ROBOT MOVIL ING. SERGIO SAUL OSUNA PERAZA ROBOTICA

Transcripción

1 ROBOT MOVIL ING. SERGIO SAUL OSUNA PERAZA ROBOTICA

2 Un robot movil está formado por un conjunto de subsistemas interrelacionados que pueden ser de procesos, planeación, n, control y sensores electricos y mecanicos.

3 Y Y PARA QUE SIRVEN? ENTRETENIMIENTO INVESTIGACION HERRAMIENTA EDUCATIVA APLICACIÓN N INMEDIATA DE CONOCIMIENTOS Y TEOREMAS ESTIMULAN LA IMAGINACION SON BARATOS PARA COMPETIR

4 COMO COMIENZO POR LO MAS SENCILLO SIGUELINEAS CARRERAS MOVIL (BIFURCACIONES Y DISCONTINUIDADES) SUMO Y LABERINTO HASTA DONDE SU ENTUSIASMO LOS LLEVE

5 TIPOS Y ESTRUCTURAS BASICAS

6 Nos limitaremos a los microbots terrestres, a los dotados con ruedas debido a su a su simplicidad y facilidad de construcción, n, su capacidad de carga, mayor control y estabilidad mecánica aunque tienen en contra que se limitan a terrenos planos y que los posibles obstáculos que se presenten no deben ser mayores al tamaño o de las ruedas

7 Se presentan cuatro estructuras Diferencial Sincrono Triciclo Carro basicas

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9 CINEMATICA? CINEMATICA? es la parte de la mecánica clásica que estudia el movimiento de los cuerpos sin tener en cuenta las causas que lo producen

10 UN PUNTO DE COMPARACION

11 ELECCION DE ESTRUCTURA

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14 SENSORES ELEMENTALES Y SU APLICACION

15 Qué es un sensor? Es un Transductor que convierte una variable fisica en una variable de otra naturaleza De la manera mas sencilla se puede decir que es un elemento que le permitira al movil sentir el mundo exterior

16 Tipo de respuesta, tipo de sensor. Que queremos que haga el movil. Con el sensor adecuado va a interactuar con el mundo exterior. En minirobotica son sencillos los sensores usados.

17 Nivel tactil,, el bumper. El sensor mas sencillo de todos. Consiste en un solo interruptor Puede activar etapas de cualquier tipo.

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19 El sensor infrarrojo Es el mas usado en minirobotica por su versatilidad de uso. Consiste en un emisor y receptor infrarrojo (900 nm) Discrimina otro tipó de luz. Puede ser reflectivo o interruptivo

20 El CNY70

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22 Por lo general puede sustituirse por un par emisor receptor, solo que hay que polarizar adecuadamente estos elementos.

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24 O podemos hacer lo siguiente

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26 El LDR (fotorresistencia) Podemos construir un seguidor de luz Sencillo de utilizar Su valor resistivo depende de la luz Luz normal 1k Sin luz megas. Maxima luz 100 ohms

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28 Modulos de potencia Para control de motores. Puede ser simple giro o con inversion de giro. Para un solo sentido hasta con un transistor. Para inversion el puente H

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31 CONSTRUCCION DEL MOVIL

32 Como construyo mi primer movil

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38 MATERIALES Usar elementos de reciclado La base del movil Las ruedas Los elementos reductores Cableados

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41 Es constante el uso de plataformas comerciales Lego technic Meccano Juguetes electronicos Juguetes a escala.

42 LA ELECTRONICA ANALOGICA VS LOS MICROCONTROLADORES

43 Cuándo usar cual? Depende del nivel de complejidad Algunas veces lo simple es mas eficiente. El nivel analógico ó discreto es muy util como medio didactico,, el siguiente nivel es el uc. Usar alguna plataforma de uc es util para desarrollar no solo proyectos de minirobotica sino algunos de interes personal o especializados.

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48 Un ejemplo practico para la Plataforma

49 Obtención n de elementos mecánicos

50 Le damos un estatequieto y lo canibaleamos

51 Y obtenemos un sistema motriz

52 Y procedemos a instalarle los sensores

53 En este caso, es un seguidor de linea

54 Montamos los circuitos para las demas aplicaciones.

55 Un pedazo de acrilico transparente, para montar los componentes.

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63 MINIROBOTS DE COMPETENCIA Modalidad estudiantil. Basados en microcontroladores. Alcabot,, ITESM, Iberoamericana, ITAM. Estimulan la creatividad y aplican de inmediato conocimientos y teoremas actuales.

64 EJEMPLOS : RASTREADORES SUMO FUTBOLISTAS VELOCIDAD LABERINTO CATEGORIA LIBRE

65 CONCLUSIONES

66 !!!!!GRACIAS SALVAJES