Instituto Tecnológico de Saltillo

Transcripción

1 Instituto Tecnológico de Saltillo Cuestionario Robótica Unidad I Temas: antecedentes históricos, relación entre la automatización y la robótica y clasificación y aplicación de la robótica, Volumen de trabajo y Mercado y tendencias Catedrático: Ing. Ignacio Dávila Materia: Robótica Alumnos: Jesús Arturo Rodríguez Luna Francisco Eduardo Sánchez Banda Erick Daniel Cantú Hernández Ingeniería eléctrica.

2 1.- Porque los aficionados a los robots juegan un papel muy importante para el desarrollo de la robótica? Porque son estos los que partiendo de una afición firme, con sus particulares ideas y al cabo de un cierto tiempo de pruebas y progresos, han podido desarrollar sus teorías y con ello poder solucionar problemas. 2.- Cuál fue el primer autómata del que noticias existen y cómo funcionaba? Monje cibernauta, funcionaba mediante un mecanismo de resorte al que se le daba cuerda con una llave, el monje era capaz de girar e inclinar la cabeza, mover los ojos de un lado para otro, abrir la boca golpearse el pecho con la mano derecha mientras subía y bajaba la izquierda. 3.- Mencione las tres clases de automatización que existen y señale en qué tipo de automatización se encuentra la robótica?. Automatización fija, automatización programable, y automatización flexible. La robótica es un tipo de automatización programable. 4.- Defina robot industrial: Es un manipulador multifuncional reprogramable diseñado para desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos variables programados para la ejecución de una diversidad de tareas. 5.- Mencione las tres últimas generaciones de la robótica: La tercera generación es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigación, y la quinta generación es un gran sueño.

3 6.- De acuerdo a la potencia del software en el controlador mencione por lo menos tres clasificaciones y explíquelas: a).-robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots comúnmente tienen un control de lazo abierto. b).- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores. c).- Robots controlados por visión, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar información desde un sistema de visión. d).- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automáticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores. e).- Robots con inteligencia artificial, donde los robots utilizan las técnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas. 7.- Mencione las seis clases en que han sido clasificados los robots según la asociación de robots japonesa (JIRA) a).- Dispositivos de manejo manual. b).- Robots de secuencia arreglada. c).- Robots de secuencia variable. d).- Robots regeneradores. e).- Robots de control numérico. f).- Robots inteligentes. 8.- Mencione y explique las tres clases donde caen los sistemas de programación de los robots: a).- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a través de los movimientos a ser realizados.

4 b).- Sistemas de programación de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado. c).- Sistemas de programación de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operación por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula. 9.-En forma breve explique donde son utilizados los robots?: Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas en los salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos teleoperados en el transbordador espacial Cómo contribuirá la robótica en el incremento del empleo? Esto originara una gran cantidad de empresas familiares (Micro y pequeñas empresas) lo que provoca la descentralización de la industria. Ya que se fabricaran máquinas más flexibles, y esto reduce el costo de maquinaria, y se produce una variedad de productos sin necesidad de realizar cambios importantes en la forma de fabricación de los mismos Qué es la robótica? La robótica es la ciencia y la tecnología que se ocupa del diseño, manufactura y aplicaciones de los robots Cuál es el principal funcionamiento del software? La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseño mecánico y de los sensores La robótica combina diversas disciplinas y áreas, menciónalas? Disciplinas: La mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial e ingeniería de control.

5 Áreas: Algebra, autómatas programables y las maquinas de estado Principalmente donde se tiene la aplicación de los robots? La principal aplicación de los robots tiene lugar en la industria, donde es habitual la repetición de tareas, como la fabricación en serie de piezas y maquinaria, lo que obliga a realizar todas exactamente iguales Cómo están equipados los brazos multiarticulados? Están equipados con servocontroladores, o controladores por realimentación, que reciben datos de un ordenador Cómo está formado el brazo del robot? Está formado por varios eslabones, unidos mediante articulaciones, que pueden ser de dos tipos de articulación prismática y articulación giratoria. 17.-Explique en qué consiste la articulación prismática y la giratoria. Articulación prismática: permite realizar solo traslaciones lineales, de avance o retroceso. Articulación giratoria: permite realizar solo un movimiento de giro Cuáles son las partes del robot industrial? Cuerpo, brazo y muñeca A que se refiere el volumen de trabajo de un robot? Se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador final. La razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaños.

6 20.- Menciona las 4 configuraciones de función que existen? - configuración cilíndrica - configuración polar - configuración cartesiana - configuración de brazo articulado 21.- Explica el funcionamiento de la configuración Polar? Dos juntas de rotación y una prismática permiten al robot apuntar en muchas direcciones, y extender la mano a un poco de distancia radial. Los movimientos son: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la extensión y retracción Menciona los movimientos de la configuración cilíndrica? Robot tiene un movimiento de rotación sobre una base, una articulación prismática para la altura, y una prismática para el radio. Este robot ajusta bien a los espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad Dibuja el esquema de un robot de configuración cilíndrica? 24.- Cómo se utiliza la configuración cartesiana? Esta configuración se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del robot. Posee tres

7 movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z Como funciona el brazo articulado? El robot usa 3 juntas de rotación para posicionarse. Generalmente, el volumen de trabajo es esférico. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el codo, la muñeca. Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares Menciona 3 marcas conocidas de robots? - KuKa - Staubli - FAPUC - Motoman 27.- Explica con tus palabras que entiendes por mercado y tendencias de los robots?