Principios básicos de la técnica de accionamiento de servomotores

Transcripción

1 Principios básicos de la técnica de accionamiento de servomotores Manual de trabajo TP 1421 Con CD-ROM Festo Didactic es

2 Referencia: Datos actualizados en: 04/2010 Autores: Frank Ebel, Markus Pany Artes gráficas: Markus Pany Maquetación: 10/2011, Frank Ebel, Susanne Durz Festo Didactic GmbH & Co. KG, Denkendorf, Alemania, 2011 Internet: Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros. El incumplimiento de lo anterior obliga a pagar una indemnización por daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos.

3 Contenido Utilización debida IV Prólogo V Introducción VII Indicaciones de seguridad y utilización VIII Conjunto didáctico: Fundamentos de la técnica de servomotores (TP 1421) IX Objetivos didácticos X Atribución de los ejercicios en función de objetivos didácticos XI Equipo didáctico: Fundamentos de la técnica de servomotores (TP 1421) XII Atribución de componentes y tareas XII Informaciones para el instructor XIII Estructura de los ejercicios XIV Contenido del CD-ROM XV Ejercicios y soluciones Ejercicio 1: Construcción de un sistema con servomotor 1 Ejercicio 2: Configuración y puesta en funcionamiento de un sistema con servomotor 7 Ejercicio 3: Regulación de la velocidad en un sistema con servomotor 19 Ejercicio 4: Movimiento de referencia y posicionamiento en un sistema con servomotor 43 Ejercicio 5: Funcionamiento en modalidad de posicionamiento y control de secuencias 55 Ejercicio 6: Programa de recorrido con encadenamiento 71 Ejercicios y hojas de trabajo Ejercicio 1: Construcción de un sistema con servomotor 1 Ejercicio 2: Configuración y puesta en funcionamiento de un sistema con servomotor 7 Ejercicio 3: Regulación de la velocidad en un sistema con servomotor 19 Ejercicio 4: Movimiento de referencia y posicionamiento en un sistema con servomotor 43 Ejercicio 5: Funcionamiento en modalidad de posicionamiento y control de secuencias 55 Ejercicio 6: Programa de recorrido con encadenamiento 71 Festo Didactic GmbH & Co. KG III

4 Utilización debida El equipo didáctico de fundamentos de la técnica de servomotores deberá utilizarse únicamente cumpliendo las siguientes condiciones: Utilización apropiada y convenida en cursos de formación y perfeccionamiento profesional Utilización en perfecto estado técnico Los componentes del conjunto didáctico cuentan con la tecnología más avanzada actualmente disponible y cumplen las normas de seguridad. A pesar de ello, si se utilizan indebidamente, es posible que surjan peligros que pueden afectar al usuario o a terceros o, también, provocar daños en el sistema. El sistema para la enseñanza de Festo Didactic ha sido concebido exclusivamente para la formación y el perfeccionamiento profesional en materia de sistemas y técnicas de automatización industrial. La empresa u organismo encargados de impartir las clases y/o los instructores deben velar por que los estudiantes/aprendices respeten las indicaciones de seguridad que se describen en el presente manual. Festo Didactic excluye cualquier responsabilidad por lesiones sufridas por el instructor, por la empresa u organismo que ofrece los cursos y/o por terceros, si la utilización del presente conjunto de aparatos se realiza con propósitos que no son de instrucción, a menos que Festo Didactic haya ocasionado dichos daños premeditadamente o con extrema negligencia. IV Festo Didactic GmbH & Co. KG

5 Prólogo El sistema de enseñanza en materia de sistemas y técnica de automatización industrial de Festo se rige por diversos planes de estudios y exigencias que plantean las profesiones correspondientes. En consecuencia, los equipos didácticos están clasificados según los siguientes criterios: Conjuntos didácticos de orientación tecnológica Mecatrónica y automatización de procesos de fabricación Automatización de procesos continuos y técnica de regulación Robotino Estudiar e investigar con robots móviles Equipos didácticos híbridos Los equipos didácticos técnicos abordan los siguientes temas: neumática, electroneumática, hidráulica, electrohidráulica, hidráulica proporcional, controles lógicos programables, sensores, electrotecnia y actuadores eléctricos. Los equipos didácticos tienen una estructura modular, por lo que es posible dedicarse a aplicaciones que rebasan lo previsto por cada uno de los equipos didácticos individuales. Por ejemplo, es posible trabajar con controles lógicos programables para actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos. Festo Didactic GmbH & Co. KG V

6 Todos los equipos didácticos tienen la misma estructura: Hardware (equipos técnicos) Teachware (material didáctico para la enseñanza) Software Seminarios El hardware incluye componentes y equipos industriales que han sido adaptados para fines didácticos. La concepción didáctica y metodológica del «teachware» considera el hardware didáctico ofrecido. El «teachware» incluye lo siguiente: Manuales de estudio (con ejercicios y ejemplos) Manuales de trabajo (con ejercicios prácticos, informaciones complementarias y soluciones) Colecciones de ejercicios (con ejercicios prácticos e informaciones complementarias) Transparencias para proyección y vídeos (para crear un entorno de estudio activo) Los medios de estudio y enseñanza se ofrecen en varios idiomas. Fueron concebidos para la utilización en clase, aunque también son apropiados para el estudio autodidacta. El software incluye software didáctico, de simulación, de visualización, de diseño de proyectos, de construcción y de programación. Los contenidos que se abordan mediante los equipos didácticos se completan mediante una amplia oferta de seminarios para la formación y el perfeccionamiento profesional. Tiene alguna sugerencia o desea expresar una crítica en relación con el presente manual? Envíe un a: did@de.festo.com Los autores y Festo Didactic están interesados en conocer su opinión. VI Festo Didactic GmbH & Co. KG

7 Introducción El presente manual de trabajo forma parte del sistema para la enseñanza en materia de sistemas y técnica de automatización industrial de Festo Didactic GmbH & Co. KG. El sistema constituye una sólida base para la formación y el perfeccionamiento profesional de carácter práctico. El conjunto didáctico TP 1421 abarca el tema de fundamentos de la técnica de servomotores. El contenido abarca especialmente la construcción, el funcionamiento, la conexión, la utilización y el control de un sistema con servomotor, considerando las exigencias que plantea una aplicación. Para efectuar el montaje de los componentes es necesario disponer de un puesto de trabajo con un panel de prácticas perfilado, una unidad de alimentación eléctrica segura contra cortocircuitos y con una tensión de salida de 24 V DC, así como otra unidad de alimentación eléctrica segura contra cortocircuitos y con una tensión de salida de 230 V AC. Para solucionar las tareas de los ejercicios 1 hasta 5 se necesitan los componentes incluidos en el conjunto TP Para solucionar las tareas del ejercicio 6 se necesitan adicionalmente una caja de simulación de E/S y un cable SysLink para E/S. Estos componentes no están incluidos en el conjunto didáctico. Además, se ofrecen hojas de datos correspondientes a todos los componentes (sensores, actuadores, motores, controladores de motor, etc.). Festo Didactic GmbH & Co. KG VII

8 Indicaciones de seguridad y utilización Informaciones generales Los estudiantes únicamente podrán trabajar con los equipos en presencia de un instructor. Lea detenidamente las hojas de datos correspondientes a cada uno de los componentes y, especialmente, respete las respectivas indicaciones de seguridad. Los fallos que podrían mermar la seguridad no deberán ocasionarse durante las clases y deberán eliminarse de inmediato. Parte mecánica Monte todos los componentes fijamente sobre la placa perfilada. Respete las indicaciones sobre el posicionamiento de los componentes. Sistema eléctrico El controlador de servomotor funciona con una tensión de alimentación de V AC. El controlador de servomotor debe conectarse a la red de tal manera que pueda separarse de la red mediante un componente apropiado (por ejemplo, interruptor principal, contactor, disyuntor). En los circuitos de control únicamente deberá utilizarse baja tensión (de máximo 24 V DC). Las conexiones eléctricas únicamente deberán conectarse y desconectarse sin tensión. Utilizar únicamente cables eléctricos provistos de conectores de seguridad. Al desconectar los cables, únicamente tire de los conectores de seguridad, nunca de los cables. Técnicas de fijación Las placas de montaje de los equipos están dotadas con las variantes de fijación A, B o C: Variante A: sistema de fijación por enclavado Para componentes ligeros, no sometidos a cargas (por ejemplo, válvulas distribuidoras, sensores). Los componentes se montan grapándolos simplemente en las ranuras de panel perfilado. Para desmontar los componentes debe accionarse la leva azul. Variante B: sistema de fijación por giro Componentes medianamente pesados sometidos a cargas bajas (por ejemplo, cilindros neumáticos). Estos componentes se sujetan al panel perfilado mediante tornillos con cabeza de martillo. Para sujetar o soltar los componentes se utilizan las tuercas moleteadas de color azul. Variante C: sistema de fijación por atornillamiento Para componentes que soportan cargas altas o componentes que no se retiran con frecuencia del panel perfilado (por ejemplo, válvula de cierre con unidad de filtro y regulador). Estos componentes se fijan mediante tornillos de cabeza cilíndrica y tuercas en T. VIII Festo Didactic GmbH & Co. KG

9 Conjunto didáctico: Fundamentos de la técnica de servomotores (TP 1421) El equipo didáctico tecnológico TP 1421 incluye una gran cantidad de material didáctico. El presente equipo didáctico incluye servomotores. Los componentes individuales del equipo didáctico TP 1421 también pueden formar parte del contenido de otros equipos didácticos. Componentes principales del TP 1421 Mesa de trabajo fija con panel perfilado de Festo Didactic Conjuntos de equipos didácticos y componentes individuales (por ejemplo, sensores, actuadores, motores, controladores de motor) Material didáctico El material didáctico del equipo didáctico TP 1421 incluye un manual de trabajo. El manual de trabajo incluye las soluciones correspondientes a cada una de las seis tareas, las hojas de trabajo de la colección de ejercicios y un CD-ROM. Cada manual de trabajo se entrega con las hojas de ejercicios y de trabajo correspondientes a cada tarea a resolver. El equipo didáctico se entrega con hojas de datos correspondientes a los componentes del hardware. Además, las hojas de datos también constan en el CD-ROM. El conjunto didáctico TP 1421 incluye el software Festo Configuration Tool (FCT). El software FCT se utiliza para configurar las funciones necesarias de los actuadores eléctricos. La función de accionamiento está a cargo de la cadena de funciones controlador-motor-eje. El software se ocupa de coordinar el funcionamiento de estos componentes. Los materiales didácticos disponibles constan en los catálogos y en Internet. Los equipos didácticos de la tecnología de la automatización industrial se actualizan y amplían constantemente. Los juegos de transparencias, las películas, los CD-ROM y DVD, los programas y otros medios didácticos se ofrecen en diversos idiomas. Festo Didactic GmbH & Co. KG IX

10 Objetivos didácticos Servomotores El estudiante conocerá la construcción y de un sistema con servomotor y podrá realizar el montaje. El estudiante conocerá las técnicas de conexión y los circuitos correspondientes a los componentes utilizados. El estudiante sabrá cómo poner en funcionamiento el sistema con servomotor de manera segura y correcta. El estudiante adquirirá conocimientos básicos sobre la configuración y parametrización de un sistema con servomotor utilizando el software Festo Configuration Tool (FCT). El estudiante podrá ajustar y regular la velocidad en un sistema con servomotor. El estudiante sabrá ajustar la aceleración y deceleración utilizando el software FCT. El estudiante adquirirá conocimientos básicos sobre la configuración y el registro de datos de medición utilizando el software FCT. El estudiante podrá realizar movimientos de referencia en un sistema con servomotor. El estudiante podrá ajustar posiciones y conjuntos de movimientos; podrá seleccionar posiciones. El estudiante podrá controlar operaciones de posicionamiento con servomotor; podrá controlar las secuencias. El estudiante podrá comprobar secuencias de movimientos con el software FCT realizando ciclos de prueba. El estudiante conocerá los diversos modos de funcionamiento de un controlador de motor. El estudiante podrá confeccionar y controlar un programa de recorridos con encadenamiento de ciclos de movimientos. El estudiante sabrá cómo memorizar posiciones. X Festo Didactic GmbH & Co. KG

11 Atribución de los ejercicios en función de objetivos didácticos Objetivo didáctico Ejercicio El estudiante conocerá la construcción y de un sistema con servomotor y podrá realizar el montaje. El estudiante conocerá las técnicas de conexión y los circuitos correspondientes a los componentes utilizados. El estudiante sabrá cómo poner en funcionamiento el sistema con servomotor de manera segura y correcta. El estudiante adquirirá conocimientos básicos sobre la configuración y parametrización de un sistema con servomotor utilizando el software Festo Configuration Tool (FCT). El estudiante podrá ajustar y regular la velocidad en un sistema con servomotor. El estudiante sabrá ajustar la aceleración y deceleración utilizando el software FCT. El estudiante adquirirá conocimientos básicos sobre la configuración y el registro de datos de medición utilizando el software FCT. El estudiante podrá realizar movimientos de referencia en un sistema con servomotor. El estudiante podrá ajustar posiciones y conjuntos de movimientos; podrá seleccionar posiciones. El estudiante podrá controlar operaciones de posicionamiento con servomotor; podrá controlar las secuencias. El estudiante podrá comprobar secuencias de movimientos con el software FCT realizando ciclos de prueba. El estudiante conocerá los diversos modos de funcionamiento de un controlador de motor. El estudiante podrá confeccionar y controlar un programa de recorridos con encadenamiento de ciclos de movimientos. El estudiante sabrá cómo memorizar posiciones. Importante Para solucionar las tareas del ejercicio 6 se necesitan adicionalmente una caja de simulación de E/S y un cable SysLink para E/S. Estos componentes no están incluidos en el conjunto didáctico. Festo Didactic GmbH & Co. KG XI

12 Equipo didáctico: Fundamentos de la técnica de servomotores (TP 1421) El equipo didáctico «Fundamentos técnicos de servomotores» (TP 1421) permite adquirir conocimientos sobre los principios básicos y la utilización de servomotores. El equipo contiene todos los componentes necesarios para alcanzar los objetivos didácticos definidos, y puede ampliarse indistintamente mediante componentes de otros equipos didácticos. Para que los circuitos funcionen, se necesita adicionalmente el panel de prácticas perfilado, una fuente de alimentación eléctrica de 24 V DC y otra de 230 V AC. Equipo didáctico: Fundamentos de la técnica de servomotores (TP 1421), referencia Componente Referencia Cantidad Controlador de servomotor Actuador giratorio con servomotor Software Festo Configuration Tool 1 Para realizar las tareas del ejercicio se necesitan adicionalmente los siguientes componentes: Componente Cantidad Caja de simulación de E/S (opcional) 1 Cable SysLink para E/S (opcional) 1 Atribución de componentes y tareas Ejercicio Componente Controlador de servomotor Actuador giratorio con servomotor Software Festo Configuration Tool Caja de simulación de E/S 1 Cable SysLink para E/S 1 Unidad de alimentación de corriente eléctrica, 24 V DC Unidad de alimentación de corriente eléctrica, 230 V DC XII Festo Didactic GmbH & Co. KG

13 Informaciones para el instructor Objetivos didácticos El objetivo didáctico general del manual de trabajo es el de enseñar el funcionamiento de servomotores y cómo efectuar el montaje de un sistema con servomotor. La interacción directa entre la teoría y la práctica asegura un rápido y sostenible progreso de los estudios. Los objetivos detallados constan en la lista anterior correspondiente. Los objetivos didácticos concretos e individuales están relacionados con cada ejercicio específico. Duración aproximada El tiempo necesario para desarrollar los ejercicios depende de los conocimientos previos de los alumnos. Con aprendices/estudiantes del sector de metal-mecánica o electricidad, la duración es de aproximadamente una semana. Con operarios con nivel de capacitación de oficiales o estudiantes de mayor nivel, aproximadamente dos días. Componentes del equipo didáctico Los ejercicios y los componentes se corresponden. Para solucionar las tareas de los ejercicios 1 hasta 5 se necesitan únicamente los componentes incluidos en el conjunto TP Para solucionar las tareas del ejercicio 6 se necesitan adicionalmente una caja de simulación de E/S y un cable SysLink para E/S. Estos componentes no están incluidos en el conjunto didáctico. Las tareas de todos los ejercicios pueden solucionarse montando los componentes en una placa perfilada de mínimo 350 mm de ancho. Identificaciones utilizadas en la colección de hojas con soluciones Los textos con las soluciones y las informaciones complementarias en las representaciones gráficas aparecen en color rojo. Identificaciones utilizadas en la colección de ejercicios Las partes que deben completarse en los textos aparecen marcadas con líneas o con celdas sombreadas en las tablas. Las gráficas que deben completarse están identificadas mediante un fondo matricial. Soluciones Las soluciones que se ofrecen en el presente manual de trabajo se obtuvieron llevando a cabo mediciones de prueba. Por lo tanto, los resultados obtenidos por el instructor pueden ser diferentes. Festo Didactic GmbH & Co. KG XIII

14 Especialidades de estudio A continuación se establece una relación entre las especialidades técnicas / profesiones y los temas relacionados con sensores y la detección de piezas. Profesión Electrónico especializado en técnicas de automatización Tema Analizar sistemas electrotécnicos y comprobar las funciones Analizar y adaptar sistemas de control Analizar equipos y comprobar su seguridad Mecatrónico Instalar aparatos eléctricos considerando aspectos de seguridad Analizar flujos de energía y transmisión de datos en módulos eléctricos, neumáticos e hidráulicos Crear sistemas parciales de mecatrónica Poner en funcionamiento, localizar de fallos y realizar reparaciones Mecánico industrial Fabricación y puesta en funcionamiento de sistemas técnicos. Estructura de los ejercicios La estructura metódica es la misma para todos los 6 ejercicios. Los ejercicios están estructurados de la siguiente manera: Título Objetivos didácticos Descripción de la tarea a resolver Esquema de situación Finalidad del proyecto Medios auxiliares Hojas de ejercicios XIV Festo Didactic GmbH & Co. KG

15 Contenido del CD-ROM El manual de trabajo está incluido en el CD-ROM adjunto en forma de archivo de formato pdf. El CD-ROM se incluye en calidad de material didáctico complementario. Estructura del contenido del CD-ROM: Instrucciones de utilización Hojas de datos Información sobre productos Softwaretools Instrucciones de utilización Instrucciones para la utilización apropiada de los diversos componentes incluidos en el equipo didáctico. Estas instrucciones son útiles al efectuar el montaje y poner en funcionamiento los componentes respectivos. Hojas de datos Las hojas de datos de los componentes constan en archivos de formato PDF. Información sobre productos Se ofrecen informaciones del correspondiente fabricante sobre cada uno de los componentes seleccionados. Esta forma de explicar estos componentes tiene la finalidad de demostrar cómo se presentan los componentes en un catálogo industrial. Además, estas páginas incluyen informaciones complementarias sobre los componentes. Softwaretools Los programas necesarios para editar las tareas individuales se entregará en CD-ROM. Nota Actualizaciones y otros programas se puede encontrar en: > Soporte técnico > Descargas Festo Didactic GmbH & Co. KG XV

16 XVI Festo Didactic GmbH & Co. KG

17 Ejercicio 1 Construcción de un sistema con servomotor Objetivos didácticos Una vez realizado este ejercicio, el estudiante habrá adquirido los conocimientos que se indican a continuación y, por lo tanto, habrá alcanzado las metas didácticas correspondientes: Conocerá la construcción y de un sistema con servomotor y podrá realizar el montaje. Conocerá las técnicas de conexión y los circuitos correspondientes a los componentes utilizados. Descripción de la tarea a resolver Recurriendo a los componentes disponibles, deberá efectuarse el montaje de un sistema con servomotor. Con ese fin deberán montarse y conectarse correctamente el controlador de motor, el servomotor, el actuador giratorio, la entrada de señales y el detector de posición, con el fin de obtener un sistema completo de funcionamiento seguro. Esquema de situación Sistema con servomotor Festo Didactic GmbH & Co. KG

18 Ejercicio 1 Construcción de un sistema con servomotor Finalidad del proyecto 1. Describa la construcción y el funcionamiento de los componentes utilizados. 2. Conecte los grupos entre sí con el fin de obtener un sistema completo seguro. Medios auxiliares Hojas de datos Instrucciones de utilización Advertencia Únicamente conectar la tensión eléctrica después de haber establecido todas las conexiones correctamente. Al término del ejercicio deberá desconectarse la alimentación de tensión antes de desmontar los componentes. 2 Festo Didactic GmbH & Co. KG

19 Ejercicio 1 Construcción de un sistema con servomotor Descripción del funcionamiento Rellene el siguiente formulario. Los datos necesarios constan en la hoja de datos del detector inductivo. Parámetros Valor Distancia cubierta / Distancia de conmutación 1,5 mm Precisión de repetición 0,07 mm Tensión de funcionamiento V DC Salida conmutada N.C. (contacto normalmente cerrado) Frecuencia de conmutación Hz Rellene el siguiente formulario. Los datos necesarios constan en la hoja de datos del servomotor. Parámetros Valor Tensión nominal 360 V DC Momento de giro nominal 0,68 Nm Revoluciones nominales rpm Momento de giro en reposo 0,98 Nm Constante del motor 0,558 Nm/A Rellene el siguiente formulario. Los datos necesarios constan en la hoja de datos del controlador de motor. Parámetros Valor Tensión de alimentación [X9] Monofásica / VAC Tensión nominal de salida [X9] 3 A Tensión de salida [X6] Cantidad de salidas digitales de conmutación [X1] Nivel de la señal de entradas analógicas [X1] 320 V V Festo Didactic GmbH & Co. KG

20 Ejercicio 1 Construcción de un sistema con servomotor Montaje del sistema completo 1. Conectar el motor Asegúrese que esté desconectada la alimentación de corriente eléctrica. Interruptor principal de alimentación de energía en posición OFF/AUS La fuente de alimentación de 24 V está desconectada. Fije el motor al actuador giratorio utilizando los tornillos. Monte el grupo en el panel perfilado. Conecte el cable del motor y el cable del transmisor giratorio de pulsos al controlador de motor. Conecte el cable del motor a la conexión [X6] del controlador y fíjelo atornillándolo. Conecte el conector D-Sub a la conexión [X2] del controlador y fije los tornillos de bloqueo. Efectúe el montaje de los detectores y el alojamiento para sensores del actuador giratorio. Establezca la conexión entre los detectores y el controlador mediante los correspondientes cables para sensores (D in 6-Limit0/D in 7-Limit1). Importante Las posiciones finales pueden detectarse mediante sensores o conmutadores de señales. 2. Conectar el controlador de motor Conecte el controlador a la fuente principal de energía utilizando los conectores de seguridad de 4 mm. Conecte el controlador a la fuente de 24 V utilizando los conectores de seguridad de 4 mm. 3. Conectar el PC Conecte el controlador al PC utilizando el cable de conexión en serie. Introduzca el conector D-Sub del cable en el conector [X5] RS232/COM del controlador de motor y fíjelo con los tornillos. 4. Revisar si el equipo está listo para funcionar Asegúrese que esté desconectado el selector de activación del controlador («Controller Enable»). Revise nuevamente todas las conexiones. Conecte la alimentación de tensión. Ahora debe iluminarse el LED de READY que se encuentra en la parte frontal del controlador de motor. 5. Desconectar el sistema y la alimentación de energía Coloque «Power Enable», «Controler Enable», «Stop», «Start» en posición OFF/AUS (selector en posición superior). 4 Festo Didactic GmbH & Co. KG

21 Ejercicio 1 Construcción de un sistema con servomotor Verifique la posición de los selectores de las entradas de señales. Los selectores «Limit0» y «Limit1» se encuentran en la posición OFF/AUS (selector en posición superior) El interruptor del potenciómetro A in 0 se encuentra en la posición 0 El «selector de posiciones» se encuentra en la posición 0 El selector «Analogue/Digital» se encuentra en la posición digital (selector en posición inferior) El selector «Intern/Extern» se encuentra en la posición «Intern» (selector en posición superior) Desconecte la fuente de alimentación de 24 V DC y la principal de alimentación de energía (230 V AC). Importante El controlador puede recibir y transmitir señales analógicas externas a través del conector D-Sub [X1]. La definición del valor nominal analógico se realiza manualmente con el selector del potenciómetro Ain0. Asegúrese que el selector «Intern/Extern» se encuentre en la posición «Intern» (selector en posición superior)! Si no se enciende el LED de READY, significa que existe un fallo o error. Si aparece una secuencia se cifras en el indicador, se trata de la identificación de un fallo que usted deberá eliminar. En ese caso, consulte el capítulo 8.2 «Indicaciones de modos de funcionamiento y de errores» del manual «Controlador de motor CMMS-AS-». Festo Didactic GmbH & Co. KG

22 Ejercicio 1 Construcción de un sistema con servomotor 6 Festo Didactic GmbH & Co. KG