Desafío Avanzado v0.1

Transcripción

1 Desafío Avanzado v0.1 Introducción. La intendencia de Mucho Choque está preocupada por el aumento en la cantidad de accidentes que ocurren por no respetar las señales de tránsito. Previendo, además, que el número de vehículos aumentará un 50% en los próximos años, se propone implantar un nuevo sistema de libreta de conducir por puntos y, simultáneamente, desarrollar un sistema robótico para apoyar la educación vial de sus conductores. Objetivo. El desafío consiste en desarrollar un robot autónomo móvil capaz de moverse por las calles de una ciudad, desde el punto de partida hasta la meta, sin pérdida de puntos y en el menor tiempo posible. En tal sentido, el robot debe ser capaz de recorrer las calles de una ciudad en miniatura, desde el punto de partida especificado hasta la meta señalizada, respetando las señales de tránsito ubicadas a lo largo del recorrido, evitando salirse de la calle y chocar contra edificios o transeúntes. Reglas. 1. El robot deberá ir desde la salida hasta la meta, transitando por las calles, pudiendo valerse de la línea blanca que marca el borde de la calzada y respetando todas las señales de tránsito presentes en el recorrido (ver la sección Señalización). 2. Al inicio de cada corrida el robot cuenta con 100 puntos en su libreta de conducir. 3. Durante el recorrido el robot será penalizado si comete las siguiente infracciones de tránsito: a. El mismo debe circular dentro de la calle delimitada por las líneas blancas (sin pisar las banquinas), o será penalizado con 10 puntos. Esta penalización sólo se aplica una vez por cuadra. b. Al llegar a la esquina el robot tampoco podrá pisar la banquina, aplicando una penalización de 5 puntos en caso de que la toque. Se entiende por pisar que alguna rueda del robot tenga contacto con la banquina. c. no respetar una señal de tránsito: será penalizado con 20 puntos. Esta penalización se aplicará por cada señal no respetada. 4. La meta será alcanzada cuando el robot se detenga completamente y el frente del mismo esté a lo sumo a 20 cm. de la señalización correspondiente. 5. Se controlará el tiempo desde que el robot inicia la corrida hasta que ocurra alguna de las siguientes condiciones: a. El robot llegue a la meta (según lo explicado en 4). b. Los participantes del equipo decidan interrumpir la corrida y retirar el robot de la pista. c. El árbitro descalifique al robot por salirse del escenario o no tener más puntos en la libreta de

2 conducir. d. Transcurran X minutos (tiempo máximo establecido para la ejecución de una corrida). 6. Cada participante contará con tres corridas o intentos, no siendo obligatorio presentarse a todos. En caso de lograr el objetivo en más de una corrida, se tomará en cuenta el resultado de la corrida donde se haya logrado el mejor desempeño. 7. Todos los robots deberán quedar a disposición de la organización durante las corridas. Cada equipo podrá realizar cambios de último momento hasta 3 minutos antes de cada corrida. 8. El robot ganador será: a. el que complete el recorrido conservando la mayor cantidad de puntos en su libreta de conducir. b. en caso de empate según (a), el ganador será el que haya completado el recorrido en el menor tiempo. c. en caso de empate según (b), el ganador se definirá por sorteo. Nota. El tiempo máximo será determinado y publicado en próximas versiones de este documento. Robot. Para participar en esta categoría los robots deben caber en un cubo de 40 cm. de lado. Además, los robots deberán ser totalmente autónomos (no reciben órdenes humanas por ningún medio). En tal sentido se aceptarán robots que ejecutan la estrategia a bordo o robots que reciben órdenes de un solo programa ejecutándose en un computador (externo al robot). En este caso, el computador debe estar a la vista del árbitro durante las corridas. Escenario. El escenario será un rectángulo que representa una ciudad en miniatura. Incluye calles, edificios y señales de tránsito. Las calles serán de color negro limitadas por una línea blanca a cada lado, las cuales marcan el comienzo de la banquina. El espesor de esta línea será de 2 cm y la banquina tendrá un ancho de 5cm. El ancho de la calle será de 30 cm, las cuales terminan al llegar a una esquina (ver figura A). A la izquierda de la calle se encontrarán las señales de tránsito (ver figura B). Las señales de tránsito son un conjunto acotado de las señales de tránsito reales, estarán dispuestas sobre un recuadro negro con fondo blanco de 16 cm de lado (ver figura C) y se encontrarán a una altura de 10cm. Tanto el lugar de partida como la meta estarán claramente identificadas en el escenario. En particular, la meta estará señalizada con la señal de Estacionamiento (ver la sección Señalización). Para el reconocimiento de las señales de tránsito se podrá utilizar la paleta Pattern Detection de TurtleBots, que está disponible desde la versión 19 del mismo. Para conocer sobre la herramienta Pattern Detection visite la web: Notas. 1. Las señales de tránsito se encuentran en la web del evento. 2. El largo de las cuadras puede variar. 3. El lugar de partida sólo se conocerá el día de la competencia, al igual que la ubicación y distribución de las señales. 4. Para el reconocimiento de señales NO es obligatorio el uso de la paleta Pattern Detection.

3 Figura A. Ejemplo de una esquina con las respectivas medidas. Figura B. Ejemplo de una esquina con señales de tránsito.

4 Figura C. Ejemplo de una señal de tránsito. Señalización. El robot deberá respetar todas las señales de tránsito que encuentre en su camino reaccionando según indican las reglas de tránsito: Pare: Estarán ubicadas en las esquinas. Frente a la presencia de una señal de Pare, el robot deberá detenerse al menos 3 segundos antes de continuar su marcha. Flechas: Estarán ubicadas en las esquinas. Frente a la presencia de una señal de Calle Flechada, el robot deberá girar 90 en el sentido que indique la señal (izquierda o derecha). Contramano: Estarán ubicadas en las esquinas. Frente a la presencia de una señal de Contramano, el robot deberá girar 180º antes de continuar su marcha.

5 Estacionamiento: Instituto de Computación Facultad de Ingeniería Universidad de la República Esta señal indica el fin del recorrido. Para considerar que se estacionó correctamente, el robot deberá detenerse a una distancia de la señal menor o igual a 20cm. Objeciones. El fallo del jurado, así como las decisiones del árbitro son inapelables. Es posible enviar quejas al comité organizador luego de la partida.