. / RS-485 Alimentación de bases con transfer modular y PLC Siemens. / PROFIBUS Alimentación de bases con transfer modular y PLC Allen Bradley. / DEVICENET Alimentación de bases con transfer modular y PLC Omron / DEVICENET Alimentación de bases con transfer modular y PLC Telemechanique / MODBUS Alimentación de bases con transfer modular sin PLC (Más configuraciones bajo demanda. Consulte disponibilidad) 136
Múltiples módulos integrados Alimentación de la base Las piezas que sirven de base al mecanismo de giro se encuentran alojadas en un alimentador por gravedad. Mediante un cilindro neumático se empuja la base situada en la posición inferior. Verificación de la posición La base dispone de un alojamiento en el que insertar el resto de componentes. Para comprobar la orientación de la base, se utiliza un cilindro con una pieza cilíndrica adosada. En caso de que la pieza no esté en posición correcta, el cilindro no completa su carrera, con lo que no se activa el detector magnético, dando señal al PLC de ello. Desplazamiento al punto de trasvase Un cilindro de sección rectangular se encarga de trasladar la base al punto de recogida. Rechazo de base incorrecta Si la base está en posición incorrecta, mediante un cilindro de simple efecto es impulsada hacia una rampa de evacuación. Inserción de la base en el palet Un manipulador de dos ejes se encarga de desplazar la base desde el punto de trasvase al palet. Cada eje contiene un cilindro con doble vástago y vástagos paralelos, y como elemento terminal se incluye una plataforma de sujeción por vacío con cuatro ventosas. Un eyector de vacío se encarga de la aspiración. Tecnologías integradas: Neumática, electroneumática, manipulación, vacío, PLCs, sensores,... FMS-200 137
FMS-200 FMS-202: Inserción del rodamiento Esta estación se encarga de insertar un rodamiento en el alojamiento de la base. Para ampliar las posibilidades didácticas, se permite la inserción de rodamientos de alturas diferentes. SAI0200 SAI0214 SAI0220 SAI0224 SAI0229 SAI0222 SAI0235 SAI0263 SAI0233 SAI0264 SAI0265 SAI0270 Alimentación de rodamiento con PLC Mitsubishi / RS-485 Alimentación de rodamiento con PLC Siemens / PROFIBUS Alimentación de rodamiento con PLC Allen Bradley / DEVICENET Alimentación de rodamiento con PLC Omron / DEVICENET Alimentación de rodamiento conplc Telemechanique / MODBUS Alimentación de rodamiento sin PLC Alimentación de rodamiento con transfer modular y PLC Mitsubishi / RS-485 Alimentación de rodamiento con transfer modular y PLC Siemens / PROFIBUS Alimentación de rodamiento con transfer modular y PLC Allen Bradley / DEVICENET Alimentación de rodamiento con transfer modular y PLC Omron / DEVICENET Alimentación de rodamiento con transfer modular y PLC Telemechanique / MODBUS Alimentación de rodamiento con transfer modular, sin PLC (Más configuraciones bajo demanda. Consulte disponibilidad) 138
Saque partido a su inversión! La estación FMS-202 incluye los siguientes módulos: Alimentación del rodamiento Un alimentador por gravedad almacena los rodamientos. Mediante un cilindro empujador, se extrae el de la posición más baja. Un sensor de presencia dotado de un microrruptor se encarga de verificar que realmente se ha extraído un rodamiento, además de advertir cuándo se han acabado las piezas del alimentador. Trasvase al módulo de medida Mediante un manipulador realizado a partir de un actuador de giro de tipo piñón-cremallera se desplaza el rodamiento al siguiente punto. El actuador dispone de un brazo con pinza de apertura paralela, para la correcta sujeción de la pieza. Medición de la altura El rodamiento es depositado en una plataforma sobre un centrador, dicha plataforma es elevada mediante un cilindro neumático sin vástago, y el rodamiento entra en contacto con un palpador que mide su altura. El palpador actúa sobre un potenciómetro lineal. En caso de que el rodamiento no tenga la altura deseada (programada en el PLC), se rechaza por una rampa de evacuación por medio de un cilindro expulsor. Inserción del rodamiento Un manipulador rotolineal con un brazo dotado de pinza de dos dedos se encarga de desplazar el rodamiento hasta el alojamiento existente en la base. Tecnologías integradas: Neumática, electroneumática, manipulación, PLCs, sensores analógicos, etc. FMS-200 139
FMS-200 FMS-203: Prensado hidráulico del rodamiento En esta fase del proceso se realiza el prensado hidráulico del rodamiento insertado en la estación anterior. El prensado es simulado, para facilitar el desmontaje posterior de los componentes y su reutilización. No obstante, todos los elementos que constituyen el módulo son totalmente industriales. En la parte baja de la estación se sitúa el grupo hidráulico completo, necesario para la alimentación del cilindro de prensado con aceite a alta presión. SAI0300 SAI0314 SAI0320 SAI0324 SAI0323 SAI0322 SAI0335 SAI0363 SAI0333 SAI0364 SAI0365 SAI0370 FMS-203 Prensado hidráulico con PLC Mitsubishi / RS-485 FMS-203 Prensado hidráulico con PLC Siemens / PROFIBUS FMS-203 Prensado hidráulico con PLC Allen Bradley / DEVICENET FMS-203 Prensado hidráulico con PLC Omron / DEVICENET FMS-203 Prensado hidráulico con PLC Telemechanique / MODBUS FMS-203 Prensado hidráulico sin PLC FMS-203 Prensado hidráulico con transfer modular y PLC Mitsubishi / RS-485 FMS-203 Prensado hidráulico con transfer modular y PLC Siemens / PROFIBUS FMS-203 Prensado hidráulico con transfer modular y PLC Allen Bradley / DEVICENET FMS-203 Prensado hidráulico con transfer modular y PLC Omron / DEVICENET FMS-203 Prensado hidráulico con transfer modular y PLC Telemechanique / MODBUS FMS-203 Prensado hidráulico con transfer modular, sin PLC (Más configuraciones bajo demanda. Consulte disponibilidad) 140
Multitud de tecnologías integradas en una sola estación! La estación FMS-203 incluye los siguientes módulos de trabajo: Inserción/extracción del producto en proceso La manipulación y traslado del producto en proceso se realiza mediante un actuador de giro neumático, el cual incorpora un brazo con cuatro ventosas. Éstas se encargan de trasladar la pieza por medio de vacío. El manipulador incorpora un mecanismo basado en piñón y correa dentada, para mantener siempre la pieza en posición horizontal. Alimentación de la prensa Dos cilindros neumáticos de doble efecto se encargan de trasladar el producto en proceso desde el punto de trasvase hasta el de prensado y viceversa. Prensado del rodamiento Una vez la pieza está en el punto de prensado, una mampara de protección accionada por un cilindro neumático, desciende para proteger al usuario de eventuales incidentes. A continuación, el cilindro de prensado (controlado por una válvula distribuidora 4/3) baja con fuerza regulable (por medio de una válvula limitadora de presión). Una vez prensado el rodamiento, se levanta la mampara y el producto en proceso es transportado a la posición original. Tecnologías integradas: Hidraúlica, electrohidráulica, neumática, electroneumática, manipulación, sensórica, variador de frecuencia, PLCs FMS-200 141
FMS-200 FMS-204: Inserción del eje En esta cuarta estación de trabajo, se monta un eje sobre el producto en proceso proveniente de la anterior estación. Existen dos tipos de ejes, dependiendo del material en que están fabricados: aluminio y nylon. Esto incrementa el número de posibles productos terminados que se ensamblan, aumentando también las capacidades didácticas del sistema FMS-200. SAI0400 SAI0414 SAI0420 SAI0424 SAI0423 SAI0422 SAI0435 SAI0473 SAI0433 SAI0464 SAI0465 SAI0470 Inserción del eje con PLC Mitsubishi / RS-485 Inserción del eje con PLC Siemens / PROFIBUS Inserción del eje con PLC Allen Bradley / DEVICENET Inserción del eje con PLC Omron / DEVICENET Inserción del eje con PLC Telemechanique / MODBUS Inserción del eje sin PLC Inserción del eje con transfer modular y PLC Mitsubishi / RS-485 Inserción del eje con transfer modular y PLC Siemens / PROFIBUS Inserción del eje con transfer modular y PLC Allen Bradley / DEVICENET Inserción del eje con transfer modular y PLC Omron / DEVICENET Inserción del eje con transfer modular y PLC Telemechanique / MODBUS Inserción del eje con transfer modular, sin PLC (Más configuraciones bajo demanda. Consulte disponibilidad) 142
Múltiples módulos integrados Plato divisor Las distintas operaciones llevadas a cabo en esta estación, se distribuyen alrededor de un plato giratorio que, mediante un cilindro empujador con movimiento oscilante y otros dos cilindros de tope que funcionan alternativamente, gira un número de grados determinado entre cada una de las operaciones que se llevan a cabo en torno a él. Alimentación de ejes Los ejes permanecen almacenados en un alimentador por gravedad. Mediante un sistema de alimentación paso a paso (formado por dos cilindros neumáticos), son extraídos y depositados en la primera posición del plato giratorio. Medición de la altura del eje El eje no es simétrico, y debe colocarse sobre el conjunto en una posición determinada. Con el fin de asegurar la correcta colocación del eje, se realiza una medición de altura mediante un cilindro neumático equipado con un detector magnético. Colocación del eje en posición correcta. En caso de que el módulo anterior detecte que el eje está colocado en posición incorrecta, un manipulador se encarga de corregirla. El eje es sujetado por una pinza de dos dedos y elevado por medio de un cilindro de vástagos paralelos. Un actuador de giro de 180º se encarga de voltearlo, para después volver a depositarlo en la posición adecuada. Detección del material Los dos siguientes módulos de la estación se encargan de detectar el material del que está compuesto el eje. Un detector inductivo y otro capacitivo se encargan de detectar si el material es nylon o aluminio. Evacuación del eje incorrecto Esta estación permite seleccionar el tipo de eje que se quiere montar sobre el producto en proceso, de forma que se rechace el eje de material no deseado. Esta función es realizada por un manipulador de dos ejes con una ventosa en su extremo. Cada eje está compuesto de un cilindro de vástagos paralelos, que realizan los movimientos de elevación del eje y su conducción a la rampa de evacuación. Inserción del eje en el conjunto. Un manipulador rotolineal se encarga, en la última fase del proceso, de recoger el eje, desplazarlo y posicionarlo en el conjunto. El manipulador cuenta con un brazo con ventosa, la cual sujeta el eje por succión durante este proceso. Tecnologías integradas: Neumática, electroneumática, manipulación, sensórica, vacío, PLCs FMS-200 143
FMS-200 FMS-205: Inserción de la tapa Esta estación es la encargada de insertar una tapa sobre el conjunto de piezas que vienen ensamblándose en las estaciones anteriores. Existen 6 tipos distintos de tapas: según material (aluminio y nylon), color (claro y oscuro) y altura (alto y bajo). Esta variedad dota a la estación de mayores posibilidades didácticas debido a toda la serie de operaciones de verificación y medición que se realizan. SAI0500 SAI0519 SAI0520 SAI0524 SAI0523 SAI0522 SAI0535 SAI0551 SAI0553 SAI0550 SAI0554 SAI0552 Inserción de la tapa con PLC Mitsubishi / RS-485 Inserción de la tapa con PLC Siemens / PROFIBUS Inserción de la tapa con PLC Allen Bradley / DEVICENET Inserción de la tapa con PLC Omron / DEVICENET Inserción de la tapa con PLC Telemechanique / MODBUS Inserción de la tapa sin PLC Inserción de la tapa con transfer modular y PLC Mitsubishi / RS-485 Inserción de la tapa con transfer modular y PLC Siemens / PROFIBUS Inserción de la tapa con transfer modular y PLC Allen Bradley / DEVICENET Inserción de la tapa con transfer modular y PLC Omron / DEVICENET Inserción de la tapa con transfer modular y PLC Telemechanique / MODBUS Inserción de la tapa con transfer modular, sin PLC (Más configuraciones bajo demanda. Consulte disponibilidad) 144
6 módulos operativos en una sola estación! Plato divisor Las operaciones llevadas a cabo en esta estación se distribuyen alrededor de un plato giratorio de ocho posiciones accionado por un cilindro empujador y provisto de sendos cilindros de retención. Alimentación de la tapa Las tapas permanecen almacenadas en un alimentador por gravedad. Un cilindro con empujador se encarga de extraer una de ellas, y mediante un manipulador rotolineal con giro de 180º y pinza de apertura paralela se recoge la pieza y se traslada a la posición de descarga. Un sensor de presencia dotado de un microrruptor se encarga de verificar que realmente se ha extraido una tapa y que ésta está en la posición correcta. Detección del material Tres detectores de distinta naturaleza (inductivo, capacitivo y fotoeléctrico) son los encargados de detectar el material y el color de las tapas. Medición de altura de la tapa En este caso, para realizar la medición de la tapa se utiliza un encoder lineal, que proporciona dos salidas por pulsos. Evacuación de tapa incorrecta En caso de no coincidir la pieza en color, material y/o altura con los requerimientos indicados por el controlador, un manipulador de dos ejes la recoge y expulsa por la rampa de evacuación. Cada eje está compuesto de un cilindro de vástagos paralelos, que realizan los movimientos de elevación de la tapa y su conducción a la rampa de evacuación. Inserción en el producto en proceso En caso de coincidir con las especificaciones marcadas, mediante un manipulador neumático rotolineal se recoge la pieza y se inserta en el conjunto. El manipulador cuenta con un brazo con pinza, la cual sujeta la tapa exteriormente. Tecnologías integradas: Neumática, electroneumática, sensórica, manipulación, PLCs FMS-200 145
FMS-200 FMS-206: Inserción de tornillos La sexta estación inserta cuatro tornillos en la base del producto en proceso. Debido a que la alimentación se realiza en un solo punto, se ha incluido en el transfer un mecanismo adicional que realiza giros sucesivos en el palet. Este elemento se compone de un cilindro elevador y un actuador de giro. SAI0600 SAI0616 SAI0620 SAI0624 SAI0623 SAI0622 SAI0635 SAI0637 SAI0633 SAI0638 SAI0639 SAI0650 Inserción de tornillos con PLC Mitsubishi / RS-485 Inserción de tornillos con PLC Siemens / PROFIBUS Inserción de tornillos con PLC Allen Bradley / DEVICENET Inserción de tornillos con PLC Omron / DEVICENET Inserción de tornillos con PLC Telemechanique / MODBUS Inserción de tornillos sin PLC Inserción de tornillos con transfer modular y PLC Mitsubishi / RS-485 Inserción de tornillos con transfer modular y PLC Siemens / PROFIBUS Inserción de tornillos con transfer modular y PLC Allen Bradley / DEVICENET Inserción de tornillos con transfer modular y PLC Omron / DEVICENET Inserción de tornillos con transfer modular y PLC Telemechanique / MODBUS Inserción de tornillos con transfer modular, sin PLC (Más configuraciones bajo demanda. Consulte disponibilidad) 146
Multitud de posibilidades de trabajo! La estación 6 está compuesta por los siguientes módulos: Alimentación de tornillos Los tornillos se encuentran alojados en un cargador por gravedad. Mediante dos cilindros de doble efecto situados en posición contrapuesta, se extrae un tornillo y se sitúa sobre la posición de alimentación. Trasvase Un detector de fibra óptica verifica la presencia del tornillo, que será trasladado a la posición de recogida por un cilindro neumático de vástagos paralelos. Inserción del tornillo Un manipulador basado en dos cilindros neumáticos realiza la inserción del tornillo en el producto en proceso. Después, el manipulador de giro presente en el transfer girará para poder insertar el segundo de los tornillos, y así hasta completar la inserción de los cuatro. Tecnologías integradas: Neumática, electroneumática, sensórica, manipulación, PLCs FMS-200 147
FMS-200 FMS-207: Atornillado robotizado La séptima estación de FMS-200 supone la integración de la robótica como tecnología con amplia difusión en los entornos automatizados. En este caso, por medio de un robot se atornillarán los cuatro tornillos suministrados por la estación anterior. El robot tiene incorporada una herramienta con una pinza neumática y un atornillador eléctrico, y en la mesa de la estación se incluyen dos almacenes de material (con capacidad para 6 tapas y 6 ejes de distintos materiales, colores y alturas). Estos componentes permiten al usuario, además de atornillar los cuatro tornillos en el producto en proceso, realizar operaciones de cambio de material, inserción y extracción de material en el conjunto, e intercambio de material entre almacenes. Estas aplicaciones abren un extenso abanico de programas para la unidad controladora del robot, ampliando enormemente sus capacidades didácticas. SAI0700 SAI0716 SAI0720 SAI0724 SAI0723 SAI0722 SAI0762 SAI0763 SAI0733 SAI0760 SAI0764 SAI0761 FMS-207 Atornillado robotizado con PLC Mitsubishi / RS-485 FMS-207 Atornillado robotizado con PLC Siemens / PROFIBUS FMS-207 Atornillado robotizado con PLC Allen Bradley / DEVICENET FMS-207 Atornillado robotizado PLC Omron / DEVICENET FMS-207 Atornillado robotizado PLC Telemechanique / MODBUS FMS-207 Atornillado robotizado sin PLC FMS-207 Atornillador robotizado con transfer modular y PLC Mitsubishi / RS-485 FMS-207 Atornillador robotizado con transfer modular y PLC Siemens / PROFIBUS FMS-207 Atornillado robotizado con transfer modular y PLC Allen Bradley/ DEVICENET FMS-207 Atornillado robotizado con transfer modular y PLC Omron / DEVICENET FMS-207 Atornillado robotizado con transfer modular y PLC Telemechanique / MODBUS FMS-207 Atornillado robotizado con transfer modular, sin PLC (Más configuraciones bajo demanda. Consulte disponibilidad) 148
La integración de la robótica El control de movimientos del robot se lleva a cabo por medio de un elemento controlador, a través del cual también se puede realizar una programación de los movimientos que tiene que llevar a cabo. La programación se lleva a cabo desde un PC por medio del software propio del robot. La estación también comprende una consola de programación desde la que introducir las órdenes. Para evitar riesgos derivados de movimientos incontrolados del robot en la programación del mismo, la estación está equipada de una guarda de protección. Disponemos de amplia variedad de versiones del robot, pudiendo adaptar la oferta a las necesidades concretas de nuestros clientes. Consulte disponibilidad. Tecnologías integradas: Robótica, neumática,electroneumática, manipulación, PLCs FMS-200 149
FMS-200 FMS-208: Almacén Esta fase del proceso de ensamblaje consiste en el almacenamiento de los productos terminados. En FMS-200, el almacén se ha realizado mediante un sistema basado en dos ejes de coordenadas y en un tercer eje vertical encargado de la recogida del material. Existe una versión que incluye un terminal de operador con pantalla táctil en color, para dotar de mayor flexibilidad a la estación. SAI0800 SAI0813 SAI0820 SAI0824 SAI0823 SAI0822 SAI0835 SAI0863 SAI0833 SAI0849 SAI0851 SAI0850 Almacenaje con PLC Mitsubishi / RS-485 Almacenaje con PLC Siemens / PROFIBUS Almacenaje con PLC Allen Bradley / DEVICENET Almacenaje con PLC Omron / DEVICENET Almacenaje con PLC Telemechanique / MODBUS Almacenaje sin PLC Almacenaje con transfer modular y PLC Mitsubishi / RS-485 Almacenaje con transfer modular y PLC Siemens / PROFIBUS Almacenaje con transfer modular y PLC Allen Bradley / DEVICENET Almacenaje con transfer modular y PLC Omron / DEVICENET Almacenaje con transfer modular y PLC Telemechanique / MODBUS Almacenaje con transfer modular, sin PLC (Más configuraciones bajo demanda. Consulte disponibilidad) 150
Saque partido a su inversión! La estación FMS-208 incluye los siguientes módulos: Eje vertical Está compuesto por un cilindro de vástagos paralelos, al que se adosa una plataforma con cuatro ventosas para la sujeción de la pieza. Como sensor de presión se ha incluido un vacuostato digital, que permite visualizar el valor exacto de presión de vacío. Ejes posicionadores Se encargan de trasladar el eje vertical con el producto terminado hasta una posición definida dentro de las 30 posiciones con que cuenta el almacén. Los ejes posicionadores están accionados por servomotores con encoder, para la precisa regulación de posición y velocidad por medio de los correspondientes drivers. HMI Terminal de operador (opcional) Esta opción amplía las posibilidades de la estación al incluir esta nueva tecnología, y permite: - Operar los accionamientos en modo consola - Insertar parámetros de movimientos (posiciones, velocidades, aceleraciones, etc.) - Visualizar posiciones del almacén así como identificar el tipo de producto en cada posición - Efectuar salidas de material según parámetros FIFO, LIFO o selección por el usuario - Operar la botonera - Visualizar alarmas y resetear Tecnologías integradas: Actuadores eléctricos, neumática, electroneumática, vacío, sensórica, HMI, PLCs FMS-200 151
FMS-200 FMS-209: Secado de pintura en horno En esta fase del proceso de ensamblaje se simula el secado de pintura por medio de un horno de policarbonato. El producto en proceso se introduce en el horno, en el cual mediante una lámpara de 150W se simula el proceso de secado de la pintura. Una vez terminado éste, el producto sale del horno para dirigirse a la siguiente fase del proceso. El sistema permite modificar el valor de la temperatura y el tiempo de tránsito del conjunto por el horno, dependiendo de las características del producto en proceso (colores, tamaños, altura de los componentes, etc.). SAI0171 SAI0173 SAI0174 SAI0172 SAI0180 SAI0175 SAI0181 SAI0177 SAI0182 SAI0176 SAI0183 SAI0179 Secado de pintura con PLC Mitsubishi / RS-485 Secado de pintura con PLC Siemens / PROFIBUS Secado de pintura con PLC Allen Bradley / DEVICENET Secado de pintura con PLC Omron / DEVICENET Secado de pintura con PLC Telemechanique / MODBUS Secado de pintura sin PLC Secado de pintura con transfer modular y PLC Mitsubishi / RS-485 Secado de pintura con transfer modular y PLC Siemens / PROFIBUS Secado de pintura con transfer modular y PLC Allen Bradley / DEVICENET Secado de pintura con transfer modular y PLC Omron / DEVICENET Secado de pintura con transfer modular y PLC Telemechanique / MODBUS Secado de pintura con transfer modular, sin PLC (Más configuraciones bajo demanda. Consulte disponibilidad) 152
El proceso Manipulador de inserción/extracción: Compuesto por un actuador giratorio, un cilindro sin vástago y otro de vástagos paralelos, permite trasladar el producto en proceso hasta la plataforma de carga/descarga situada sobre los ejes eléctricos. El sistema de sujeción se ha implementado a través de 4 ventosas. Ejes eléctricos: Se encargan de introducir el producto en proceso en el horno, trasladarlo dentro del mismo, y extraerlo una vez terminado el proceso de secado. A la entrada y salida del horno se dispone de sendas puertas accionadas por cilindros neumáticos, con barreras de seguridad para evitar que el producto entre o salga con la puerta cerrada. Dentro del horno, el producto es transportado por dos ejes lineales eléctricos motorizados con servomotores brushless. Horno: Mientras el producto es transportado a lo largo del horno, una lámpara de 150W aumenta la temperatura según la consigna programada. Una sonda de temperatura situada en el interior del horno mide su valor y se lo facilita al controlador. Tecnologías integradas: Lazos de control, neumática, electroneumática, sensórica, vacío, PLCs FMS-200 153
FMS-200 FMS-210: Control de calidad por visión artificial La incorporación de esta estación a la familia FMS-200 supone la integración de la tecnología de control de la calidad por visión artificial, tan utilizada en los procesos productivos automatizados. El producto en proceso proveniente de la estación anterior es trasladado a la posición de inspección, en la que una cámara de visión artificial examina una serie de variables en dos posiciones. Este sistema es utilizado como control de calidad basado en la comparación de imágenes tomadas por la cámara con patrones predefinidos. SAI0271 SAI0273 SAI0274 SAI0272 SAI0280 SAI0275 SAI0281 SAI0277 SAI0283 SAI0282 SAI0276 SAI0279 FMS-210 Inspección por visión con PLC Mitsubishi / RS-485 FMS-210 Inspección por visión con PLC Siemens / PROFIBUS FMS-210 Inspección por visión con PLC Allen Bradley / DEVICENET FMS-210 Inspección por visión con PLC Omron / DEVICENET FMS-210 Inspección por visión con PLC Telemechanique / MODBUS FMS-210 Inspección por visión sin PLC FMS-210 Inspección por visión con transfer modular y PLC Mitsubishi / RS-485 FMS-210 Inspección por visión con transfer modular y PLC Siemens / PROFIBUS FMS-210 Inspección por visión con transfer modular y PLC Allen Bradley / DEVICENET FMS-210 Inspección por visión con transfer modular y PLC Omron / DEVICENET FMS-210 Inspección por visión con transfer modular y PLC Telemechanique / MODBUS FMS-210 Inspección por visión con transfer modular, sin PLC (Más configuraciones bajo demanda. Consulte disponibilidad) 154
Módulos integrados en la estación La estación FMS-210 integra los siguientes módulos: Manipulador inserción/extracción: Se encarga de trasladar el producto en proceso al punto de descarga. Está formado por un actuador de giro neumático, que incorpora un brazo con cuatro ventosas de sujeción. Para mantener el producto en posición horizontal, el brazo incorpora en su interior un mecanismo basado en piñón y correa dentada. Mesa giratoria: Este módulo es utilizado para generar un movimiento giratorio del producto. Con cada giro, la mesa rota 180º (por medio de un sistema de motor paso a paso y correa dentada). Un cilindro se encarga de bloquear la mesa después de cada giro. Sistema de visión artificial: Un sistema de visión artificial industrial lleva a cabo la inspección del producto en proceso en dos posiciones diferentes, mediante la verificación de la altura del rodamiento, el color del eje, la altura y el color de la tapa y la existencia de los tornillos. Todo este proceso de inspección se puede visualizar a través de la pantalla que incorpora la estación. Si el resultado de la inspección es satisfactorio, el conjunto será devuelto al palet situado en el transfer. En caso de rechazarse la inspección, el producto en proceso será trasladado a la rampa de evacuación por medio de un manipulador de dos ejes. Tecnologías integradas: Visión artificial, neumática, electroneumática, motores, vacío, PLCs FMS-200 155
FMS-200 El sistema de transferencia Para adaptar nuestra oferta a las distintas necesidades de nuestros clientes, FMS-200 se presenta en dos versiones distintas: con un sistema transfer lineal de cuatro metros de longitud, o con tramos de transfer modulares acoplados en cada estación. Presentamos a continuación las dos opciones. Transfer lineal Se trata de un sistema de transferencia rectangular, por el cual circulan los palets que contienen el producto ensamblado a lo largo de todas las estaciones de la célula. Estos palets están provistos de un sistema de identificación binario. Permite integrar a su alrededor hasta un máximo de ocho estaciones de trabajo, que gracias a la concepción de su estructura, se unen de manera fácil. SAI0900 SAI0909 SAI0943 SAI0924 SAI0923 SAI0922 Módulo transfer con PLC Mitsubishi / RS-485 Módulo transfer con PLC Siemens / PROFIBUS Módulo transfer con PLC Allen Bradley / DEVICENET Módulo transfer con PLC Omron / DEVICENET Módulo transfer con PLC Telemechanique / MODBUS Módulo transfer sin PLC (Más configuraciones bajo demanda. Consulte disponibilidad) Asimismo, el transfer permite la ampliación y/o modificaciones sin necesidad de mecanizado. Esto posibilita realizar una inversión escalonada en el tiempo, pudiendo comenzar con una configuración sencilla e ir ampliando estaciones en el futuro. El transfer tiene incorporados los siguientes elementos: - Armario de mando y control - Canaleta de conexiones - Unidad de tratamiento de aire - Pulsador de emergencia - Topes retenedores, y elevadores de palets (situados ambos a la altura de cada estación de proceso) - Sistema de identificación de palets - Palets de transporte del producto en proceso 156
Transfer modular En esta versión de FMS-200, cada una de las estaciones incorpora un tramo individual de transfer, de forma que no es necesario adquirir el transfer lineal. Se pueden desarrollar multitud de combinaciones diferentes de estaciones creando distintos layouts, pudiendo realizar las uniones entre estaciones en 90º o en 180º. El PLC maestro, presente en una de las estaciones, controla al resto de PLCs de la red. Los retenedores y elevadores de palets, conexiones eléctricas, tomas de aire y resto de elementos necesarios para el funcionamiento de cada transfer, están incluidos en cada una de las estaciones correspondientes. Este sistema permite también la escalabilidad del producto en el tiempo, posibilitando a su vez un mayor número de estaciones que se pueden unir. Es un sistema perfecto para los casos en que existen restricciones de espacio en el laboratorio. Tecnologías integradas: Motores, sensórica, neumática, variador de frecuencia, bus de controladores, bus de campo, PLCs FMS-200 157
FMS-200 Transfer lineal 4 estaciones 6 estaciones 8 estaciones 158
Transfer modular 6 estaciones 10 estaciones FMS-200 159
FMS-200 simfms: Simulador virtual en 3D La tecnología al servicio de la Capacitación Esta nueva herramienta amplía enormemente el potencial de la célula en el laboratorio. Mediante simfms, la capacitación en automatización industrial no se limita al trabajo con el sistema físico. Se trata de un moderno software de simulación virtual de la célula FMS-200, de fácil manejo y con un interfaz atractivo, que permite: - Simular en 3D las operaciones realizadas por la célula. - Programar el PLC virtual y observar en pantalla el resultado de la programación. - Ver los efectos de una programación errónea en el funcionamiento de cada estación. SAI0010 SAI0007 SAI0008 1 LICENCIA simfms PACK 8 LICENCIAS simfms PACK 16 LICENCIAS simfms (Más configuraciones bajo demanda. Consulte disponibilidad) simfms convierte el aula de automatización en un laboratorio multimedia, y amplía sustancialmente las posibilidades de trabajo con la célula. Una parte de los alumnos pueden trabajar con la simulación, mientras otros practican con el equipo físico. simfms se presenta en un pequeño maletín con las correspondientes licencias y las instrucciones de utilización. Disponible en inglés y español. *simfms se suministra como opción conjuntamente con la FMS-200, pudiendo los usuarios actuales de la célula, adquirirlo para ampliar el laboratorio. 160
SCADA: Supervisión, Control y Adquisición de Datos Se trata de una aplicación de software cada vez más utilizada en la industria, por la cual se permite llevar a cabo una monitorización y supervisión del proceso desde la pantalla del ordenador. Los sistemas SCADA permiten comunicar los diferentes dispositivos de campo (controladores autónomos, PLCs, etc.) La información recogida del proceso puede ser visualizada, gestionada y almacenada desde el PC por distintos niveles funcionales de la empresa (control de calidad, control de producción, supervisión, mantenimiento, etc.). El sistema permite monitorizar y modificar ciertos parámetros del proceso en tiempo real. Dispone de un interfaz gráfico similar al sistema real, con animaciones que reproducen lo que está ocurriendo en el proceso. El SCADA reconoce las alarmas en caso de fallos en el sistema. Se permite generar históricos de datos y tratar datos estadísticos. El usuario puede generar su propio interfaz gráfico y definir y programar la funcionalidad del SCADA. El sistema SCADA es totalmente operativo. Disponemos de una amplia variedad de marcas de sistema SCADA adaptados a nuestro producto. Por favor, consulte disponibilidad. SAI0040 SAI0041 SAI0042 SAI0043 FMS-200 SCADA CX Supervisor SIEMENS FMS-200 SCADA CX Supervisor OMRON FMS-200 SCADA CX Supervisor MITSUBISHI FMS-200 SCADA CX Supervisor A. BRADLEY (Más configuraciones bajo demanda. Consulte disponibilidad) FMS-200 161
FMS-200 Documentación El sistema FMS-200 incluye un juego completo de documentación compuesto por manual de usuario y manual de prácticas. El manual de usuario comprende la descripción del equipo, todos los planos y esquemas neumáticos, mecánicos, eléctricos y grafcet, así como información técnica de los componentes industriales que componen el equipo. El manual de prácticas incluye una colección de actividades prácticas destinadas al desarrollo de las capacidades profesionales descritas anteriormente, convenientemente estructuradas en unidades temáticas. 162
Otros soportes didácticos Además de la documentación incluida en cada equipo, el usuario puede complementar su formación con los siguientes soportes didácticos: autosim-200: El camino más corto hacia la automatización! Software para la formación en tecnologías de automatización. Más información en pág. 22. Libro de tecnología neumática. Incluye todos los conceptos y conocimientos relacionados con la tecnología neumática. Más información en la pág. 64. Transparencias de neumática. Conjunto de transparencias organizadas por capítulos, para su uso como apoyo en el laboratorio. En formato CD o transparencia para proyector. Más información en pág. 64. Maleta con simbología neumática. Conjunto de símbolos magnéticos para trabajar en pizarra metálica. Más información en pág. 64. FMS-200 163
FMS-200 FMS-201: Estación de alimentación y verificación de la base. Dimensiones: 900x540x900 mm Unidad de tratamiento de aire: con regulador de presión y manómetro Botonera mando: Pulsadores marcha, paro, reset. Selector ciclo continuo/único y seccionador. Seta emergencia y piloto error. Módulo alimentación bases - Cilindro doble efecto con reguladores de caudal y detectores de posición inicial y final. Controlado por electroválvula. - Detectores magnéticos tipo reed. - Detector inductivo. Módulo verificación de la posición - Cilindro doble efecto con reguladores de caudal y detector de posición final. Controlado por electroválvula. - Detector magnético tipo reed. Módulo desplazamiento - Cilindro sección rectangular, con reguladores de caudal y detector de posición final. Controlado por electroválvula. - Detector magnético tipo reed. Módulo rechazo base incorrecta - Cilindro simple efecto con regulador de caudal. Controlado por electroválvula. Módulo inserción en palet - Eje horizontal: Cilindro vástagos paralelos con reguladores de caudal y detectores de posición inicial y final. Controlado por electroválvula. - Eje vertical: cilindro vástagos paralelos con reguladores de caudal y detectores de posición inicial y final. Controlado por electroválvula. - Placa sujeción: 4 ventosas telescópicas con eyector de vacío. Controlado por electroválvula. - Detectores magnéticos tipo reed. - Vacuostato salida PNP Panel eléctrico control: - Montado sobre malla perforada 550 x 400 mm - Bornero accesible con conexiones alimentación e I/O codificadas. - Interruptor térmico incorporado - I/O estación: 14 entradas/10 salidas. - Fuente de alimentación: 24V/2.1A - Control PLC: según elección del usuario 164 FMS-202: Estación de alimentación, verificación y montaje del rodamiento Dimensiones: 900x540x900 mm Unidad tratamiento aire: con regulador de presión y manómetro Botonera mando: Pulsadores marcha, paro, reset. Selector ciclo continuo/único y seccionador. Seta emergencia y piloto error. Módulo alimentación rodamientos - Cilindro doble efecto con reguladores de caudal y detector de posición final. Controlado por electroválvula. - Detector magnético tipo reed. - Sensor de presencia: microrruptor. Módulo trasvase estación de medida - Actuador de giro: tipo piñon/ doble cremallera con reguladores de caudal y detector de posición 0º, 90º, y 180º. Controlado por electroválvula. - Brazo de sujección: pinzas neumáticas de dos dedos de apertura paralela controladas por electroválvula. - Detectores magnéticos tipo reed. Módulo medición de altura - Cilindro compacto simple efecto controlado por electroválvula. - Cilindro sin vástago con reguladores de caudal y detectores de posición inicial y final. Controlado por electroválvula. - Cilindro de doble efecto con reguladores de caudal. Controlado por electroválvula. - Detectores magnéticos tipo reed. - Potenciómetro lineal. Módulo inserción del rodamiento - Cilindro compacto de movimiento lineal y rotativo con reguladores de caudal y detector de posición inicial y final de carrera en el movimiento lineal, y del 0º y 180º en el rotativo. Controlado por 2 electroválvulas. - Pinzas neumáticas de dos dedos de apertura paralela, controladas por electroválvula. - Detectores magnéticos tipo reed Panel eléctrico control: - Montado sobre malla perforada 550 x 400 mm - Bornero accesible con conexiones alimentación e I/O codificadas. - Interruptor térmico incorporado. - I/O estación: 15 entradas/13 salidas. - Fuente de alimentación: 24V/2.1A. - Control PLC: según elección del usuario.
FMS-203: Estación de prensa hidráulica Dimensiones: 900x540x900 mm Unidad tratamiento aire: con regulador de presión y manómetro. Botonera mando: Pulsadores marcha, paro, reset. Selector ciclo continuo/único y seccionador. Seta emergencia y piloto error. Modulo inserción/extracción del producto en proceso - Actuador de giro tipo piñon/ doble cremallera con reguladores de caudal y detectores de 0º, 90º, y 180º. Controlado por electroválvula. - Brazo de sujección: 4 ventosas con eyector para generación del vacío. Controlado por electroválvula - Detectores magnéticos tipo reed. - Vacuostato salida PNP. Módulo alimentación de la prensa - 2 cilindros doble efecto con reguladores de caudal y detectores de posición del inicio y final de carrera. Controlados por electroválvula. - Detectores magnéticos tipo reed. Módulo prensado del rodamiento - Cilindro de vástagos paralelos doble efecto con reguladores de caudal y detector de posición final. Controlado por electroválvula. - Cilindro hidráulico compacto doble efecto con reguladores de caudal y detectores de posición inicial y final, controlado por electroválvula. - Detector magnético tipo reed. Panel eléctrico control: - Montado sobre malla perforada 550x400 mm - Bornero accesible con conexiones alimentación e I/O codificadas. - Interruptor térmico incorporado. - I/O estación: 18 entradas/11 salidas. - Fuente de alimentación: 24V/2.1A. - Filtro de red. - Convertidor de frecuencia. - Contactor para accionamiento grupo hidráulico. - Grupo hidráulico con manómetro indicador y limitador de presión. - Control PLC: según elección del usuario FMS-204: Estación de alimentación, selección e inserción del eje. Dimensiones: 900x540x900 mm Unidad tratamiento aire: con regulador de presión y manómetro Botonera mando: Pulsadores marcha, paro, reset. Selector ciclo continuo/único y seccionador. Seta emergencia y piloto error. Módulo plato divisor - Cilindro compacto de doble efecto con reguladores de caudal y detector de posición inicial. Controlado por electroválvula. - 2 cilindros compactos controlados por electroválvula 5/2 monoestable. - Detector magnético tipo reed. Módulo alimentación de ejes - 2 cilindros de doble efecto controlados por electroválvula. Módulo medición de la altura del eje - Cilindro de doble efecto con reguladores de caudal y detector de posición final, controlado por electroválvula. - Detector magnético tipo reed. Módulo colocación eje en posición correcta - Pinza de dos dedos de apertura paralela y doble efecto, controlada por electroválvula. - Cilindro de vástagos paralelos y doble efecto con reguladores de caudal y detectores de posición inicial y final. Controlado por electroválvula. - Actuador de giro: doble efecto _max=180º, con reguladores de caudal, controlado por electroválvula. - Detectores magnéticos tipo reed Módulo detección del material del eje - Detector inductivo. - Detector capacitivo. Módulo evacuación eje incorrecto - Eje horizontal: cilindro de vástagos paralelos doble efecto, con reguladores de caudal y detectores de posición inicial y final. Controlada por electroválvula. - Eje vertical: cilindro de vástagos paralelos y doble efecto, con reguladores de caudal y detectores de posición inicial y final. Controlado por electroválvula. - Brazo de sujección: ventosa con eyector de vacio, controlada por electroválvula. - Detectores magnéticos tipo reed. - Vacuostato de salida PNP. Módulo inserción eje en conjunto - Cilindro compacto de movimiento lineal y rotativo con reguladores de caudal y detectores de posición inicial y final en movimiento lineal y del 0º y 180º en el rotativo. Controlada por dos electroválvulas. - Ventosa con eyector de generación de vacio, controlada por electroválvula. - Detectores magnéticos tipo reed. - Vacuostato de salida PNP. Panel eléctrico control: - Montado sobre malla perforada 550 x 400 mm - Bornero accesible con conexiones alimentación e I/O codificadas. - Interruptor térmico incorporado. - I/O estación: 20 entradas/6 salidas. - Fuente de alimentación: 24V/2.1A. - Control PLC: según elección del usuario. FMS-200 165
FMS-200 Páginas técnicas FMS-205: Estación de alimentación, selección y colocación de la tapa. Dimensiones: 900x540x900 mm Unidad tratamiento aire: con regulador de presión y manómetro. Botonera mando: Pulsadores marcha, paro, reset. Selector ciclo continuo/único y seccionador. Seta emergencia y piloto indicador error. Módulo plato divisor - Cilindro compacto de doble efecto con reguladores de caudal y detector de posición inicial. Controlado por electroválvula. - 2 cilindros compactos controlados por electroválvula 5/2 monoestable. - Detector magnético tipo reed. Módulo alimentación de tapas - Cilindro de doble efecto, con reguladores de caudal y detector de posición final. Controlados por electroválvula. - Detector magnético tipo reed. - Sensor de presencia microrruptor. Módulo estación de carga - Cilindro compacto de movimiento lineal y rotativo con reguladores de caudal y detector de posición inicial y final en movimiento lineal y del 0º y 180º en el rotativo. Controlada por dos electroválvulas. - Pinzas neumáticas de dos dedos de apertura paralela controladas por electroválvula. - Detectores magnéticos tipo reed. Módulo estaciones de detección del material - Detector inductivo - Detector capacitivo. - Detector fotoeléctrico. Módulo medición tapa - Cilindro con lectura de carrera doble, con reguladores de caudal. Controlado por electroválvula. - Encoder lineal integrado en el cilindro. Módulo evacuación tapa incorrecta - Cilindro de vástagos paralelos doble efecto con reguladores de caudal y detectores de posición inicial y final. Controlado por electroválvula. - Cilindro de vástagos paralelos y doble efecto con reguladores de caudal y detector de posición inicial. Controlado por electroválvula. - 3 ventosas con eyector de generación de vacío, controladas por electroválvula. - Detectores magnéticos tipo reed - Vacuostato de salida PNP. Módulo inserción tapa - Cilindro compacto de movimiento lineal y rotativo con reguladores de caudal y detectores de posición inicial y final en movimiento lineal y del 0º y 180º en el rotativo. Controlada por dos electroválvulas. - Pinzas neumáticas de dos dedos de apertura paralela, controladas por electroválvula. - Detectores magnéticos tipo Reed. Panel eléctrico control: - Montado sobre malla perforada 550 x 400 mm - Bornero accesible con conexiones alimentación e I/O codificadas. - Interruptor térmico incorporado. - I/O estación: 22 entradas/16 salidas. - Fuente de alimentación: 24V/2.1A. - Control PLC: según elección del usuario 166
FMS-206: Estación de montaje de tornillos Dimensiones: 900x540x900 mm. Unidad tratamiento aire: con regulador de presión y manómetro. Botonera mando: Pulsadores marcha, paro, reset. Selector ciclo continuo/único y seccionador. Seta emergencia y piloto error. Módulo alimentación de tornillos - 2 cilindros de doble efecto controlados por electroválvula. Módulo transvase - Cilindro de vástagos paralelos y doble efecto con reguladores de caudal y detectores de posición inicial y final. Controlado por electroválvula. - Detectores magnéticos tipo reed. - Fotocélula. - Fibra óptica. Módulo manipulador inserción tornillo - Cilindro de vástagos paralelos doble efecto Ø25 con reguladores de caudal y detectores de posición inicial y final. Controlado por electroválvula. - Cilindro de vástagos paralelos y doble efecto con reguladores de caudal y detectores de posición inicial y final. Controlado por electroválvula. - Pinzas neumática de dos dedos de apertura paralela y detectores de posición abierta y cerrada. Controlada por electroválvula. - Detectores magnéticos tipo reed. Panel eléctrico control: - Montado sobre malla perforada 550x400 mm - Bornero accesible con conexiones alimentación e I/O codificadas. - Interruptor térmico incorporado. - I/O estación: 13 entradas/9 salidas. - Fuente de alimentación: 24V/2.1A. - Control PLC: según elección del usuario FMS-207: Estación de robot ensamblador-desensamblador y atornillador Dimensiones: 900x540x900 mm Botonera mando: Pulsadores marcha, paro, reset. Selector ciclo continuo/único y seccionador. Seta emergencia y piloto error. Elementos de la estación: - Robot de 5 ejes según elección del usuario. - Atornillador eléctrico. - Pinza neumática controlada por electroválvula. - Carenado de metacrilato para protección del usuario. Panel eléctrico control: - Montado sobre malla perforada 550x400 mm. - Bornero accesible con conexiones alimentación e I/O codificadas. - Interruptor térmico incorporado. - I/O estación: 8 entradas/8 salidas. - Relé para alimentación del atornillador. - Fuente de alimentación: 24V/0.6A. - Fuente de alimentación: 5V/2.5A. - Controladora del robot, consola de programación, software de programación y cable según elección del usuario. - Control PLC: según elección del usuario. FMS-200 167