Pinza neumática angular

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1 Pinza neumática angular Pinza neumática angular Serie MHC ahora disponible en tamaño ø. Serie MHCM diseñada para una mayor miniaturización. Serie MHC/MHCA/MHCM -

2 Pinza neumática angular Serie MHC/MHCA/MHCM MHC- Posibilidad de montaje de detectores 8mm x 0mm x mm g Opciones para el cuerpo (sólo para MHCA-) Con. lateral (apertura total) MHCA- Cuerpo corto. 1mm x 0mm x mm 19g Con conexión instantánea ø (apertura total) Con conector de manguera ø MHCM-7S El tamaño más pequeño y ligero de la Serie MHC. 3mm x 15mm x mm 9.5g Con conexión (apertura total) Variaciones Diámetro cilindro Funcionamiento Ángulo de apertura y cierre (ambos lados) Par de apriete (a MPa) Ripetibilidad Máxima frecuencia de trabajo Peso Detector magnético Opciones cuerpo Nota) No incluye el peso del detector. MHC- ø g Nota) Detector de estado sólido ( hilos, 3 hilos) MHCA- ø Doble efecto Simple efecto (normalmente abierto) 30 a 0.038N m (doble efecto ) 0.0N m (simple efecto) 0.0mm 180c.p.m 19g Con muñón posterior de centrado MHCM-7S ø7 Simple efecto (normalmente abierto) 0 a N m 9.5g -5

3 Selección del modelo Procedimiento de selección Serie MHC/MHCA/MHCM Selección del modelo Paso 1 Confirmación de Paso Confimación de la fuerza de inercia del adaptador la fuerza de amarre Paso 1 Confirmación de la fuerza de amarre Condiciones de trabajo Cálculo de la fuerza de amarre Selección del modelo según grafico de fuerza de amarre Ejemplo Masa de la pieza: 0.01kg Método de amarre: externo Longitud del punto de prensión: 5mm Presión de trabajo: 0.MPa Criterios de selección respecto a la masa de la pieza a sujetar A pesar de las diferencias que se pueden crear dependiendo de factores como la forma y el coeficiente de fricción entre los adaptadores y las piezas de trabajo, seleccione un modelo que desarrolle una fuerza de amarre (Nota 1) de a 0 veces la masa de la pieza de trabajo. (Nota 1) Véase el método de selección del modelo para más información. Además, en aquellos casos en los que se prevean fuertes aceleraciones o impactos, es necesario prever un margen de seguridad aún mayor. Ejemplo: Si se desea una fuerza de amarre mínima de veces la masa de la pieza. Fuerza de amarre requerida = 0.01kg x x 9.8m/s = Aprox. 0.98N o más MHC-D/MHCA-D Fuerza de amarre N Presión 0.MPa Punto de prensión L mm Selección de MHC-D. La fuerza de amarre 1.5N se obtiene a partir del punto de intersección de la distancia del punto de prensión L = 5mm y una presión de 0.MPa. La fuerza de amarre es 1,7 veces superior a la masa de la pieza y por lo tanto, satisface el requerimiento de una fuerza de amarre de veces superior o más. Método de selección F F Si se sujeta una pieza como se indica en la figura adjunta y de acuerdo con las siguientes definiciones, F: Fuerza de amarre (N) µ: Coeficiente de fricción entre adaptadores y la pieza m: Masa de la pieza de trabajo (kg) g: Aceleración gravitacional (= 9.8m/s ) mg: Masa de la pieza (N) µf µf las condiciones bajo las cuales la pieza no se cae son mg Fuerza de amarre mínima de a0 veces la masa de la pieza La recomendación de SMC de elegir una fuerza de a 0 veces la masa de la pieza de trabajo se calcula con un margen de seguridad a=, y tiene como objeto soportar los impactos que surgen durante el transporte, etc Si µ = 0. Si µ = 0.1 mg F = x x 0. = x mg mg F = x x 0.1 = 0 x mg x masa de la pieza 0 x masa de la pieza x µ F mg Número de dedos y en consecuencia, mg F x µ Como "a" representa el margen de seguridad, F se determina de la siguiente manera: mg F = x a x µ (Nota) Incluso si el coeficiente de fricción es superior a µ = 0., por razones de seguridad SMC recomienda una fuerza de amarre mínima de a 0 veces la masa de la pieza. Si fuera necesario considerar un margen de seguridad mayor para aceleraciones elevadas y fuertes impactos, etc. -

4 Selección del modelo Serie MHC/MHCA/MHCM Paso 1 Fuerza de amarre efectiva: Serie MHC Fuerza externa de amarre Definición de la fuerza efectiva de amarre La fuerza efectiva de amarre mostrada en las tablas está especificada cuando los dedos están en contacto con la pieza como se muestra en la figura a continuación. Prensión externa MHC, MHCA, MHCM F L F MHC-D/MHCA-D MHC-S/MHCA-S MHCM-7S Presión 0.MPa Fuerza de amarre N Fuerza de amarre N Presión 0.MPa Fuerza de amarre N 1 Presión 0.MPa Punto de amarre L mm Punto de amarre L mm Punto de amarre L mm -7

5 Serie MHC/MHCA/MHCM Paso Confirmación del momento de inercia del accesorio Confirme el momento de inercia de uno de los dos adaptadores. Por ejemplo, calculando el momento de inercia del adaptador en la imagen a la derecha, divida en dos paralelepípedos rectangulares, parte A y parte B. Parte A Parte B Procedimiento Fórmula Ejemplo z.considere las condiciones de trabajo y las dimensiones del accesorio. Parte A Parte B e f b c a Equipamiento de trabajo: MHC-D a = 0 (mm) b = 3 (mm) c = (mm) d = (mm) e = 5 (mm) f = (mm) d x.calcule el momento de inercia del accesorio. c.verifique en base a la tabla que el momento de inercia de un accesorio se encuentra dentro del rango admitido. Parte A f1 z1 z Calculo del peso m1 = a x b x c x Densidad relativa Momento de inercia alrededor del eje Z1 IZ1 = {m1 (a + b ) / 1} x - Momento de inercia alrededor del eje Z IA =IZ1 + m1r1 x - z Parte B f z Calculo del peso m = d x e x f x Densidad relativa Momento de inercia alrededor del eje Z IZ = {m (d x e ) / 1} x - Momento de inercia alrededor del eje Z IB = IZ x mr x - Por lo tanto, el momento de inercia total es I = IA x B ( : Constante de conversión de unidades) MHC-D/MHCA-D Velocidad de apertura y cierre de los dedos Sin regulador de caudal Momento de inercia admisible del adaptador x - Kg m Con regulador de caudal 3/ a 1 y 1/ rotación en 1.5 x - Kg m sentido inverso desde la condición totalmente cerrada Momento de inercia del adaptador > Momento de inercia admisible El material del accesorio es una aleación de aluminio (densidad relativa=.7), r1= 1. (mm). m1 = 0 x 3 x x.7 x - =.8 x - (kg) IZ1 IA r m IZ IB I = {.8 x - x (0 + 3 )/1} x - =.1 x -8 (kg. m ) =.1 x x - x 1. x - = 0.0 x - (kg. m ) = 3.5(mm) = x 5 + x.7 x - = 3. x - (kg) = {3. x - x ( + 5 ) / 1} x - = 1.11 x -9 (kg. m ) = 1.11 x x - x 3.5 x - = 0.18 x - (kg. m ) = 0.0 x x - = 0.38 x - (kg. m ) Momento de inercia del adaptador 0.38 x - (kg. m ) < Momento de inercia admisible sin regulador de caudal x - (kg. m ) El adaptador puede ser, por lo tanto, utilizado sin regulador de caudal. -8

6 Selección del modelo Serie MHC/MHCA/MHCM Símbolo Símbolo Definición Z Eje central de la rotación del dedo Z1 Eje de giro que pasa por el centro de gravedad de la parte A del adaptador y es paralelo a Z Z Eje de giro que pasa por el centro de gravedad de la parte B del adaptador y es paralelo a Z I Momento de inercia total del adaptador IZ1 Momento de inercia eje Z1 Parte A del adaptador IZ Momento de inercia eje Z Parte B del adaptador IA Momento de inercia eje Z Parte A del adaptador IB Momento de inercia eje Z Parte B del adaptador m1 Peso de la parte A del adaptador m Peso de la parte B del adaptador r1 Distancia entre ejes Z y Z1 r Distancia entre ejes Z y Z Unidad kg m kg m kg m kg m kg m kg kg mm mm Límites del momento de inercia del adaptador MHC-D/MHCA-D Velocidad de apertura y cierre de los dedos Momento de inercia admisible del adaptador Nota) Sin regulador de caudal x - kg m Con regulador de caudal 3/ a 1 y 1/ rotación en sentido inverso desde la 1.5 x - kg m condición totalmente cerrada MHC-S/MHCA-S Velocidad de apertura y cierre de los dedos Momento de inercia admisible del adaptador Nota) Sin regulador de caudal x - kg m Con regulador de caudal 3/ a 1 y 1/ rotación en sentido inverso 1.5 x - kg m desde la condición de totalmente cerrada Peso (guía) g o menos 3.5g o menos Peso (guía) g o menos 3.5g o menos MHCM-7S Velocidad de apertura y cierre de los dedos Momento de inercia admisible del adaptador Peso (guía) Sin regulador de caudal Nota) 0.3 x - kg m g o menos Con regulador de caudal 1/ a 1 y 3/ rotación en sentido inverso desde la condición totalmente cerrada 1.0 x - kg m 3.3g o menos Regulador de caudal aplicable directa de la pinza neumática AS111F- Utilizar un modelo con regulación en entrada. Nota) Para el modelo MHCM-7S, prever un espacio mayor porque el regulador de caudal sobresale desde la superficie superior del cuerpo de 0, mm. Nota) A veces la pieza puede agarrotarse precisamente por causa de la velocidad excesiva en la apertura y cierre de los dedos. Por eso, use un regulador de velocidad en las entradas para regular la velocidad de apertura y cierre de los dedos. -9

7 Pinza neumática angular Serie MHC-/MHCA- Cuerpo corto (No hay posibilidad de montaje del detector magnético) Número de dedos dedos D S A Diámetro (mm) Funcionamiento Forma de pedido MHC D M9PV MHC D Doble efecto Efecto simple (Norm. abierta) Número de detectores magnéticos - S uns. 1 un. Detector magnético - Sin detector magnético (Imán Integrado) Seleccione un modelo de detector aplicable de la siguiente tabla. Opciones cuerpo (Con muñón posterior de centrado) MHC - : Básico MHCA E: lateral (doble efecto/ simple efecto) K: axial con conexiones instantáneas (simple efecto) H: axial con conector de manguera de ø (simple efecto) M: Rosca axial (simple efecto) Detectores magnéticos compatibles Detector de estado sólido Función especial Entrada eléctrica Indicador Detector magnético Voltaje de carga eléctrica Entrada eléctrica (Salida ) DC AC Perpendicular En línea 3 hilos (NPN) M9NV M9N Sí 3 hilos (PNP) V 1V M9PV M9P hilos M9BV M9B Símbolo long. cable: m - (Ejemplo) M9N 3m L (Ejemplo) M9NL 5m Z (Ejemplo) M9NZ Los detectores magnéticos marcados con un "O" se fabrican bajo demanda. Nota 1) Para la característica de cable flexible, escriba 1 al final de la referencia. Longitud de cable (m) (- ) 3 (L) 5 (Z) Nota 1) Cable flexible (-1) Salida directa a cable Cargas aplicables Relé PLC (Ejemplo) Cuando se pida con una pinza neumática Cuando pida solamente un detector magnético MHC-D-M9NVS- 1 D-M9PL-1 Cable flexible Cable flexible -30

8 Pinza neumática angular Serie MHC-/MHCA- Características técnicas Dirección trabajo Fluido Doble efecto Pinzas de efecto simple, norm. abierto Temperatura ambiente y de fluido Repetibilidad Máx. frecuencia de trabajo Lubricación Funcionamiento Detector magnético (Opcional) Nota) Aire a 0.MPa 0.3 a 0.MPa a 0 C 0.0mm 180c.p.m Sin lubricación Doble efecto, simple efecto (Normalmente abierta) Detector de estado sólido (3 hilos, hilos) MHC- MHCA- axial (Con conector de manguera) MHCA- Funcionamiento Doble efecto Simple efecto (Normalmente abierta) MHC-D MHCA-D MHC-S MHCA-S Cilindro diám. (mm) Nota 1) A una presión de MPa Nota ) Salvo el peso del detector magnético Nota) Par de retención (Valor efectivo) N m Apertura/cierre de giro (Ambos lados) 30 a 30 a Nota ) Peso g Símbolo Doble efecto Efecto simple Opciones Opciones cuerpo/modelo muñón posterior de centrado Símbolo Posición de la conexión - E K H M Estándar lateral axial Tipo de conexión MHCA- Con conexión instantánea ø Con conector de manguera de ø aplicable Doble efecto Simple efecto -31

9 Serie MHC-/MHCA- Construcción MHC- Doble efecto/con dedos abiertos Doble efecto/con dedos cerrados Simple efecto r!0 o!8 i e q y!3 w!1!!7! t!9 u!5! Lista de componentes Nº Descripción Material Observaciones Lista de componentes Nº Descripción Material Observaciones Cuerpo Dedo Émbolo Eje pivote Soporte de imán Tapa posterior Clip Amort. elástico Soporte Enclav. soporte Aleación de aluminio Aleación de aluminio Uretano Latón Anodizado duro Tratamiento térmico Nitrurado Anodizado duro Niquelado electrolítico Rodillo en aguja Imán Muelle Restricción de escape Silencioso de escape Junta del vástago Junta del émbolo Junta de estanqueidad Junta de estanqueidad Acero al cromo extraduro Imán especial Alambre de acero Latón Resina NBR NBR NBR NBR Niquelado Cincado cromado Niquelado electrolítico Lista de repuestos Descripción Ref. juego Componentes Observaciones Juego de juntas MHC-PS 1, 17, 18, 19 MHCA- (Cuerpo corto) Doble efecto/con dedos abiertos Doble efecto/con dedos cerrados Efecto simple w o i! e q t!1!0 r! u!5!7 y!3! Lista de componentes Nº Descripción Material Observaciones Lista de componentes Nº Descripción Material Observaciones Cuerpo Dedo Émbolo Eje pivote Tapa posterior Clip Amort. elástico Soporte Enclav. soporte Aleación de aluminio Aleación de aluminio Uretano Latón Anodizado duro Tratamiento térmico Nitrurado Anodizado duro Niquelado electrolítico Rodillo en aguja Muelle Restricción de escape Silencioso de escape Junta del vástago Junta del émbolo Junta de estanqueidad Junta de estanqueidad Acero al cromo extraduro Alambre de acero Latón Resina NBR NBR NBR NBR Cincado cromado Niquelado electrolítico Lista de repuestos Descripción Ref. juego Juego de juntas MHCA-PS Componentes 1, 15, 1, 17 Observaciones -3

10 Pinza neumática angular Serie MHC-/MHCA- Dimensiones MHC apertura de dedos 18 7 Rango de montaje del adaptador x pasante Diam. del agujero preparado. pasante Abierto 30 Cerrado cierre de dedos En el caso de MHC-S, la conexión de apertura de los dedos es un orificio de alivio..8 ø.5 0 Ranura de montaje de los detectores magnéticos ø7h8 0 prof (8) x M pasante (Agujeros para fijación de adaptadores) -33

11 ABINA Serie MHC-/MHCA- Dimensiones MHCA- (Cuerpo corto) ( apertura de dedos) Rango de montaje del adaptador x pasante Diam. del orificio preparado. pasante Abierto 30 Cerrado (1) x M pasante (Rosca de montaje de fijaciones) x M prof. (Rosca para montaje) cierre de dedos En el caso de MHCA-S, la conexión de apertura de los dedos es un orificio de alivio. x M prof. (Rosca para montaje) ø7h8 0 prof

12 Pinza neumática angular Serie MHC-/MHCA- Histéresis del detector magnético Montaje del detector magnético Destornillador de relojero ø5 a ø Tornillo de montaje del detector M.5 x Histéresis Detector magnético Posición del detector magnético (ON) Histéresis MHC- Posición de retorno del detector magnético (OFF) D-M9(V) Nota) Use un destornillador de un diámetro de empuñadura de 5- mm. El par de apriete tiene que ser de 0.05 a 0.1N. Este par se alcanzará en un giro aproximado de 90, tras haber notado una resistencia sólida. Parte del detector que sobresale del cuerpo de la pinza El desplazamiento del detector magnético del cuerpo se muestra en la siguiente tabla. Úsela como estándar para el montaje, etc. Tipo de cable Entrada en línea Entrada perpendicular Ilustración Detector magnético Posición del dedo L L D-M9 D-M9V MHC- Abrir Cerrar

13 Serie MHCA Opciones cuerpo: Muñón posterior de centrado aplicable Símbolo E H K M Posición de la conexión lateral axial Tipo de conexión Con conector de manguera de ø Con conexión istantánea ø aplicable Doble efecto Simple efecto lateral [E] MHCA-E Culata anterior completa 0 ø7.8 5 ø8f axial (con conector de manguera) [H] Las características y las dimensiones no indicadas, son las mismas que en el tipo estándar. MHCA-SH Culata anterior completa ø7.8 Racor recto con tuerca Tubo aplicable ø ø. ø ø8f Las características y las dimensiones no indicadas, son las mismas que en el tipo estándar. Tubo aplicable Descripción/ Características técnicas Diámetro exterior mm Máx. presión de trabajo MPa Radio mín. de flexión mm Temperatura de trabajo C Material Tubo de nilón T a 0 Nylon 1 Tubo de nilón flexible TS a 0 Nylon 1 Tubo de poliuretano TU05 0 a 0 Poliuretano Tubo espiral de poliuretano TCU05B-1 0 a 0 Poliuretano -3

14 Pinza neumática angular Serie MHC-/MHCA- axial (con conexiones instantáneas ) [K] MHCA-SK Culata anterior completa ø Tubo aplicable ø 0 ø8f8 5 MAX Tubo aplicable Descripción, modelo Características técnicas Diámetro exterior mm Máx. presión de trabajo MPa Radio mín. de flexión mm Temperatura de trabajo C Material Tubo de nilón T a 0 Nylon1 Tubo de nilón flexible TS a 0 Nylon1 Tubo de poliuretano TU05 0 a 0 Poliuretano Las características y las dimensiones no indicadas, son las mismas que en el tipo estándar. Tubo espiral de poliuretano TCU05B-1 0 a 0 Poliuretano axial (con conexión ) [M] MHCA-SM Conexionado Conjunto culata 0 ø ø8f8 Tabla de pesos MHCA- E 3 Con muñón posterior de centrado (símbolo) H Las características y las dimensiones no indicadas, son las mismas que en el tipo estándar. K 3 M 3 Unidad: g -37

15 Pinza neumática angular Tipo compacto MHCM-7S Forma de pedido MHC M compacto 7 S Número de dedos dedos Funcionamiento S Simple efecto (Normalmente abierta) Diámetro (mm) 7 7 Características técnicas Símbolo Fluido Presión de trabajo Temperatura ambiente y de fluido Repetibilidad Máx. frecuencia de trabajo Lubricación Funcionamiento Aire 0. a 0.MPa a 0 C 0.0mm 180c.p.m. Sin lubricación Simple efecto (Normalmente abierta) Funcionamiento ø del cilindro (mm) Simple efecto (Norm. abierta) MHCM-7S 7 Nota) A una presión de MPa Par de apriete (Valor efectivo) N m Nota) Apertura/cierre de giro (ambos lados) 0 a 7 Peso g

16 Pinza neumática angular Serie MHCM-7S Construcción/MHCM-7S ( compacto) Pinzas de simple efecto/abiertas Cerradas y t q w r u e Lista de componentes Nº Descripción Cuerpo Dedo Émbolo Empujador Muelle Rodillo en aguja Material Aleación de aluminio Alambre de acero Acero al cromo extraduro Nota Anodizado duro Tratamiento térmico Tratamiento térmico Cincado cromado 7 Junta del émbolo NBR Referencia de las piezas de repuesto MYN- Dimensiones MHCM-7S x M pasante (Agujeros para fijación de adaptadores) ( cierre de dedos) x M prof. (Rosca para montaje) x M pasante (Rosca para montaje) Abierto 0 Cerrado (3)

17 Serie MHC Características comunes de los detectores Características técnicas comunes de los detectores magnéticos Tiempo de respuesta Resistencia a los impactos Resistencia del aislamiento Resistencia dieléctrica Temperatura ambiente Protección Detector de estado sólido 1ms o menos 1.000m/s 50MΩ o más a 500VDC (entre la caja y el cable) 00VAC para 1min. (entre la caja y el cable) a 0 C IEC59 estándar IP7, Resistente al agua JISC090 Longitud de cable Indicación longitud de cable (Ejemplo) D-M9P L Longitud de cable - L Z m 3m 5m Cambios de colores del cableado Los colores de los hilos de los detectores de SMC se han modificado con el fin de cumplir la norma IEC97-5- para las series fabricadas a partir de septiembre de 199. Se deben tomar precauciones debido a la polaridad de los hilos, mientras coexisten la antigua y la nueva gama de colores. hilos 3 hilos Salida (+) Salida () Antiguo Rojo Negro Nuevo Marrón Azul Alimentación Tierra Antiguo Rojo Negro Nuevo Marrón Azul Salida Blanco Negro Nota 1) Símbolo long. cable Z: detector aplicable de 5m Estado sólido: Todos los modelos se fabrican bajo demanda (estándar). Nota ) Para la característica de cable flexible, escriba 1 al final de la referencia. D-M9PL- (Ejemplo) 1 Características del cable flexible -0