FHPP para controladores de motor CMMP-AS-...-M3/-M0

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1 FHPP para controladores de motor CMMP-AS-...-M3/-M0 Descripción Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento para controladores de motor CMMP-AS-...-M3 atravésdebusde campo: CANopen PROFINET PROFIBUS EtherNet/IP DeviceNet EtherCAT con interfaz: CAMC-F-PN CAMC-PB CAMC-F-EP CAMC-DN CAMC-EC para controladores de motor CMMP-AS-...-M0 atravésdebus de campo: CANopen a

2 CMMP-AS-...-M3/-M0 Traducción del manual original GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES CANopen, PROFINET,PROFIBUS, EtherNet/IP,STEP7, DeviceNet, EtherCAT,TwinCAT, Beckhoff,Rockwell son marcas registradas de los propietarios correspondientes de las marcas en determinados países. Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos: Advertencia Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte. Atención Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves. Otros símbolos: Nota Daños materiales o pérdida de funcionalidad. Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación. Accesorios indispensables o convenientes. Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente. Identificadores de texto: Actividades que se pueden realizar en cualquier orden. 1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado. Enumeraciones generales. 2 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a

3 CMMP-AS-...-M3/-M0 Contenido CMMP-AS-...-M3/-M0 FHPP 1 Resumen de FHPP en el controlador de motor CMMP-AS Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) (perfil para manipulación y posicionamiento de Festo) Interfaces del bus de campo Interfaz de montaje CAMC CANopenconFHPP Resumen Interfaz CAN Elementos de conexión e indicación CAN LED Asignación de clavijas de la interfaz CAN Instrucciones para el cableado Configuración del participante CANopen en el CMMP-AS-...-M Ajuste del número de nodo con interruptores DIP y FCT Ajuste de la velocidad de transmisión con interruptores DIP Activación de la comunicación CANopen con interruptores DIP Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores) Ajuste del uso opcional de FHPP Configuración del participante CANopen en el CMMP-AS-...-M Ajuste del número de nodo por medio de DINs y FCT Ajuste de la velocidad de transmisión mediante DINs o FCT Ajuste del protocolo (perfil de datos) mediante DINs o FCT Activación de la comunicación CANopen a través de DINs o de FCT Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores) Ajuste del uso opcional de FHPP Configuración de master CANopen Método de acceso Introducción PDO-Message Acceso SDO SYNC-Message EMERGENCY-Message Gestión de la red (servicio NMT) Bootup Heartbeat (Error Control Protocol) Nodeguarding (Error Control Protocol) Tabla de los Identifier Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a 3

4 CMMP-AS-...-M3/-M0 3 PROFINET IO con FHPP Resumen Interfaz PROFINET CAMC-F-PN Protocolos y perfiles compatibles Elementos de conexión e indicación de la interfaz CAMC-F-PN LEDs de PROFINET Asignación de contactos de la interfaz PROFINET Cableado de cobre PROFINET Configuración del participante PROFINET IO Activación de la comunicación PROFINET con interruptores DIP Parametrización de la interfaz PROFINET Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT) Ajuste de los parámetros de interfaz Asignación de direcciones IP Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores) Ajuste del uso opcional de FPC y FHPP Función de identificación y mantenimiento (I&M) Configuración del master PROFINET Diagnosis por canal Diagnosis por canal ampliada PROFIBUS DP con FHPP Resumen Interfaz PROFIBUS CAMC-PB Elementos de conexión e indicación de la interfaz CAMC-PB LED de PROFIBUS AsignacióndeclavijasdelainterfazdePROFIBUS Terminación y resistencias de terminal de bus Configuración de participante PROFIBUS Ajuste del número de nodo con interruptores DIP y FCT Activación de la comunicación PROFIBUS con interruptores DIP Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores) Ajuste del uso opcional de FPC y FHPP Memorizar la configuración Configuración I/O PROFIBUS Configuración de master PROFIBUS Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a

5 CMMP-AS-...-M3/-M0 5 EtherNet/IP con FHPP Resumen Interfaz Ethernet/IP CAMC-F-EP Elementos de conexión e indicación de la interfaz CAMC-F-EP LEDs de EtherNet/IP Asignación de contactos de la interfaz Ethernet/IP Cableado de cobre EtherNet/IP Configuración del participante EtherNet/IP Activación de la comunicación EtherNet/IP Parametrización de la interfaz EtherNet/IP Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT) Ajuste de la dirección IP Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores) Ajuste del uso opcional de FPC y FHPP Hoja de datos electrónica (EDS) DeviceNet con FHPP Resumen Conexión I/O Uso opcional de FHPP Explicit Messaging Interfaz DeviceNet CAMC-DN Elementos de mando e indicación de la interfaz CAMC-DN LED DeviceNet Asignación de clavijas: Configuración del participante DeviceNet Ajuste de la MAC ID con interruptores DIP y FCT Ajuste de la velocidad de transmisión por medio del interruptor DIP Activación de la comunicación DeviceNet Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores) Ajuste del uso opcional de FPC y FHPP Hoja de datos electrónica (EDS) EtherCATconFHPP Resumen Interfaz EtherCAT CAMC-EC Elementos de conexión e indicación LEDs de EtherCAT Asignación de clavijas y especificaciones de cables Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a 5

6 CMMP-AS-...-M3/-M0 7.3 Configuración del participante EtherCAT Activación de la comunicación EtherCAT con interruptores DIP Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores) Ajuste del uso opcional de FPC y FHPP FHPP con EtherCAT Configuración de master EtherCAT Estructura básica del archivo de descripción de equipos XML Configuración de PDO de recepción en el nodo RxPDO Configuración del PDO de transmisión en el nodo TxPDO Órdenes de inicialización a través del nodo Mailbox Interface de comunicación CANopen Configuración de la interface de comunicación Objetos nuevos y modificados en CoE Objetos no compatibles en CoE Máquina de estado de comunicación Diferencias entre las máquinas de estado de CANopen y EtherCAT Trama SDO Trama PDO Control de errores Trama de emergencia Sincronización (Distributed Clocks) Datos I/O y control secuencial Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP) Conmutación del modo de funcionamiento FHPP Selección de frase Tarea directa Estructura de los datos I/O Concepto Datos de I/O en los diferentes modos de funcionamiento FHPP (vista de control) Asignación de bytes de control y de bytes de estado (resumen) Descripción de los bytes de control Byte de control 1 (CCON) Byte de control 2 (CPOS) Byte de control 3 (CDIR) Tarea directa Bytes 4 y 5 a 8 Tarea directa Bytes 3 y 4 a 8 Selección de frase Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a

7 CMMP-AS-...-M3/-M0 8.5 Descripción de bytes de estado Byte de estado 1 (SCON) Byte de estado 2 (SPOS) Byte de estado 3 (SDIR) Tarea directa Bytes 4 y Tarea directa Bytes 3, 4 y Selección de frase Máquina de estado FHPP Establecer disponibilidad para funcionar Posicionar Máquina de estados ampliada con función de disco de leva Ejemplos de bytes de estado y de control Funciones de actuador Sistema de referencia de medida para actuadores eléctricos Cálculo de las especificaciones del sistema de referencia de medida Recorrido de referencia Recorrido de referencia de actuadores eléctricos Métodos del recorrido de referencia Operación por actuación secuencial Programación tipo teach-in a través del bus de campo Ejecución de una frase (Selección de frase) Diagramas de ciclo de selección de frases Composición de la frase Conmutación progresiva de frases o encadenamiento de frases condicionales (PNU 402) Tarea directa Secuencia de control de posición Secuencia del modo de fuerza (regulación del par, regulación de corriente) Secuencia de la regulación de la velocidad Supervisión de detención Medición flotante (muestreo de posiciones) Funcionamiento de discos de leva Función de disco de leva en el modo de funcionamiento Tarea directa Función de disco de leva en el modo de funcionamiento Selección de frases Parámetros para la función de disco de leva Máquina de estado ampliada para la función de disco de leva Visualización de las funciones de actuador Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a 7

8 CMMP-AS-...-M3/-M0 10 Comportamiento de averías y diagnosis Clasificación de los fallos Advertencias Fallo tipo Fallo tipo Memoria de diagnosis (fallos) Memoria de advertencias Diagnosis mediante bytes de estado FHPP A Apéndice técnico A.1 Factores de conversión (Factor Group) A.1.1 Resumen A.1.2 Objetos del Factor Group A.1.3 Cálculo de las unidades de posición A.1.4 Cálculo de las unidades de velocidad A.1.5 Cálculo de unidades de aceleración B Parámetros de referencia B.1 Estructura general de parámetros FHPP B.2 Protección de acceso B.3 Cuadro general de parámetros según FHPP B.4 Descripción de los parámetros según FHPP B.4.1 Representación de las entradas de parámetros B.4.2 PNU para la entradas de telegramas en FHPP B.4.3 Datos del equipo Parámetros estándar B.4.4 Datos del equipo Parámetros ampliados B.4.5 Diagnosis B.4.6 Datos de proceso B.4.7 Medición flotante B.4.8 Lista de frases B.4.9 Datos del proyecto Datos generales del proyecto B.4.10 Datos de proyecto Programación por teach-in B.4.11 Datos de proyecto Operación por actuación secuencial B.4.12 Datos de proyecto Regulación de posición en modo directo B.4.13 Datos de proyecto Regulación del par en modo directo B.4.14 Datos de proyecto Regulación de velocidad en modo directo B.4.15 Datos de proyecto Modo directo general B.4.16 Datos de funciones Función de disco de leva B.4.17 Datos de funciones Interruptor de posición del rotor y de posición B.4.18 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 Parámetros de mecánica B.4.19 Parámetros del eje de actuadors eléctricos 1 Parámetros del recorrido de referencia Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a

9 CMMP-AS-...-M3/-M0 B.4.20 Parámetros del eje de actuadors eléctricos 1 Parámetros del regulador B.4.21 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 Placa de características de la electrónica B.4.22 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 Control de reposo B.4.23 Parámetros del eje para actuadores eléctricos 1 Control de error de seguimiento B.4.24 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 Otros parámetros B.4.25 Parámetros de funciones de las I/O digitales C Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP C.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (Datos I/O) C.1.1 Resumen de FPC C.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de error C.1.3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas C.2 FHPP C.2.1 Características principales de FHPP C.2.2 Estructura del telegrama FHPP C.2.3 Ejemplos C.2.4 Editor de telegramas para FHPP C.2.5 Configuración de los buses de campo con FHPP D Mensajes de diagnosis D.1 Explicación de los mensajes de diagnosis D.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos E Términos y abreviaciones Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a 9

10 CMMP-AS-...-M3/-M0 Notas sobre la presente documentación En la presente documentación se describe el Festo Handling und Position Profile (FHPP) (perfil Festo para manipulación y posicionamiento) para los controladores de motor CMMP-AS- -M3 y CMMP-AS- -M0 conforme a la sección Información sobre la versión. Además se adjuntan informaciones complementarias para el control, diagnóstico y parametrización de los controladores de motores a través del bus de campo. Se deben tener en cuenta las directivas generales de seguridad relativas al CMMP-AS-...-M3/M0. Encontrará las directivas generales de seguridad en lña documentación del hardware, GDCP-CMMP-M3-HW-... o bien GDCP-CMMP-M0-HW-... Tab. 2. M3 Las secciones marcadas con M3 como aquí, solo son válidas para la serie de controladores CMMP-AS- -M3. Esto se aplica tambiénrespectivamente a la indicación M0. Destinatarios Esta documentación está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de automatización y control, con experiencia en instalación, puesta en funcionamiento, programación y diagnosis de sistemas de posicionamiento. Asistencia técnica Ante cualquier problema técnico, diríjase a su persona de contacto local de Festo. Información sobre la versión La presente documentación se refiere a las siguientes versiones: Controlador de motor Versión CMMP-AS-...-M3 Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 a partir de Rev 01 PluginCMMP-ASparaFCTapartirdelaversión2.0.x. CMMP-AS-...-M0 Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 a partir de Rev 01 Plugin FCT CMMP-AS a partir de la versión 2.2.x. Tab. 1 Versiones Esta descripción no es válida para las variantes anteriores CMMP-AS-... (sin -M3/-M0). Para estas versiones utilice la descripción FHPP asignada para los controlador de motor CMMP-AS, CMMS-ST, CMMS-AS y CMMD-AS. Importante En caso de revisiones más recientes, compruebe si también hay una versión más reciente de esta documentación 10 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a

11 CMMP-AS-...-M3/-M0 Documentación Hallará más información sobre el controlador del motor en la documentación indicada a continuación: Documentación de usuario del controlador de motor CMMP-AS-...-M3/-M0 Nombre, tipo Contenido Descripción del hardware, GDCP-CMMP-M3-HW-... Descripción de las funciones, GDCP-CMMP-M3-FW-... Descripción del hardware, GDCP-CMMP-M0-HW-... Descripción de las funciones, GDCP-CMMP-M0-FW-... Descripción de FHPP, GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-... Descripción de CiA 402 (DS 402), GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-... Descripción del Editor CAM, P.BE-CMMP-CAM-SW-... Descripción del módulo de seguridad, GDCP-CAMC-G-S1-... Descripción del módulo de seguridad, GDCP-CAMC-G-S3-... Descripción de la función de seguridad STO, GDCP-CMMP-AS-M0-S1-... Descripción de la sustitución y conversión de proyecto GDCP-CMMP-M3/-M0-RP-... Ayuda del plugin FCT CMMP-AS Tab. 2 Montaje e instalación del controlador de motor CMMP-AS-...-M3 para todas las variantes/clases de potencia (de 1 fase y de 3 fases), asignación de clavijas, mensajes de error, mantenimiento. Descripción del funcionamiento (firmware) CMMP-AS-...-M3, Notas sobre la puesta a punto. Montaje e instalación del controlador de motor CMMP-AS-...-M0 para todas las variantes/clases de potencia (de 1 fase y de 3 fases), asignación de clavijas, mensajes de error, mantenimiento. Descripción del funcionamiento (firmware) CMMP-AS-...-M0, Notas sobre la puesta a punto. Control y parametrización del controlador de motor mediante el perfil Festo FHPP. Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con los siguientes buses de campo: CANopen, PROFINET, PROFIBUS, EtherNet/IP, DeviceNet, EtherCAT. Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con bus de campo CANopen. Control y parametrización del controlador de motor mediante el perfil de dispositivo CiA 402 (DS 402). Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con los siguientes buses de campo: CANopen y EtherCAT. Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con bus de campo CANopen. Funcionalidad de disco de leva (CAM) del controlador de motor CMMP-AS-...-M3/-M0. Técnica de seguridad funcional para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con la función de seguridad STO. Técnica de seguridad funcional para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con las funciones de seguridad STO, SS1, SS2, SOS, SLS, SSR, SSM, SBC. Técnica de seguridad funcional para el controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con la función de seguridad integrada STO. Controlador de motor CMMP-AS-...-M3/-M0 como repuesto para CMMP-AS. Modificaciones en la instalación eléctrica y descripción de la conversión de proyecto. Interfaz y funciones del plugin CMMP-AS para Festo Configuration Tool. Documentación del controlador de motor CMMP-AS-...-M3/M0 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a 11

12 1 Resumen de FHPP en el controlador del motor CMMP-AS- -M3 1 Resumen de FHPP en el controlador de motor CMMP-AS 1.1 Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) (perfil para manipulación y posicionamiento de Festo) Festo ha desarrollado un perfil de datos optimizado para aplicaciones específicas de manipulación y posicionamiento: el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP). El FHPP permite un control y una parametrización uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de Festo. Para ello define lo siguiente de forma amplia y unificada para el usuario modos de funcionamiento estructura de datos I/O objetos de parámetro control secuencial.... Comunicación del bus de campo Selección de frases Tarea directa Parametrización > n Posición Velocidad Par Acceso libre a todos los parámetros de lectura y de escritura... Fig. 1.1 El principio FHPP Datos de control y de estado (FHPP Standard) La comunicación a través de bus de campo se realiza con 8 bytes de estado y de control. Las funciones y los mensajes de estado requeridos en funcionamiento pueden escribirse y leerse directamente. Parametrización (FPC) El controlador puede acceder a todos los valores de parámetros a través del bus de campo por medio del canal de parámetros. Para ello se utilizan otros datos I/O de 8 bytes. Parametrización (FHPP+) Con la ampliación de I/O configurable FHPP+ además de los bytes de control y de estado y el canal de parámetros opcional (FPC), se pueden transmitir otros PNU configurables por el usuario a través del telegrama cíclico. 12 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a

13 1 Resumen de FHPP en el controlador del motor CMMP-AS- -M3 1.2 Interfaces del bus de campo El control y la parametrización a través de FHPP en el CMMP-AS-...-M3 son compatibles con diferentes interfaces de bus de campo según se indica en la Tab La interfaz CANopen está integrada en el controlador del motor; las interfaces permiten ampliar el controlador del motor con una de las siguientes interfaces del bus de campo. La configuración del bus de campo se efectúa con el interruptor DIP [S1]. Bus de campo Interfaz Posición de enchufe Descripción CANopen [X4] Integrada Capítulo 2 PROFINET Interfaz CAMC-F-PN Ext2 Capítulo 3 PROFIBUS Interfaz CAMC-PB Ext2 Capítulo 4 EtherNet/IP Interfaz CAMC-F-EP Ext2 Capítulo 5 DeviceNet Interfaz CAMC-DN Ext1 Capítulo 6 EtherCAT Interfaz CAMC-EC Ext2 Capítulo 7 Tab. 1.1 Interfaces del bus de campo para FHHP M0 Los controladores de motor CMMP-AS- -M0 solo tienen la interfaz de bus campo CANopen y no disponen de posiciones de enchufe para interfaces, módulos de microinterruptores o módulos de seguridad. Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a 13

14 1 Resumen de FHPP en el controlador del motor CMMP-AS- -M Interruptor DIP [S1] para los ajustes del bus de campo en el módulo de microinterruptores o de seguridad en la posición de enchufe Ext3 2 Posiciones de enchufe Ext1/Ext2 para las interfaces Fig Resistencia de terminación CANopen [S2] 4 Interfaz CANopen [X4] 5 LED CAN Ejemplo de controlador de motor CMMP-AS-...-M3: vista frontal, con módulo de microinterruptores en Ext Interfaz de montaje CAMC-... M3 Las interfaces CAMC-... solo están disponibles en los controladores de motor CMMP-AS- -M3. Nota Antes de llevar a cabo los trabajos de montaje e instalación, tenga en cuenta las indicaciones de seguridad recogidas en la descripción de hardware GDCP-CMMP-M3-HW-... así como las instrucciones para el montaje suministradas. 1. Extraer el tornillo con arandela elástica de la tapa de la ranura de conexión permitida ( Tab. 1.1). 2. Levantar la tapa lateralmente con un destornillador pequeño y retirarla. 3. Insertar la interfaz en la posición de enchufe vacía de modo que la pletina se desplace en las guías laterales de la posición de enchufe. 4. Empujar la interfaz y, al alcanzar la regleta de bornes dentro del controlador del motor, presionarla con cuidado hasta el tope. 5. Por último, fijar la interfaz en la parte frontal del cuerpo del controlador del motor con el tornillo con arandela elástica. Par de apriete: aprox. 0,35 Nm. 14 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a

15 2 CANopenconFHPP 2 CANopen con FHPP 2.1 Resumen Esta parte de la documentación describe la conexión y la configuración del controlador de motor CMMP-AS en una red CANopen. Está dirigida a personas que ya están familiarizadas con el protocolo de bus. CANopen es un estándar establecido por la asociación CAN in Automation. Dicha asociación reúne a numerosos fabricantes de equipos. Este estándar ha sustituido en gran medida a los protocolos CAN específicos de los fabricantes utilizados hasta ahora. Así el usuario final dispone de una interfaz de comunicación independiente del fabricante. La asociación dispone, entre otros, de los siguientes manuales: CiA : En estos manuales se recogen los principios básicos y la implementación de CANopen en el modelo de capas OSI. El presente manual de CANopen contiene los puntos relevantes de dichos manuales, por lo tanto en general no es preciso adquirir los documentos DS CiA 301: En este documento se describe la estructura básica del directorio de objetos de un equipo CANopen y el acceso al mismo. Además describe con mayor detalle los enunciados de los documentos CiA Los elementos deldirectorio de objetos necesarios para las familias de controladores de motor CMMP así como los métodos de acceso correspondientes están descritos en el presente manual. Es recomendable adquirir el manual CiA 301 pero no es imprescindible. Dirección para pedidos: CAN in Automation (CiA) International Headquarter Am Weichselgarten 26 D Erlangen Tel.: +49 (0) Fax: +49 (0) Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a 15

16 2 CANopenconFHPP 2.2 Interfaz CAN La interfaz CAN ya está integrada en el controlador de motor CMMP-AS, por lo que está siempre disponible. La conexión de bus CAN es un conector D-SUB de 9 pines conforme a la norma Elementos de conexión e indicación En la placa frontal del CMMP-AS están dispuestos los siguientes elementos: LED de estado CAN un conector Sub-D de 9 contactos [X4] un interruptor DIP para la activación de la resistencia de terminación CAN LED El LED CAN del controlador del motor indica lo siguiente: LED Apagado Intermitente en amarillo Encendido en amarillo Estado No se envían telegramas Comunicación acíclica (solo se envían telegramas en caso de modificación de datos) Comunicación cíclica (se envían telegramas continuamente) Tab. 2.1 CAN LED Asignación de clavijas de la interfaz CAN [X4] Nº pin Denominación Valor Descripción No asignado 6 CAN-GND - Tierra 2 CAN-L - Señal CAN negada (Dominant Low) 7 CAN-H - Señal CAN positiva (Dominant High) 3 CAN-GND - Tierra No asignado No asignado No asignado 5 CAN-Shield - Blindaje Tab. 2.2 Asignación de clavijas de la interfaz CAN Cableado bus CAN Al cablear el controlador del motor mediante bus CAN deben observarse obligatoriamente la información y las indicaciones siguientes para que el sistema sea estable y no tenga fallos. Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el bus CAN a causa de los cuales el controlador del motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error. 16 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a

17 2 CANopenconFHPP Terminación En caso necesario se puede conectar una resistencia de terminación (120 Ω) mediante el interruptor DIP S2 = 1 (CAN Term) de la unidad básica Instrucciones para el cableado El bus CAN ofrece una opción sencilla y sin interferencias para la interconexión de todos los componentes de una instalación. Para ello es requisito indispensable observar todas las instrucciones de cableado indicadas a continuación. CAN-Shield CAN-Shield CAN-Shield CAN-GND CAN-GND CAN-GND CAN-L CAN-H CAN-L CAN-H CAN-L CAN-H 120 Ω 120 Ω Fig. 2.1 Ejemplo de cableado Por principio, la interconexión de los nodos individuales de la red adopta de la forma de una línea, de modo que el cable CAN va pasando en bucle de un controlador a otro ( Fig. 2.1). En ambos extremos del cable CAN debe haber una resistencia de terminación de 120 Ω +/-5 % exactamente. Es habitual que las tarjetas CAN o los PLC ya tengan instalada una resistencia de terminación de este tipo, lo que resulta conveniente tener en cuenta. Para el cableado hay que usar un cable apantallado con exactamente dos pares de hilos trenzados. Para la conexión entre CAN H y CAN L se utiliza un par de conductores trenzados. Los hilos del otro par se usan conjuntamente para CAN-GND. El apantallamiento del cable se conduce en todos los nodos por las conexiones CAN-Shield. (Al final de este capítulo puede encontrar una tabla que recoge las especificaciones técnicas de los cables que se pueden utilizar). Puede solicitarse asesoramiento sobre el uso de conectores intercalados en el cableado del bus CAN. Si no obstante, este no fuera necesario, habrá que tener en cuenta que se usa un cuerpo metálico del conector para conectar el apantallamiento del cable. Para que el número de averías sea lo más bajo posible, los cables de motor deben cumplir las especificaciones, no deben tenderse paralelamente a cables de señal y tienen que apantallarse y ponerse a tierra debidamente. Para más información respecto a la estructura de un cableado bus CAN sin fallos véase Controller Area Network protocol specification, Versión 2.0 de Robert Bosch GmbH, Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a 17

18 2 CANopenconFHPP Característica Valor Pares de conductores 2 Sección de los hilos [mm 2 ] 0,22 Blindaje Sí Resistencia del bucle [Ω / m] < 0,2 Impedancia [Ω] Tab. 2.3 Especificaciones técnicas del cable del bus CAN 2.3 Configuración del participante CANopen en el CMMP-AS-...-M3 M3 Esta sección solo es válida para los controladores de motor CMMP-AS- -M3. Para crear una interfaz CANopen operativa son necesarios varios pasos. Algunos de los ajustes deben realizarse antes de la activación de la comunicación CANopen. Este capítulo ofrece un resumen de los pasos necesarios por parte del slave para la parametrización y configuración. Dado que algunos parámetros solo son efectivos después de guardar y resetear el controlador, se recomienda realizar primero la puesta a punto con el FCT sin conexión con el bus CANopen. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo. Por eso al planificar el proyecto para la interfaz CANopen el usuario debe definir estas determinaciones. Solo después debe realizarse la parametrización de la conexión del bus de campo en ambos lados. Se recomienda realizar primero la parametrización del slave. Después se configura el master. Se recomienda proceder de la siguiente manera: 1. Ajuste del desplazamiento del número de nodo, de la tasa de bits y activación de la comunicación de bus mediante interruptores DIP. El estado de los interruptores DIP se lee una única vez cuando se produce el Power ON / RESET. Los cambios en las posiciones de los interruptores durante el funcionamiento únicamente son efectivos para el CMMP-AS en el siguiente RESET o nuevo arranque. 2. Parametrización y puesta a punto con la Festo Configuration Tool (FCT). En particular en la página Datos de la aplicación: Interfaz de control CANopen (registro Selección del modo de servicio). Además los siguientes ajustes en la página Bus de campo: dirección de base del número de nodo protocolo Festo FHPP (registro Parámetros de funcionamiento) unidades físicas (registro Grupo de factores) uso opcional de FHPP+ (registro Editor FHPP+). 18 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a

19 2 CANopenconFHPP Tenga en cuenta que después de un Reset la parametrización de las funciones CANopen solo se mantiene si se ha memorizado el conjunto de parámetros del controlador del motor. Mientras el mando del equipo FCT está activado, se desactiva automáticamente la comunicación CAN. 3. Configuración del master CANopen Secciones 2.5 y Ajuste del número de nodo con interruptores DIP y FCT A cada equipo de la red se le debe asignar un número de nodo inequívoco. El número de nodo se puede ajustar con los interruptores DIP 1 5 del módulo situado en la posición de enchufe Ext3, o bien en el programa FCT. El número de nodo resultante está compuesto por la dirección de base (FCT) y el desplazamiento (interruptor DIP). Los valores admisibles para el número de nodo corresponden al rango Ajuste del desplazamiento del número de nodo con interruptores DIP El ajuste del número de nodo se puede efectuar mediante los interruptores DIP 1 5. El desplazamiento del número de nodo ajustado mediante los interruptores DIP 1 5 se visualiza en el programa FCT en el registro Parámetros de funcionamiento de la página Bus de campo. Interruptor DIP Valor Ejemplo ON OFF Valor ON ON OFF ON ON 16 Suma 1 5 = desplazamiento ) 27 1) El valor 0 para el desplazamiento se interpreta en relación con una dirección de base 0 como número de nodo 1. Un número de nodo mayor que 31 se tiene que ajustar con el FCT. Tab. 2.4 Ajuste del desplazamiento del número de nodo Ajuste de la dirección de base del número de nodo con FCT Con el Festo Configuration Tool (FCT), el número de nodo se ajusta como dirección de base en el registro Parámetros de funcionamiento de la página Bus de campo. Ajuste por omisión = 0 (significa que desplazamiento = número de nodo). Si se asigna un número de nodo mediante los interruptorres DIP 1 5 y en el programa FCT al mismo tiempo, el número de nodo resultante es la suma de la dirección de base y el desplazamiento. Si esta suma es superior a 127, el valor queda limitado automáticamente a 127. Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a 19

20 2 CANopenconFHPP Ajuste de la velocidad de transmisión con interruptores DIP La velocidad de transmisión se debe ajustar con los interruptores DIP 6 y 7 del módulo situado en la posición de enchufe Ext3. El estado de los interruptores DIP se lee una única vez cuando se produce el Power ON/RESET. Los cambios en las posiciones de los interruptores durante el funcionamiento únicamente son efectivos para el CMMP-AS-...-M3 en el siguiente RESET o nuevo arranque. Velocidad de transmisión Interruptor DIP6 Interruptor DIP7 125 [Kbit/s] OFF OFF 250 [Kbit/s] ON OFF 500 [Kbit/s] OFF ON 1 [Mbit/s] ON ON Tab. 2.5 Ajuste de la velocidad de transmisión Activación de la comunicación CANopen con interruptores DIP La comunicación CANopen se puede activar una vez ajustados el número de nodo y la velocidad de transmisión. Recuerde que solo pueden modificarse los parámetros mencionados cuando el protocolo está desactivado. Comunicación CANopen Interruptor DIP 8 Desactivado Activado OFF ON Tab. 2.6 Activación de la comunicación CANopen Tenga en cuenta que la activación de la comunicación CANopen solo está disponible después de guardar el conjunto de parámetros ( el proyecto FCT) y realizar un Reset. Si otra interfaz de bus de campo está enchufada en Ext1 o Ext2 ( Sección 1.2), con el interruptor DIP 8 se activa el bus de campo correspondiente en lugar de la comunicación CANopen a través de [X4] Ajustedelasunidadesfísicas(grupodefactores) Para que un master de bus de campo pueda intercambiar datos de posición, velocidad y aceleración en unidades físicas (p. ej mm, mm/s, mm/s 2 ) con el controlador de motor, estas tienen que parametrizarse a través del grupo de factores Sección A.1. La parametrización puede efectuarse a través del FCT o del bus de campo Ajuste del uso opcional de FHPP+ Además de los bytes de control y de estado, así como del FPC también pueden transmitirse otros datos de I/O Sección C.2. Esto se ajusta a través de FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+). 20 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a

21 2 CANopenconFHPP 2.4 Configuración del participante CANopen en el CMMP-AS-...-M0 M0 Esta sección solo es válida para los controladores de motor CMMP-AS- -M0. Para crear una interfaz CANopen operativa son necesarios varios pasos. Algunos de los ajustes deben realizarse antes de la activación de la comunicación CANopen. Esta sección ofrece un resumen de los pasos necesarios por parte del slave para la parametrización y configuración. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del dispositivo. Por eso al planificar el proyecto para la interfaz CANopen el usuario debe definir estas determinaciones. Solo después debe realizarse la parametrización de la conexión del bus de campo en ambos lados. Se recomienda realizar primero la parametrización del slave. Después se configura el master. Los ajustes de los parámetros específicos del bus CAN se pueden realizar de dos modos. Se trata de dos modos independientes entre sí y se conmutan a través de la opción Parametrización del bus de campo mediante DINs en la página Datos de la aplicación en el FCT. Cuando se entrega de fábrica y después de restablecer los ajustes de fábrica, la opción Parametrización del bus de campo mediante DINs está activa. Por lo tanto no es imprescindible realizar una parametrización con FCT para activar el bus CAN. Los siguientes parámetros se pueden ajustar a través de DINs o de FCT: Parámetro Ajuste a través de DIN FCT Número de nodo 0 3 1) Página Bus de campo, parámetros de funcionamiento. Velocidad de transmisión 12, 13 1) La activación del bus CAN es ejecutada automáticamente (tasadebits) por el FCT (en función del mando del equipo): Activación 8 Mando del equipo en FCT } CAN desactivado Protocolo (perfil de datos) 9 2) Mando del equipo entregado } CAN activado 1) Efectivo solo cuando la comunicación CAN está inactiva. 2) Efectivo solo después del RESET del equipo. Tab. 2.7 Cuadro general del ajuste de los parámetros CAN por medio de DINs o FCT Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a 21

22 2 CANopenconFHPP Ajuste del número de nodo por medio de DINs y FCT A cada equipo de la red se le debe asignar un número de nodo inequívoco. El número de nodo se puede ajustar mediante las entradas digitales DIN0 DIN3 y en el programa FCT. Los valores permitidos para los números de nodo se encuentran en el margen de Ajuste del desplazamiento del número de nodo por medio de DINs Los ajustes del número de nodo se pueden realizar mediante la activación de las entradas digitales DIN0 DIN3. El desplazamiento del número de nodo ajustado a través de las entradas digitales se visualiza en el programa FCT en la página Bus de campo, en el registro Parámetros de funcionamiento. DINs Valor Ejemplo High Low Valor High High Low High 8 Suma 0 3 = número de nodo Tab. 2.8 Ajuste del número de nodo Ajuste de la dirección de base del número de nodo a través de FCT La dirección de base del número de nodo se puede ajustar con FCT en la página Bus de campo, en el registro Parámetros de funcionamiento. El número de nodo resultante depende de la opción Parametrización del bus de campo mediante DINs en la página Datos de la aplicación. Si esta opción está activada, el número de nodo se determina al sumar la dirección de base en FCT con el desplazamiento a través de las entradas digitales DIN0 3. Si esta opción está desactivada, la dirección de base en FCT corresponde al número de nodo resultante Ajuste de la velocidad de transmisión mediante DINs o FCT La velocidad de transmisión se puede ajustar a través de las entradas digitales DIN12 y DIN13 obien en FCT. Ajuste de la velocidad de transmisión mediante DINs Velocidad de transmisión DIN12 DIN [Kbit/s] Low Low 250 [Kbit/s] High Low 500 [Kbit/s] Low High 1 [Mbit/s] High High Tab. 2.9 Ajuste de la velocidad de transmisión 22 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a

23 2 CANopenconFHPP Ajuste de la velocidad de transmisión mediante FCT La velocidad de transmisión se puede ajustar con FCT en la página Bus de campo, en el registro Parámetros de funcionamiento. Antes es necesario desactivar la opción Parametrización del bus de campo mediante DINs en la página Datos de la aplicación. Después de desactivar la opción, las entradas vuelven a estar activas automáticamente como DIN12 o DIN Ajuste del protocolo (perfil de datos) mediante DINs o FCT El protocolo (perfil de datos) se puede ajustar mediante la entrada digital DIN9 obiena través de FCT. Ajuste del protocolo (perfil de datos) mediante DINs Protocolo (perfil de datos) CiA 402 (DS 402) FHPP DIN9 Low High Tab Activación del protocolo (perfil de datos) Ajuste del protocolo (perfil de datos) mediante FCT El protocolo se ajusta con FCT en la página Bus de campo, en el registro Parámetros de funcionamiento Activación de la comunicación CANopen a través de DINs o de FCT Después de ajustar el número de nodo, la velocidad de transmisión y el protocolo (perfil de datos) se puede activar la comunicación CANopen. Activación de la comunicación CANopen a través de DIN Comunicación CANopen Desactivado Activada DIN8 Low High Tab Activación de la comunicación CANopen Para la activación a través de la entrada digital no es necesario volver a reiniciar el equipo. El bus CAN se activa inmediatamente después de la modificación del nivel (Low } High) en DIN8. Activación de la comunicación CANopen a través de FCT La comunicación CANopen se activa automáticamente a través de FCT cuando la opción Parametrización del bus de campo mediante DINs está desactivada. Mientras el mando del equipo esté en FCT, el bus CAN está desconectado. Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a 23

24 2 CANopenconFHPP Ajustedelasunidadesfísicas(grupodefactores) Para que un master de bus de campo pueda intercambiar datos de posición, velocidad y aceleración en unidades físicas (p. ej mm, mm/s, mm/s 2 ) con el controlador del motor, estos tienen que parametrizarse a través del grupo de factores Sección A.1. La parametrización puede efectuarse a través del FCT Ajuste del uso opcional de FHPP+ Además de los bytes de control y de estado, así como el FPC también pueden transmitirse otros datos de I/O Sección C.2. Esto se ajusta a través de FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+). 24 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a

25 2 CANopenconFHPP 2.5 Configuración de master CANopen Para la configuración del master CANopen puede utilizar un archivo EDS. El archivo EDS está incluido en el CD-ROM suministrado con el controlador del motor. Hallará las versiones más actuales en Archivos EDS CMMP-AS-...-M3_FHPP.eds CMMP-AS-...-M0_FHPP.eds Descripción Controlador del motor CMMP-AS-...-M3 con protocolo FHPP Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con protocolo FHPP Tab Archivos EDS para FHPP con CANopen 2.6 Método de acceso Introducción Control PDO (Transmit-PDO) CMMP Control Orden de la unidad de control SDO CMMP Confirmación del controlador SDO Confirmación del controlador Control PDO (Receive-PDO) CMMP Datos de la unidad de control Fig. 2.2 Método de acceso PDO y SDO Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a 25

26 2 CANopenconFHPP Resumen de objetos de comunicación PDO Process Data Object En los PDO se transmiten los datos de I/O FHPP Capítulo 8. La asignación se determina automáticamente durante la parametrización con FCT Sección SDO ServiceDataObject Paralelamente a los datos de I/O FHPP, a través de los SDO se pueden transmitir parámetros conforme a CiA 402. SYNC Synchronisation Message Sincronización de varios nodos CAN. EMCY Emergency Message Transmisión de mensajes de error NMT Network Management Servicio de red: se puede actuar, p. ej., sobre todos los nodos CAN simultáneamente. HEARTBEAT Error Control Protocol Control de los participantes en la comunicación mediante mensajes periódicos. Tab Objetos de comunicación Cada mensaje que se envía al bus CAN contiene un tipo de dirección que permite determinar a qué participante del bus está dirigido el mensaje o bien desde qué participante del bus ha llegado el mensaje. Ese número se denomina identificador. Cuanto más bajo sea el identificador mayor es la prioridad del mensaje. Para los objetos de comunicación mencionados anteriormente están definidos los identificadores correspondientes Sección El esquema siguiente muestra la estructura básica de un mensaje CANopen: Identifier Número de bytes de datos (aquí 8) Bytes de datos h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D PDO-Message Se distinguen los tipos de PDO siguientes: Tipo Recorrido Observación Transmit-PDO Controlador del motor host El controlador del motor envía el PDO cuando ocurre un evento determinado. Receive-PDO Host controlador del motor ElcontroladordelmotorevalúaelPDOcuando ocurre un evento determinado. Tab Tipos de PDO Los datos de I/O FHPP se dividen en varios objetos de datos de proceso para la comunicación CANopen. Esta asignación se determina mediante la parametrización durante la puesta a punto con FCT. La asignación se realiza automáticamente. 26 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a

27 2 CANopenconFHPP Objetos de datos de proceso compatibles Asignación fija de los datos FHPP TxPDO 1 FHPP Standard Datos de control de 8 bytes TxPDO 2 Canalde parámetrosfpc Lectura/escritura de valores de parámetros FHPP TxPDO 3 (opcional) Datos FHPP+ 1) asignación = 8 bytes de datos FHPP+ TxPDO 4 (opcional) Datos FHPP+ 1) asignación = 8 bytes de datos FHPP+ RxPDO 1 FHPP Standard Datosdeestadode8bytes RxPDO 2 Canal de parámetros FPC Transmisión de valores de parámetros FHPP pedidos RxPDO 3 (opcional) Datos FHPP+ 1) asignación = 8 bytes de datos FHPP+ RxPDO 4 (opcional) Datos FHPP+ 1) asignación = 8 bytes de datos FHPP+ 1) Opcional en caso de parametrización mediante FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+). Tab Resumen de PDOs compatibles La asignación de los datos de I/O FHPP se encuentra en Capítulo Acceso SDO A través de los Service Data Objects (SDO) se puede acceder al directorio de objetos CiA 402 del controlador del motor. Tenga en cuenta que el contenido de los parámetros FHPP (PNUs) puede diferir de los objetos CiA. Además cuando el protocolo FHPP está activo no están disponibles todos los objetos. Hallará la documentación de los objetos en la Descripción CiA 402. El acceso a los SDO se efectúa siempre desde un control de nivel superior (host). Este envía al controlador de motor una orden de escritura para modificar un parámetro del directorio de objetos, o bien una orden de lectura para leer un parámetro. Para cada orden el host recibe una respuesta que contiene el valor leído o que, si se trata de una orden de escritura, hace las veces de validación. Para que el controlador del motor reconozca que la orden va dirigida a él, el host debe enviar la orden con un identificador determinado. Este se compone de la base 600 h +elnúmerodenododelcontrolador del motor. El controlador del motor responde con el identificador 580 h +elnúmerodenodo. La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto a leer o escribir, ya que deben enviarse o recibirse 1, 2 o 4 bytes de datos. Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a 27

28 2 CANopenconFHPP Secuencias SDO para leer y escribir Para leer o escribir objetos de esos tipos de datos deben utilizarse las secuencias expuestas a continuación. Los comandos para escribir un valor en el controlador del motor empiezan con un identificador diferente según el tipo de datos. El identificador de respuesta es, por el contrario, siempre el mismo. Las órdenes de lectura siempre empiezan con el mismo identificador y el controlador del motor responde de forma distinta según el tipo de dato devuelto. Identificador 8Bit 16 Bit 32 Bit Identificador de tarea 2F h 2B h 23 h Identificador de respuesta 4F h 4B h 43 h Identificador de respuesta en caso de error 80 h Tab SDO Identificador de respuesta/tarea EJEMPLO UINT8/INT8 Lectura de obj. 6061_00 h Datos de retorno: 01 h Escritura de obj. 1401_02 h Datos: EF h Orden 40 h 61 h 60 h 00 h 2F h 01 h 14 h 02 h EF h Respuesta: 4F h 61 h 60 h 00 h 01 h 60 h 01 h 14 h 02 h UINT16/INT16 Lectura de obj. 6041_00 h Datos de retorno: 1234 h Escritura de obj. 6040_00 h Datos: 03E8 h Orden 40 h 41 h 60 h 00 h 2B h 40 h 60 h 00 h E8 h 03 h Respuesta: 4Bh 41 h 60 h 00 h 34 h 12 h 60 h 40 h 60 h 00 h UINT32/INT32 Lectura de obj. 6093_01 h Datos de retorno: h Escritura de obj. 6093_01 h Datos: h Orden 40 h 93 h 60 h 01 h 23 h 93 h 60 h 01 h 78 h 56 h 34 h 12 h Respuesta: 43 h 93 h 60 h 01 h 78 h 56 h 34 h 12 h 60 h 93 h 60 h 01 h Nota En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador del motor! Solo después de que el controlador de motor haya validado la demanda se pueden enviar más demandas. Mensajes de error SDO En caso de error durante la lectura o escritura (p. ej., porque el valor escrito es demasiado alto) el controlador del motor responde con un mensaje de error en lugar de una confirmación: Orden 23 h 41 h 60 h 00 h Respuesta: 80 h 41 h 60 h 00 h 02 h 00 h 01 h 06 h Identificador de error Código de error (4 bytes) 28 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a

29 2 CANopenconFHPP Código de error Significado h Error de protocolo: bit inversor no modificado h Error de protocolo: client/server command specifier no válido o desconocido h Acceso erróneo a causa de un problema de hardware1) h Tipo de acceso no compatible h Acceso de lectura a un objeto que solo puede ser escrito h Acceso de escritura a un objeto que solo puede ser leído h El objeto direccionado no existe en el directorio de objetos h No se permite la introducción del objeto en un PDO (p. ej., objeto ro en RPDO) h La longitud de los objetos registrados en el PDO supera la longitud del PDO h Error general de parámetro h Desbordamiento de una magnitud interna/error general h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio no coincide h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado larga h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña h El subíndice direccionado no existe h Los datos superan el margen de valores del objeto h Los datos son demasiado grandes para el objeto h Los datos son demasiado pequeños para el objeto h El límite superior es menor que el límite inferior h Los datos no se pueden transferir ni guardar 1) h Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador del motor trabaja localmente h Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador de motor no se encuentra en el estado correcto 2) h No existe ningún Object Dictionary 3) 1) En conformidad con CiA 301, se retornan a store_parameters/restore_parameters si el acceso es erróneo. 2) Estado debe entenderse aquí de manera general: puede tratarse de un modo de funcionamiento incorrecto, un módulo de tecnología no existente, etc. 3) Se emite, p. ej., cuando otro sistema de bus controla el controlador de motor o el acceso al parámetro no está permitido. Tab Código de error de acceso SDO Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a 29

30 2 CANopenconFHPP SYNC-Message Se pueden sincronizar varios dispositivos de una instalación. Para ello, uno de los dispositivos (habitualmente el control de nivel superior) envía mensajes de sincronización periódicamente. Todos los controladores conectados reciben estos mensajes y los utilizan para el tratamiento de los PDO ( capítulo 2.6.2). Identifier Longitud de datos 80 h 0 El identificador en el que el controlador de motor recibe el mensaje SYNC está configurado de forma permanente con el valor 080 h. El identificador puede leerse a través del objeto cob_id_sync. Index Name Object Code Data Type 1005 h cob_id_sync VAR UINT32 Access rw PDO Mapping no Units -- Value Range h, h Default Value h 30 Festo GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES 1304a