Pág. 2 Contenidos Introducción Herramientas Experimentos Conclusiones Trabajos futuros
Pág. 3 Introducción El robot LEGO Mindstorms NXT: Creado en conjunto por el MIT y LEGO. Robot educativo. Con motores y sensores intercambiables. Acepta diferentes lenguajes de programación.
Pág. 4 LEGO mindstorms NXT Ladrillo NXT Servomotores 9V. Sensores de contacto Sensor de color RGB Sensor de ultrasonidos
Pág. 5 Objetivos Meta: Facilitar a futuros estudiantes la elección y aprendizaje del lenguaje de programación que mejor se adapte a sus necesidades. Estudiar los siguientes lenguajes de programación: multihilo multihilo se trata como un lenguaje aparte Idear una serie de experimentos. Crear una colección de programas para cada lenguaje. Comparar los resultados y obtener conclusiones.
Pág. 6 Herramientas Software NXT 2.1 Programing BricxCC Eclipse Hardware LEGO Mindstorms NXT Dispositivo Bluetooth
Experimentos Pág. 7
Pág. 8 1. Error de rotación Medir el error cometido por los motores a la hora de rotar. Sin parar mult. Parando mult. seguido parando
Millares Pág. 9 2. Velocidad y contadores Comparar velocidad máxima utilizando contadores. 2 metros 60 50 40 30 20 10 0 48,428 26,444 12,995 7,382 0,131 Ciclos Diferente velocidad de procesamiento.
Pág. 10 3. Velocidad de los procesos Contar ciclos en 10 segundos. Incrementando Raices 1000000 100000 10000 1000 100 172490 29673 75386 7608 4236 6789 139 2486 3439 7497 6800 mult. sin 10 1 139 mult. sin Ciclos incrementando Ciclos haciendo raices
Pág. 11 4. Velocidad y timers Comparar velocidad máxima utilizando timers. 2 metros Aproximadamente misma velocidad máxima. 10 8 6 4 2 0 9,717 10,122 9,54 9,68 9,448 Segundos
Pág. 12 5. Fiabilidad ultrasonidos Estudiar el error del sensor de ultrasonidos. 30 20 10 0 30 22 23 24 30 24 20 22 5 5 6 7 2 3 4 5 0 10 20 30 Real Obtenido 200 180 160 202 200 168 170 160 168 169 160 160 180 200 212 210 Real Obtenido
6. Distancia ultrasonidos-parada Pág. 13 Frenar al detectar la pared a 15 centímetros. mult.
Pág. 14 7. Distancia color-parada Frenar al detectar el suelo negro. mult.
Pág. 15 8. Reacción al cambio de color Cambiar de sentido al cambiar el color. Cambiar lado de giro al cambiar el color. mult.
Pág. 16 9. Cambio de color de LEDs Cambiar 100 veces de color los LED, en el menor tiempo posible. mult.
Pág. 17 10. Reconocimiento de color Comprobar que colores reconoce cada lenguaje, y cómo. 5 1 2 3 4 6 2 1 0 5 4 3 8 7 6 10 11 9 12 mult.
Pág. 18 11. Canción de colores Cada color se asocia a una frecuencia de sonido. Colocando franjas de colores se crea una canción. A baja velocidad transiciones largas. rápido lento A alta velocidad sonido motor cubre canción.
Pág. 19 12. Sigue líneas avanzado Sigue la línea, esquiva obstáculos y muestra el tiempo al terminar el circuito. mult.
Pág. 20 Conclusiones generales y precisos rotando. LeJOS, multihilo y NXT- G precisos con paradas. es el lenguaje más rápido procesando. En todos los lenguajes se puede alcanzar la misma velocidad máxima. Inclinar 15 grados el sensor de ultrasonidos para evitar anomalías. optimiza las transiciones entre los estados de los motores, haciendo al robot mas ágil.
Pág. 21 Conclusiones generales Frecuencia de cambio de color de los LED baja dado que para cada cambio hay que activar todo el sistema de detección de color. Los lenguajes que utilizan Firmware oficial de LEGO son capaces de distinguir 6 colores mientras que los que utilizan Firmware detectan 13 y la ausencia de color. Para un buen funcionamiento el sensor de color debe de estar a aproximadamente un centímetro de la superficie a reconocer.
Posibilidades ofrecidas vel. de procesamiento Tiempo invertido Pág. 22 Conclusiones generales Mult. (mono y multi) vel. de reacción Complejidad de los programas (mono y multi) Nivel de conocimiento
Pág. 23 Trabajos futuros Estudio de la respuesta de los sensores legacy del RCX frente a los diferentes lenguajes de programación. Estudio ésta vez utilizando los sensores HiTechnic.
Muchas gracias por su atención