Enseñanza-aprendizaje constructivista a través de la Robótica Educativa. TEMA 3 Percibiendo el entorno y reaccionando: Sensores y su uso

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1 Enseñanza-aprendizaje constructivista a través de la Robótica Educativa Guía Didáctica EL ROBOT COMO OBJETO DE CONOCIMIENTO TEMA 3 Percibiendo el entorno y reaccionando: Sensores y su uso Curso promovido por: El proyecto Europeo Comenious TERECoP (UPNA partner) El CAP de Pamplona del Departamento de Educación del Gobierno de Navarra CEIN Centro Europeo de Innovación Empresarial de Navarra ARLEGUI, J., PINA, A., MORO, M,.

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3 Tema 3.- Percibiendo el entorno y reaccionando: Sensores y su uso Vamos a ver como funcionan los sensores primero solo con el ladrillo Luego con los bloques de programación Después vamos a plantear 4 problemas basicos para estudiar como funcionan los sensores: Contabilizar una petición de parada Evitar obstáculos Detectar un claxon (parada de un rato) Seguir líneas y/o contar rayas (ambas negras) Al mismo tiempo estudiaremos (y seguiremos afianzando) técnicas de programación como: Loops Ifs Variables Myblocks Bloques miscelaneos de programación (de calculo, de tiempo, etc..) Data logging Multitarea o multicomportamiento Los objetivos de este tema serian: Que los alumnos conozcan como los sensores básicos del NXT (magnitudes medidas, calibración, bloques de programación de los sensores, etc.) Que los alumnos puedan combinar apropiadamente diferentes técnicas de programación (LOOPS, IF s, Variables, etc..) con uno o varios sensores Que los alumnos sean capaces de pensar para un problema dado como puede construirse el escenario de trabajo, y por lo tanto decidir que sensores se utilizan y como se programa para convertir nuestro robot en un robot movil y reactivo. 3

4 problema- tipo 0 Cómo puedo conocer mis sensores y utilizarlos en un robot? 1 Realizar un fotómetro procedimiento en pseudo-código Project TERECoP Traducción de numero a texto Display de texto procedimiento en LEGO NXT-G 2 Realizar un dispositivo sensible a la luz que al entrar a un túnel se encienda una luz 3 Completar el ejercicio anterior de manera que al salir del túnel se apague la luz 4 Se quiere contar el numero de rayas negras sobre fondo blanco IF Encendido de bombilla IF Encendido/apagado de bombilla LOOP IF LOOP Variables 4

5 Utilización de Sensores básicos de contacto, de sonido, de luz y de ultrasonidos. 1.- Colocación adecuada de los sensores en el robot. 2.- Utilización de bloques de programación de cada sensor. Hay que seleccionarlos desde la paleta completa: Utilización para leer valores: Para todos hay que seleccionar el puerto en el cual se ha conectado el sensor al ladrillo NXT. También es posible definir para cada uno un valor booleano que nos dice si se ha activado o no (dependiendo de unos 5

6 CP GRvalore que debemos fijar). A partir de ahí cada uno dispone de una serie de posibilidades tanto de entrada como de salida. Realizamos una lectura del sensor y guardamos su valor en una variable numérica: Utilización en estructuras condicionales: Como es un sensor de contacto, es posible que nos interese mas saber simplemente si se ha pulsado o no; en caso de que se haya pulsado incrementaremos un contador (de pulsaciones del sensor de contacto): 6

7 2.3.- Utilización en bucles. A veces nos interesa mantener una o varias acciones mientras un sensor permanece en un estado determinado. Por ejemplo, con el sensor de contacto, nos puede interesar detectar cuando se presiona, y en ese momento mantener una aaccion determinada mientras este pulsado; en el ejemplo vemos como combinamos una estructura condicional, con un bucle para realizar este tipo de acciones. En este caso mantenemos un bucle donde una variable frecuencia va cambiando, variable que a su vez se convierte en la entrada de la toma de frecuencia de un bloque de sonido Utilización para esperar un valor concreto Es posible que nos interese esperar a que ocurra un evento (es decir, un valor concreto de uno (o varios) de nuestros sensores) antes de seguir con nuestro programa. En este ejemplo, el segundo bloque espera a que ocurra un evento (pasar por una zona de baja intensidad de luz en nuestro caso), y en ese momento seguirá adelante con el resto de bloques. Como esta en un bloque, esto se repite un numero determinado de veces (en este caso). 7