GRÚA TELESCÓPICA AUTOPROPULSADA DOCUMENTO 2. MEMORIA

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1 oriaeman ta zabal zazu ESCUELA UNIVERSITARIA DE INGENIERÍA TÉCNICA INDUSTRIAL DE BILBAO GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA TRABAJO FIN DE GRADO 2014 / 2015 GRÚA TELESCÓPICA AUTOPROPULSADA DOCUMENTO DATOS DE LA ALUMNA O DEL ALUMNO NOMBRE: VANESA APELLIDOS: BURGOS SÁNCHEZ DATOS DEL DIRECTOR O DE LA DIRECTORA NOMBRE: ERIK APELLIDOS: MACHO MIER DEPARTAMENTO: INGENIERÍA MECÁNICA FDO.: FECHA: FDO.: FECHA: Anexo II

2 Índice memoria 2.1 Objeto del proyecto Alcance del proyecto Antecedentes Historia y evolución de las grúas Evolución de la grúa desde la ingeniería Evolución de la energía utilizada en grúas Aparición de la polea Tornos y cabestrantes Evolución de los materiales Aplicaciones y tipos de grúas Normas y referencias Disposiciones legales y normas aplicadas Bibliografía Programas de cálculo Definiciones y abreviaturas Requisitos de diseño EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 1

3 2.6.1 Chasis Superestructura Análisis de soluciones Radios de funcionamiento Materiales Conclusiones Resultados finales Descripción de la pluma telescópica Selección del tipo de perfil Material de la pluma Tramos de la pluma Proceso de fabricación Patines Material de los patines Tapas traseras Tapas frontales Carcasas para patines EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 2

4 Cabeza de la pluma Ensamblaje de la pluma Sistema de telescopado Cilindro telescopado Elementos de estanqueidad Cuerpo telescopado Pinzas de desenclavamiento Cilindros hidráulicos de carrera corta Bulones Resortes Funcionamiento del sistema telescopado Sistema de elevación de la pluma Funcionamiento Camisa Cabeza del cilindro Vástago Pistón EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 3

5 Elementos de estanqueidad Bulones Cojinetes Circlips Sistema de rotación Rodamiento Motor Cabestrante Tambor Poleas Gancho Contrapeso Estabilizadores Planificación El proceso de diseño Fases del proceso de diseño Orden de Prioridad de Documentos EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 4

6 Índice de figuras Figura 1: Modelo de las primeras grúas....9 Figura 2: Combinaciones de poleas Figura 3: Grúa antigua Figura 4: Grúa telescópica autopropulsada Figura 5: Pluma telescópica Figura 6: Grúa telescópica autopropulsada sobre cadenas Figura 7: Grúa con pluma en celosía Figura 8: Grúa con pluma telescópica Figura 9: Grúa telescópica autopropulsada Figura 10: Pluma telescópica Figura 11: Patín frontal Figura 12: Montaje del patín frontal en la tapa frontal Figura 13: Patín trasero Figura 14: Montaje del patín trasero en la tapa trasera Figura 15: Tapa trasera Figura 16: Tapa delantera EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 5

7 Figura 17: Carcasa frontal Figura 18: Cabeza pluma Figura 19: Pluma ensamblada Figura 20: Cilindro de telescopado Figura 21: Cuerpo de telescopado Figura 22: Pinzas de desenclavamiento Figura 23: Bulón de arrastre Figura 24: Bulón de anclaje Figura 25: Cuerpo superior del bulón de anclaje Figura 26: Cuerpo inferior del bulón de anclaje Figura 27: Disposición del cilindro de elevación en la grúa Figura 28: Cilindro de elevación Figura 29: Imagen del bulón ranurado Figura 30: Rodamiento Rothe Erde Figura 31: Disposición de las poleas en la grúa Figura 32:Proceso de diseño de la grúa 72 EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 6

8 Índice de tablas Tabla 1. Gráfica de los radios de funcionamiento. Grove GMK Tabla 2. Gráfica de los radios de funcionamiento Luna AT Tabla 3. Gráfica de los radios de funcionamiento Liebherr LTM Tabla 4: Características principales de la grúa telescópica EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 7

9 2.1 Objeto del proyecto El objetivo principal del presente proyecto es investigar en un tema relacionado con los estudios cursados y asentar los conocimientos y herramientas adquiridas a lo largo de la formación de ingenieros. Obtener una visión global de las fases de diseño de cualquier aparato o máquina, utilizando las herramientas y conocimientos de los que se dispone y comprobar las diferentes alternativas que el mercado nos ofrece. Otros objetivos de carácter más técnico son el diseño y el análisis de la pluma telescópica de una grúa autopropulsada de 50 toneladas, así como el diseño de los principales componentes de una grúa de este tipo, como por ejemplo los sistemas de telescopado, elevación de la pluma, rotación de la estructura y estabilización, entre otros. Dado que el proyecto trata de una grúa telescópica autopropulsada, será necesaria la aplicación de conocimientos de mecánica, diseño de máquinas, resistencia de materiales y mecánica de fluidos, entre otras. Otro aspecto para la elección de este proyecto es el hecho de que se trata de un elemento básico en el mundo de la construcción, pero del cual existe muy poca información, y por ello, un posible amplio campo de mejora. 2.2 Alcance del proyecto El presente proyecto pretende cubrir los aspectos relacionados con el diseño de la pluma telescópica de la grúa, así como su sistema de telescopado. De forma secundaria se diseñara también otros sistemas de la grúa como la elevación de la pluma, la rotación de la estructura, la estabilización, cabrestante, entre otros. Queda pendiente el control y la automatización de los sistemas de la grúa, el circuito hidráulico, instalación eléctrica, etc. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 8

10 2.3 Antecedentes Una grúa es una máquina de elevación de movimiento discontinuo destinado a elevar y distribuir cargas en el espacio suspendidas de un gancho. Por regla general cuentan con poleas acanaladas, contrapesos, mecanismos simples, etc. para crear ventaja mecánica y poder mover así grandes cargas Historia y evolución de las grúas Los primeros datos de uso de la grúa provienen de la Antigua Grecia, hacia el siglo VI donde se utilizaban pinzas de hierro para transportar bloques de piedra de los templos. Cuando apareció la polea se facilitó el transporte de cargas pesadas reemplazando las rampas. Durante varios años se utilizó este sistema sin ser modificado hasta la época de los romanos, los cuales decidieron adaptarla debido a la necesidad de elevar cargas para construir grandes edificaciones. La primera grúa de ellos, llamada Tripastos, consistía en una viga, un torno, una cuerda y un bloque de determinado peso operada por una persona o animal. Figura 1: Modelo de las primeras grúas Cuando cayó el imperio Romano, la tecnología entro en desuso, haciendo que, entre muchos otros inventos, la grúa no siguiera evolucionando, claro está, siendo utilizada en los puertos debido a que el transporte vertical era más seguro y barato que los otros métodos usados. En la Alta Edad Media fueron utilizadas en los puertos y astilleros para la estiba y construcción de los barcos. Algunas de ellas fueron construidas ancladas a torres de piedra para dar estabilidad adicional. El principio de Pascal, enunciado por Blaise Pascal ( ), significó un paso gigante para la grúa ya que este sería utilizado más adelante para levantar fácilmente grandes cargas. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 9

11 En física, el principio de Pascal o ley de Pascal, es una ley enunciada por el físico y matemático francés Blaise Pascal ( ) que se resume en la frase: la presión ejercida sobre un fluido poco compresible y en equilibrio dentro de un recipiente de paredes indeformables se transmite con igual intensidad en todas las direcciones y en todos los puntos del fluido. El principio de Pascal puede comprobarse utilizando una esfera hueca, perforada en diferentes lugares y provista de un émbolo. Al llenar la esfera con agua y ejercer presión sobre ella mediante el émbolo, se observa que el agua sale por todos los agujeros con la misma velocidad y por lo tanto con la misma presión. También podemos observar aplicaciones del principio de Pascal en las prensas hidráulicas, en los elevadores hidráulicos, en los frenos hidráulicos y en los puentes hidráulicos. En el siglo XVIII, debido a la revolución industrial la energía mecánica fue proporcionada por máquinas de vapor siendo aplicada conjuntamente con la hidráulica para crear grúas poderosas usadas en las mega-construcciones. Las primeras grúas se construyeron de madera, pero desde la llegada de la revolución industrial los materiales más utilizados son el hierro fundido y el acero Evolución de la grúa desde la ingeniería - Grúas de la antigua Grecia Los primeros vestigios del uso de las grúas aparecen en la Antigua Grecia alrededor del S. VI. Se trata de marcas de pinzas de hierro en los bloques de piedra de los templos. Se evidencia en estas marcas su propósito para la elevación ya que están realizadas en el centro de gravedad o en pares equidistantes de un punto sobre el centro de gravedad de los bloques. La introducción del torno y la polea pronto conduce a un reemplazo extenso de rampas como los medios principales del movimiento vertical. Por los siguientes doscientos años, los edificios griegos contemplan un manejo de pesos más livianos, pues la nueva técnica de elevación permitió la carga de muchas piedras más pequeñas por ser más práctico, que pocas EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 10

12 piedras más grandes. Contrastando con el período arcaico y su tendencia a los tamaños de bloque cada vez mayores, los templos griegos de la edad clásica como el Parthenon ofrecieron invariable cantidad de bloques de piedra que podían ser usados para cargar no menos de toneladas. También, la práctica de erigir grandes columnas monolíticas fue abandonada prácticamente para luego usar varias ruedas que conforman la columna. Aunque las circunstancias exactas del cambio de la rampa a la tecnología de la grúa siguen siendo confusas, se ha discutido que las condiciones sociales y políticas volátiles de Grecia hacían más conveniente el empleo de los equipos pequeños para los profesionales de la construcción que de los instrumentos grandes para el trabajo de inexpertos, haciendo la grúa preferible a los polis griegos que la rampa que requería mucho trabajo, esta había sido la norma en las sociedades autocráticas de Egipto y Assyria. La primera evidencia literaria inequívoca para avalar la existencia del sistema compuesto de poleas aparece en los ejercicios mecánicos atribuido a Aristóteles, pero quizás elaborado en una fecha poco posterior. Alrededor del mismo siglo, los tamaños de bloque en los templos griegos comenzaron a parecerse a sus precursores arcaicos otra vez, indicando que se debe haber encontrado la forma de usar polea compuesta más sofisticada en las obras griegas más avanzadas para entonces. - Grúas de la antigua Roma El apogeo de la grúa en épocas antiguas llegó antes del Imperio Romano, cuando se incrementó el trabajo de construcción en edificios que alcanzaron dimensiones enormes. Los romanos adoptaron la grúa griega y la desarrollaron. La grúa romana más simple, el Trispastos, consistió en una horca de una sola viga, un torno, una cuerda, y un bloque que contenía tres poleas. Teniendo así una ventaja mecánica de 3:1, se ha calculado que un solo hombre que trabajaba con el torno podría levantar 150 kilogramos (3 poleas 50 kg = 150 kg), si se asume que 50 kilogramos representan el esfuerzo máximo que un hombre puede ejercer sobre un período más largo. Tipos más pesados de grúa ofrecieron cinco poleas (Pentaspastos) o, en el caso más grande, un sistema de tres por cinco poleas (Polyspastos) con dos, tres o cuatro mástiles, dependiendo de la carga máxima. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 11

13 El Polyspastos, cuando era operado por cuatro hombres en ambos lados del torno, podría levantar hasta 300 kg (3 cuerdas 5 poleas 4 hombres 50 kg = 3000 kg). En caso de que el torno fuera sustituido por un acoplamiento, la carga máxima incluso dobló a 6000 kg con solamente la mitad del equipo, puesto que el acoplamiento posee una ventaja mecánica mucho más grande debido a su diámetro más grande. Esto significó que, con respecto a la construcción de las pirámides egipcias, donde eran necesarios cerca de 50 hombres para mover un bloque de piedra de 2,5 toneladas por encima de la rampa (50 kg por persona), la capacidad de elevación del Polyspastos romano demostró ser 60 veces más alta (3000 kg por persona). Sin embargo, los edificios romanos ofrecen numerosos bloques de piedra mucho más pesados que ésos. Dirigidos por el Polyspastos indican que la capacidad de elevación total de los romanos iba mucho más allá que la de cualquier grúa sola. Se asume que los ingenieros romanos lograron la elevación de estos pesos extraordinarios por dos medios: primero, según lo sugerido por Heron, una torre de elevación fue instalada, cuatro mástiles fueron arreglados en la forma de un cuadrilátero con los lados paralelos, no muy diferente a una torre, pero con la columna en el medio de la estructura. En segundo lugar, una multiplicidad de cabrestantes fue colocada en la tierra alrededor de la torre, para, aunque tiene un cociente de una palancada más baja que los acoplamientos, el cabrestantes se podría instalar en números y funcionamiento más altos por más hombres (y por los animales). - Grúas medievales La grúa de acoplamientos fue reintroducida en una escala grande después de que la tecnología hubiera caído en desuso en Europa occidental tras la caída del imperio romano occidental. La referencia más cercana a un acoplamiento reaparece en la literatura archivada en Francia cerca del 1225, seguido por una pintura ilustrada en un manuscrito probablemente también de origen francés con fecha de En la navegación, las aplicaciones más cercanas de las grúas de puerto se documentan para Utrecht en 1244, Amberes en 1263, Brujas en 1288 y Hamburgo en 1291, mientras que en Inglaterra el acoplamiento no se registra antes de Generalmente, el transporte vertical era más seguro y más barato hecho por las grúas que por otros métodos comunes para la época. Las áreas de puertos, minas, y, particularmente, los EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 12

14 edificios en donde la grúa de acoplamientos desempeñó un papel importante en la construcción de las catedrales góticas altas. Sin embargo, las fuentes archivadas e ilustradas del tiempo sugieren que las máquinas fueron nuevamente introducidas como acoplamientos o carretillas, de manera que no sustituyeran totalmente los métodos más dependientes de trabajo como escalas, artesas y parihuelas. Algo que es importante mencionar es que la maquinaria vieja y nueva continuó coexistiendo en los emplazamientos de las obras medievales y en los puertos. - Grúas actuales Las grúas de hoy pueden dar vuelta a su eje 360 grados y mover la carga horizontalmente a lo largo del brazo. Inicialmente, la mayoría de las grúas usadas en construcción medieval eran solamente capaces de una elevación vertical. La carga se podía manipular solamente lateralmente por el operador de la grúa en tierra, usando una pequeña cuerda atada a la carga. Las grúas portuarias introdujeron la grúa de giro, cuyo la primera evidencia aparece en el siglo XIV. El giro se convirtió en una característica común de las grúas de construcción en los 1600s, que acortaron los ciclos del trabajo considerablemente Evolución de la energía utilizada en grúas Inicialmente las grúas eran accionadas mediante el esfuerzo de personas y animales. Obviamente esto acarreaba una serie de dificultades cuando de grandes pesos se trataba ya que hacía falta mayor número de personas o animales para poder elevar dicha carga. Con el paso de los años se comenzó a usar combustible fósil para el accionamiento de las grúas, lo cual doto a las grúas de una velocidad de elevación más alta. Inicialmente, la velocidad de elevación de máquinas de elevación era extremadamente baja, mientras que la cantidad de mano de obra requerida para hacerlas funcionar seguía siendo muy alta. Hacia el final del siglo XIX, sin embargo, momentos antes que la energía de vapor asumió el control, los dispositivos de elevación accionados humanos llegaron a ser muy elaborados. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 13

15 Aparición de la polea Las grúas más tempranas consistieron en una cuerda pasada sobre una polea. Antes de que encontrara un uso en la elevación de objetos, la polea fue utilizada a partir del siglo VIII o IX A.C. hacia adelante sacar agua de los pozos. Una sola polea no ofrece ninguna ventaja mecánica en sí misma, sino que cambia la dirección del tirón: es más fácil tirar hacia abajo en vez de hacia arriba. Gradualmente, la ventaja mecánica de las grúas fue aumentada con tecnología adicional. Una mejora importante a partir del siglo IV AC y aún usada hoy en día, es la polea compuesta: una combinación de poleas en un bloque. La ventaja mecánica iguala la cantidad de poleas usadas. Una grúa con una polea triple (un Tripastos ) tiene dos poleas atadas a la grúa y a una polea libre suspendidas de ellas. Ofrece una ventaja mecánica de 3 a 1. Una grúa con cinco poleas en un arreglo similar (llamado un Pentaspostos ) ofrece una ventaja mecánica de 5 a 1. Usando una polea compuesta un hombre puede levantar más de lo que él puede de otra manera. Figura 2: Combinaciones de poleas La desventaja de la polea compuesta es, otra vez, distancia y velocidad de elevación. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 14

16 En teoría, cualquier número de poleas puede ser utilizado, pero debido a la fricción los sistemas antiguos fueron limitados a cinco poleas. Si se requería más esfuerzo de tracción o elevación, en vez de aumentar el número de poleas dentro de cada bloque, los romanos utilizaban juegos de 3 o 5 poleas, con diferentes cuadrillas operando cada uno (un Polyspastos ). Por supuesto, cada cuerda podía también ser tirada por varios hombres a la vez. La pérdida de potencia debido a la fricción para grúas romanas y medievales se estima en un 20% como mucho Tornos y cabestrantes Otra mejora fue la introducción del chigre (o malacate) y del cabrestante, que ambas sustituyen la tracción de la cuerda. Fueron inventados alrededor del mismo tiempo que la polea compuesta. La única diferencia entre el torno y el cabrestante es que el anterior tiene un árbol horizontal y este último tiene vertical. Figura 3: Grúa antigua Ambos utilizan espeques o palancas insertados en ranuras en un tambor para conseguir una ventaja mecánica en la rotación circular, dada por el radio del espeque al radio del tambor o el eje. La ventaja mecánica de un torno es el radio del eje al radio de las palancas insertadas. Un hombre que opera el torno puede levantar así 6 veces más que lo que podría tirando de una cuerda. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 15

17 Evolución de los materiales En el siglo XIX, aparecieron innovaciones importantes. La primera fue el uso del hierro en vez de las estructuras y de los engranajes de madera, que hicieron a las grúas más fuertes y más eficientes. La primera grúa fundida en hierro fue construida en Ese mismo año se inventó el cable de alambre, una alternativa mucho más fuerte que la cuerda de fibra natural o la cadena de metal. Finalmente en 1851, la tercera innovación que cambió todo fue la grúa accionada por vapor. Con la llegada de la energía de vapor, cualquier carga se podría levantar a cualquier velocidad, mientras el motor fuera bastante potente. La cuerda de alambre trenzado pronto estuvo en uso generalizado, pero las otras dos innovaciones alcanzaron popularidad más lentamente. La madera, combinada a veces con el hierro, continuó siendo el material de elección para muchas grúas hasta bien entrado el siglo XX, especialmente en regiones donde la madera era abundante. Y mientras que más y más grúas a vapor aparecieron por la mitad del siglo XIX, las grúas manuales seguían siendo vendidas y utilizadas en grandes cantidades Aplicaciones y tipos de grúas Son muy comunes en obras de construcción, puertos, instalaciones industriales y otros lugares donde es necesario trasladar cargas. Existe una gran variedad de grúas, diseñadas conforme a la acción que vayan a desarrollar. Generalmente la primera clasificación que se hace se refiere a grúas móviles y fijas: - Móviles: Pueden ser de los siguientes tipos: o Sobre camión o ruedas o Sobre cadenas u orugas o Auto grúas, de gran tamaño y situadas sobre vehículos especiales o Camión grúa EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 16

18 - Fijas: Cambian la movilidad que da la grúa móvil con la capacidad para soportar mayores cargas y conseguir mayores alturas incrementando la estabilidad. Este tipo se caracteriza por quedar ancladas en el suelo (o al menos su estructura principal) durante el periodo de uso. A pesar de esto algunas pueden ser ensambladas y desensambladas en el lugar de trabajo. o Grúas puente o grúas pórtico o Grúas Derrick o Plumines o Grúa horquilla, carretilla elevadora o montacargas En este caso se va a estudiar una grúa telescópica. La grúa móvil autopropulsada es un aparato de elevación de funcionamiento discontinuo, destinado a elevar y distribuir en el espacio cargas suspendidas de un gancho o cualquier otro accesorio de aprehensión, dotado de medios de propulsión y conducción propios o que formen parte de un conjunto con dichos medios que posibilitan su desplazamiento por vías públicas o terrenos. Figura 4: Grúa telescópica autopropulsada Este tipo de grúas se arma con varios tubos, unos dentro de otros. Cuenta con un sistema hidráulico para extender o retraer la formación hasta la distancia deseada. Tiene una particularidad que la diferencia del resto de grúas, contiene una pluma o flecha de forma rectangular confeccionada de acero de alta resistencia. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 17

19 Figura 5: Pluma telescópica Están dotadas de un medio de propulsión capaz de producir el movimiento necesario para posibilitar su desplazamiento por vías públicas y terrenos. Suelen ser usadas para operaciones de rescate, como en el caso de los bomberos o para el transporte y elevación de cargas en obras, entre otros usos. Podemos clasificas las grúas atendiendo a distintos criterios: - La base en la que va montada o Sobre ruedas: aquella cuya base está equipada con ruedas para su desplazamiento, que puede ser de desplazamiento rápido por carretera, todoterreno o mixto. o Sobre cadenas: cuya base está equipada de cadenas para su desplazamiento. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 18

20 Figura 6: Grúa telescópica autopropulsada sobre cadenas - Estructura o Estructura giratoria: tiene una estructura superior completa, incluida pluma y equipo de mando que gira sobre su base. o Pluma giratoria: cuya estructura superior, incluida la pluma, sin equipo de mando, gira sobre su mesa. o Pluma fija: cuya estructura superior, incluida la pluma, es fija respecto a su base. o Grúa articulada: estructura superior, incluida la pluma, es fija respecto a una base articulada. - Tipo de pluma o Celosía EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 19

21 Figura 7: Grúa con pluma en celosía o Telescópica Figura 8: Grúa con pluma telescópica EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 20

22 2.4 Normas y referencias Disposiciones legales y normas aplicadas En el presente proyecto se han seguido las siguientes normas: Una grúa con las características estudiadas en el presente proyecto está expuesta a una serie de normas para garantizar unos requisitos mínimos de diseño, estas normas son emitidas por distintos organismos nacionales y comunitarios. A nivel comunitario o internacional la encargada de publicar, redactar y regular el tipo de norma es la FEM (Federación Europea de Manutención), actualmente prácticamente la totalidad de las normas son de ámbito Europeo. A nivel nacional, son la federación española de manutención y AENOR las encargas conjuntamente de la redacción, revisión y publicación de las normativas. Se han seguido también las especificaciones del Reglamento de Aparatos de Elevación y Manutención. Normas UNE - UNE 58112:91 Grúas y aparatos de elevación. Clasificación. - UNE 58531:1989 Aparatos de elevación. Clasificación. Grúas móviles. - UNE 58000:2003 Manejo de grúas y artefactos para elevación y transporte de pesos. Ademanes de mando normalizados - UNE 58113:1985 Grúas. Acción del viento. - UNE 58119:1994 Grúas móviles. Determinación de la estabilidad. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 21

23 - UNE 58501:1978 Grúas móviles. - UNE 58506:1978 Grúas móviles. Equipo hidráulico. - UNE 58509:1979 Ganchos de elevación. Características generales. - UNE 58513:1987 Aparatos de elevación. Grúas móviles. Dimensiones de tambores y poleas. Reales decretos - Real Decreto 2291/1985, de 8 de noviembre, por el que se aprueba el Reglamento de Aparatos de Elevación y Manutención de los mismos. - Real Decreto 837/2003, de 27 de junio, por el que se aprueba el nuevo texto modificado y refundido de la Instrucción técnica complementaria "MIE-AEM-4" del Reglamento de aparatos de elevación y manutención, referente a grúas móviles autopropulsadas. - Real Decreto 1215/1997, de 18 de Julio, Reglamento de Seguridad en Máquinas, por el que se establecen las condiciones mínimas de seguridad y salud para la utilización por los trabajadores de los equipos de trabajo Bibliografía A) Libros - Diseño de máquinas 1. Avilés, R. Análisis de Fatiga en Máquinas. Thompson Editores 2. Bernaldo de Quirós, A. Cálculo Rápido de Muelles y Resortes. Editorial Labor 3. Navalpotro, S. y Abasalo, M. Apuntes de clase de diseño de máquinas. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 22

24 4. Shigley, Diseño de ingeniería mecánica, Escuela Universitaria de Ingeniería Técnica Industrial de Bilbao 5. F. Megyesy, E. Manual de recipientes a Presión. Diseño y Cálculo. Editorial Limusa, S.A. Grupo Noriega Editores. - Grúas 1. Larrodé, È ymiravete, A. Grúas. - Dibujo técnico 1. Urraza, G. Expresión gráfica en la Ingeniería. Dibujo de Ingeniería Industrial; Escuela Universitaria de Ingeniería Técnica Industrial de Bilbao. - Resistencia de materiales 1. Timoshenko, Resistencia de materiales; Ed. Paraninfo, S.A., Apuntes de clase de resistencia de materiales, Escuela Universitaria de Ingeniería Técnica Industrial de Bilbao. B) Catálogos - BONFIGLIOLI Motores. - ROTHE ERDE Rodamientos. - Liebherr Grúas - Catálogo cables EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 23

25 C) Páginas web th= Programas de cálculo Para la realización de los cálculos del presente proyecto se ha utilizado el programa Microsoft Excel Para la realización de los planos del proyecto se ha utilizado el Solid Edge, así como el autocad para algunos de los dibujos del proyecto. Para la realización de todos los documentos del documento se ha utilizado el programa Microsoft Office Word Definiciones y abreviaturas a) Definiciones - Polipasto: es una máquina compuesta por dos o más poleas y una cuerda, cable o cadena que alternativamente va pasando por las diversas gargantas de cada una de aquellas. Se EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 24

26 utiliza para levantar o mover una carga con una gran ventaja mecánica, porque se necesita aplicar una fuerza mucho menor que el peso que hay que mover. - El pinchado de la grúa se refiere básicamente a la manipulación de los limitadores de carga para poder manejar mayores pesos de los que establece la tabla de cargas. - Sistema telescópico: que está formado por piezas que se acoplan introduciéndose unas en otras sucesivamente, como los tubos del telescopio. - Cabestrante: es un dispositivo mecánico, rodillo o cilindro giratorio, impulsado manualmente, por una máquina de vapor o por un motor eléctrico o hidráulico, con un cable, una cuerda o una maroma, que sirve para arrastrar, levantar y/o desplazar objetos o grandes cargas. - Chigre: La palabra chigre proviene de Langreo. En su modalidad más simple consiste en un cilindro en el que, mediante un manubrio que hace palanca, se va enrollando un cable que arrastra lo que se quiere mover. - Malacate:(del náhuatl malacatl, huso, cosa giratoria) eran máquinas de tipo cabrestante, de eje vertical, muy usadas en las minas para extraer minerales y agua, que inicialmente tenían un tambor en lo alto del eje, y en su parte baja la, o las, varas a las que se enganchan las caballerías que lo movían. Posteriormente pasaron a utilizar energía eléctrica para mover un tambor horizontal y a estar en lo alto de una torre. Hoy en día se usa esta denominación para denominar a los cabrestantes en muchas partes de América Latina. - Espeque: Palanca de madera, redonda por una extremidad y cuadrada por la otra, que usan los artilleros - Artesa: Recipiente rectangular, generalmente de madera, cuyos cuatro lados se van estrechando hacia el fondo. - Parihuelas: Utensilio para transportar cosas pesadas entre dos personas que consiste en dos varas con unas tablas atravesadas en medio; los transportadores se colocan entre las varas, uno delante y otro detrás, y sostienen con cada mano uno de los extremos de ellas. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 25

27 - Plumín: elemento que incrementa el alcance y la elevación con un enganche. Con este implemento, la grúa telescópica puede poner cargas en lugares de difícil acceso con unos medios convencionales b) Abreviaturas - AENOR (Agencia Española de Normalización) - FEM (Federación Europea de Manutención) - UNE (Una Norma Española) - m/s: metro/segundo Unidad de velocidad - rad/s: radianes/segundo Unidad de velocidad angular - rpm: revoluciones por minuto Unidad de velocidad de rotación - kn: kilo newton Unidad de fuerza - N: newton Unidad de fuerza - T: toneladas Unidad de peso - m: metros Unidad de distancia - mm: milímetros Unidad de distancia - Nm: newton por metro Unidad de momento flector - MPa: megapascales Unidad de tensión EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 26

28 c) Símbolos y denominaciones EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 27

29 EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 28

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32 2.6 Requisitos de diseño En el caso de la grúa telescópica autopropulsada se puede dividir el conjunto en dos partes bien diferenciadas: chasis portante y superestructura. El chasis es una estructura metálica sobre la que, además de los sistemas de propulsión, dirección y estabilización, se fijan los restantes componentes. La superestructura está constituida por una plataforma base sobre la corona de orientación que la une al chasis y permite el giro de 360º, la cual soporta la pluma telescópica, equipo de elevación, cabina de mando, y contrapeso si se precisa. Los elementos de apoyo son aquellos a través de los cual se transmiten los esfuerzos al terreno: orugas, ruedas y estabilizadores o apoyos auxiliares que disponen las grúas móviles sobre ruedas y están constituidos por gatos hidráulicos montados en brazos extensibles, sobre los que se hace descansar totalmente la máquina lo cual permite aumentar la superficie del polígono de sustentación y mejorar el reparto de cargas sobre el terreno. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 31

33 2.6.1 Chasis a) El vehículo: los fabricantes de grúas fabrican también el bastidor, en forma de caja, con el peso óptimo, a prueba de torsión. El motor suministra la energía necesaria tanto para su desplazamiento, como para todas las maniobras de manejo de cargas propias de la grúa. b) Transmisión, ejes y reductores: Son los elementos generalmente de simetría axial encargados de soportar las piezas giratorias. c) Suspensión: conjunto de elementos que amortiguan las irregularidades de la calzada. d) Dirección: es el mecanismo que permite a la grúa ser guiada durante su traslación. e) Estabilizadores: el vehículo va equipado de cuatro estabilizadores que se extienden hidráulicamente en sentido horizontal y vertical. f) Frenos: es el dispositivo utilizado para detener o disminuir el movimiento de la grúa. g) Motor: es el sistema mecánico que permite dotar al conjunto chasis-estructura del movimiento de traslación suficiente para desplazarse Superestructura a) Plataforma base: es la encargada de soportar la pluma telescópica, equipo de elevación, cabina de mando y contrapesos, también contiene el sistema de estabilización. b) Corona de giro: es la pieza que asegura la unión del conjunto móvil y la base. Debe poseer la capacidad de transmitir los esfuerzos que se originan. Permite realizar a la superestructura un giro de 360º. c) Accionamiento: el sistema de accionamiento es hidráulico. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 32

34 d) Mando: el mando se efectúa por medio de una palanca de cuatro posiciones. Un sistema electrónico permite la regulación de todos los movimientos de la grúa sin escalonamientos. e) Equipo de elevación: - Motor grúa: sistema mecánico que permitir accionar los elementos necesarios para la elevación de la carga. - Cabrestante: es un dispositivo mecánico, impulsado por un motor, con un cable, que sirve para arrastrar, levantar o desplazar las cargas. f) Cabina del gruísta: es una pequeña estructura diseñada para que el operario realice las acciones necesarias con mayor seguridad y comodidad. Dispone de todos los controles necesarios para realizar las operaciones. La cabina se fabrica con chapas de acero con tratamiento superficial contra la corrosión y oxidación y lleva lunas de seguridad. g) Dispositivos de seguridad: sistema integrado en la grúa para que se pueda realizar una acción lo más controlada posible e intentar evitar posibles imprevistos. Lo forman el controlador de cargas, el limitador final de carrera y las válvulas de seguridad contra la ruptura de tuberías y mangueras hidráulicas. También produce la parada del tambor del cable de elevación, conservando tres vueltas de cable. h) Pluma telescópica: formada por diversas secciones que permiten variar la longitud a través de un procedimiento telescópico. i) Contrapesos: son pesos de tal forma dispuestos que permiten equilibrar las fuerzas o pares producidos. j) Gancho: elemento que permite, mediante una polea, elevar y descender la carga. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 33

35 2.7 Análisis de soluciones Tras una comparativa a través de los diferentes catálogos de los principales fabricantes de grúas se concluye que Liebherr es el fabricante con mayor variedad de grúas autopropulsadas, disponiendo de dos tipos de grúas: sobre camión y sobre cadenas. En el mercado actual existe un amplio abanico de grúas según la carga máxima que pueden manipular y sus radios de funcionamiento: desde 8 toneladas hasta 1200 y para radios de funcionamiento desde 2 hasta 136 metros. La mayor parte de las empresas españolas trabajan con grúas telescópicas con un rango de 40 a 60 T para la realización de trabajos en la construcción, instalaciones de naves, de equipos industriales, etc. Debido a la gran demanda nacional el trabajo se centrará en el estudio de grúas con una capacidad de carga de 50 T. Cabe resaltar que al referirse a la carga de 50 T, ésta es la capacidad máxima de carga que puede soportar la grúa con un radio de funcionamiento determinado. De acuerdo al radio de funcionamiento, el cuál es la distancia que existe desde el centro de rotación de la grúa al centro de gravedad de la carga, basándonos en su catálogo, se estudiará para un valor de 3 m. Figura 9: Grúa telescópica autopropulsada Es importante realizar un estudio sobre las características de las diferentes grúas existentes en el mercado, para observar si existen diferencias significativas entre las grúas de un mismo tonelaje para distintos fabricantes. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 34

36 2.7.1 Radios de funcionamiento En referencia a los radios de trabajo de las grúas estudiadas, en las imágenes siguientes se puede observar la altura y el radio máximo de trabajo. Otros datos que se pueden extraer de estos gráficos son las longitudes de cada una de las secciones. Tabla 1. Gráfica de los radios de funcionamiento. Grove GMK 3050 EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 35

37 Tabla 2. Gráfica de los radios de funcionamiento Luna AT 5038 EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 36

38 Tabla 3. Gráfica de los radios de funcionamiento Liebherr LTM 1050 Se puede observar que no existen grandes diferencias en cuanto a los radios de funcionamiento de las diferentes grúas del mercado: - Longitud del telescópico sin plumín (m) o Grove GMK 3050: 9,6-38 o Luna AT 5038: 9,7-38,1 o Liehberr LTM 1050: 11,4-38 EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 37

39 - Altura máxima (m) o Grove GMK 3050: 41 o Luna AT 5038: 41 o Liehberr LTM 1050: 41 - Radio máximo (m) o Grove GMK 3050: 40 o Luna AT 5038: 36 o Liehberr LTM 1050: 34 Sin embargo, existen diferencias entre la disposición de tramos: - Grove GMK3050: Pluma telescópica formada por un primer tramo de 9 metros, más cuatro tramos telescopables de 7 metros - Luna AT5038: Pluma telescópica formada por un primer tramo de 9 metros, más cuatro tramos telescopables de 7 metros - Liehberr LTM1050: Pluma telescópica formada por un primer tramo de 11 metros, más tres tramos telescopables de 9 metros Materiales Observando los catálogos de las grúas de distintos fabricantes se sabe que las plumas telescópicas son fabricadas con acero de alta resistencia S1100 QL este apartado se estudiará más adelante Conclusiones Se puede concluir que las grúas más utilizadas a nivel tanto industrial como en el sector de la construcción, son aquellas que tienen una capacidad máxima de carga de 50 Toneladas. Siendo este tipo de grúas la base del presente estudio. Las características principales del presente proyecto son las siguientes: EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 38

40 Tabla 4: Características principales de la grúa telescópica 2.8 Resultados finales Descripción de la pluma telescópica La pluma, o también llamada flecha, posee en su interior más de un cilindro. La pluma telescópica tiene habitualmente una forma rectangular, y sus componentes están hechos de acero de alta durabilidad y resistencia. La pluma es el elemento encargado de sostener y variar la posición de los elementos que manipularán la carga. Es el componente más solicitado puesto que es la encargada de resistir la mayor parte de los esfuerzos producidos por las cargas que se manipulan. Está constituida por cuatro tramos, con una longitud de 11 metros cada uno, ensamblados unos dentro de otros de tal manera que puedan deslizarse para variar la configuración de longitud necesaria. Figura 10: Pluma telescópica EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 39

41 En su interior alberga todos los elementos requeridos para poder variar su extensión. Las dimensiones de los perfiles de la pluma vienen determinadas por los esfuerzos de flexión, torsión y de compresión a los que están sometidos y también por las propiedades mecánicas del material con el que están fabricados Selección del tipo de perfil Analizando el mercado actual, se puede observar que existe una tendencia a dejar de utilizar plumas con perfiles de sección rectangular para utilizar perfiles de secciones más redondeadas. Se sabe que el perfil que se intenta conseguir por parte de los fabricantes de grúas es un perfil con la parte inferior ovalada. El hecho de que algunos fabricantes no utilicen todavía un perfil ovalado es meramente por cuestión de patentes, puesto que Liebherr posee la patente de este tipo de perfil. Aun así, el resto de fabricantes diseñan perfiles similares al ovalado, respetando los derechos de Liebherr. El perfil ovalado ofrece una resistencia a esfuerzos flectores muy similares a los que puede resistir el perfil rectangular. En cuanto al esfuerzo torsor lo resiste mejor el ovalado que el rectangular. En el estudio de este proyecto se ha optado por la elección de un perfil rectangular debido a la simplificación de los cálculos Material de la pluma El material empleado en los tramos de la pluma es un acero de alta resistencia mecánica denominado S1100 QL. Ver anexo 3.25 Se utiliza este tipo de material debido a los grandes esfuerzos a los que está sometida la pluma provenientes de: EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 40

42 o La flexión producida al manipular la carga situada a una cierta distancia del anclaje de la pluma. o El esfuerzo torsor que provoca la aceleración de la carga situada a una cierta distancia, así como la torsión producida por la carga al incidir en ella el viento. Éste tipo de material permitirá reducir el espesor de la lámina utilizada en la fabricación de los perfiles, reduciendo de esta forma el peso de la pluma notablemente Tramos de la pluma Las dimensiones de los tramos parten de los resultados obtenidos en el cálculo del anexo, siendo un perfil rectangular cuyas dimensiones mínimas son: base 600 mm, altura 800 mm y un espesor de 5 mm. El perfil tiene una forma geométrica rectangular con las esquinas redondeadas, ya que esto permitirá poder ensamblar con mayor facilidad los diferentes tramos de la pluma. Dicho perfil contiene unos agujeros en la parte superior de cada tramo de la pluma que permitirán introducir un bulón que fijará una sección con otra Proceso de fabricación La fabricación de los perfiles parte de una lámina rectangular de acero S1100 QL con las dimensiones previamente calculadas y un espesor de 5 mm. El cálculo de las dimensiones de la lámina se efectúa teniendo en cuenta el perímetro de la sección a realizar. La realización de las secciones se inicia en una máquina láser. El primer proceso en la operación de corte es realizar los orificios que disponga la sección a fabricar. A continuación se hace el marcado de las zonas donde se debe aplicar la fuerza para producir el doblado de la sección y por último, se cortan los cantos con el ángulo necesario para poder ensamblarlo posteriormente. Al realizar las operaciones de corte y marcado, la lámina pasa a otra estación de trabajo donde se realiza el doblado. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 41

43 El doblado es la operación más importante de la fabricación de la pluma. Este proceso proporcionará mayor o menor resistencia mecánica en función de la calidad de ejecución. Para realizar el doblado se dispone de prensas hidráulicas de una longitud tal que permita realizar la sección de la pluma de una sola pieza; en casos particulares, como plumas muy largas, se pueden hacer varias secciones del mismo tramo y soldarlas posteriormente consiguiendo así la longitud deseada. Cuando los perfiles han pasado por las fases de corte, marcado y doblado, se preparan para ser soldados y ensamblados con las distintas partes que componen la pluma de la grúa. Cuando este proceso se ha terminado, se realiza el tratamiento superficial y pintado de las piezas para, finalmente ensamblar todos los componentes Patines Los patines son elementos que permiten el deslizamiento de las secciones interiores, reduciendo rozamiento y proporcionando una superficie de contacto que permite distribuir mejor los esfuerzos que producen las cargas manipuladas. Se sitúan junto a las esquinas redondeadas del perfil. Los patines son elementos ideales para trabajar sobre superficies metálicas duras. Figura 11: Patín frontal EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 42

44 Figura 12: Montaje del patín frontal en la tapa frontal Cada tramo dispone de 8 patines, distribuidos de manera que queden cuatro patines en la parte trasera de la pluma y cuatro patines ocupando la parte delantera de ésta. Su geometría se basa en la sección del hueco que queda entre un tramo y otro, siendo de 20 mm de espesor. Cuentan con un escalón que servirá para fijar los patines tanto en la tapa trasera como en la delantera que dispone la pluma. La fijación de los patines se realizará mediante tornillos M16. Tanto los patines como las tapas disponen de agujeros por donde pasarán los tornillos que los unirán. En la parte trasera de la pluma los patines irán unidos al perfil interior, desplazándose así junto al tramo que se desean extender, mientras que en la parte delantera el patín irá fijado al tramo exterior de manera que quedará fijo. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 43

45 Figura 13: Patín trasero Figura 14: Montaje del patín trasero en la tapa trasera Material de los patines Se utilizara patines de poliamida, el cual proporciona las siguientes características: o No necesitan lubricación: El material incorpora lubricantes sólidos ligados a la estructura molecular, lo que garantiza la presencia de lubricante durante toda la vida útil de la pieza, por ello son ideales para zonas de difícil acceso o donde la lubricación sea problemática. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 44

46 o Movimiento fácil y suave: Ya que presentan efecto stick-slip nulo (el efecto stick-slip o también conocido como el fenómeno de oscilación por relajación, es el movimiento espasmódico espontaneo que puede ocurrir mientras que dos objetos se deslizan uno sobre otro), lo que significa que el inicio del movimiento sea suave y controlado. (Esto es una característica fundamental para una maquinaria cuyo objetivo sea elevar o transportar piezas). o Excelente resistencia al desgaste: Incluso sin lubricación tienen una duración muy superior al resto de productos sustitutivos. o Buena capacidad de carga: Al presentar una amplia superficie de contacto, la carga se distribuye de forma más uniforme. o Resistentes a la corrosión: son ideales para su uso externo, incluso en ambientes marinos. Además, el lubricante interno que incorporan sirve para proteger la zona de la pluma por la que deslizan Tapas traseras En los extremos traseros de los perfiles se soldarán unas tapas de 200 mm de espesor cuya función es albergar los bulones de anclaje entre tramos en su parte superior que permitirán la unión entre los tramos de la pluma, además de ubicar dos orificios, uno en cada lateral desde donde el sistema de telescopado arrastrará los tramos para llevar a cabo la extensión de total o parcial de la pluma. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 45

47 Figura 15: Tapa trasera En esta figura se puede diferenciar el orificio centrado, en la parte superior, donde se situará el bulón de anclaje, además de los agujeros laterales en sección cuadrada que permitirá albergar los bulones de arrastre de la sección. Su geometría interna contiene la misma forma que el cuerpo de telescopado, con la finalidad de que encaje perfectamente además de proporcionar una base de apoyo. Existe un vacío de material entre la parte superior externa y la interna de la tapa con la finalidad de poder ensamblar tanto el bulón de anclaje superior como un muelle que será el encargado de impedir que el bulón se pueda desencajar de su posición de funcionamiento. Estos componentes se explicarán en capítulos posteriores Tapas frontales Estos elementos permitirán fijar los patines y las tapas de los patines mediante tornillos, permitiendo así una buena sujeción. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 46

48 Figura 16: Tapa delantera Carcasas para patines Con el fin de fijar los patines de la parte frontal, se dispone de unas tapas fabricadas en acero 960 QL, ver anexo 3.26, en las que constan unos agujeros colocados de tal manera que en su montaje queden concéntricos con los agujeros que llevan los patines. De este modo se podrá proceder al ensamblaje de los patines y las tapas colocando tornillos M16. Se disponen de cuatro carcasas, correspondientes al número de patines que se han de colocar en la parte frontal, dos en la parte superior y dos en la parte inferior. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 47

49 Figura 17: Carcasa frontal Se ha optado por introducir estos elementos por razones de resistencia, puesto que no se considera conveniente realizar la unión de los patines mediante tornillos directamente sobre éste Cabeza de la pluma Este elemento está situado en el extremo delantero de la pluma telescópica, soldado al último tramo, y el cual es el encargado de sostener las poleas. Su geometría está diseñada para que el cable no pueda tocar la pluma a la hora de inclinarla, por eso dispone de unos ejes que separan ambos elementos. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 48

50 Figura 18: Cabeza pluma Ensamblaje de la pluma La unión de las tapas frontal y trasera se realizará por medio de una soldadura a los perfiles. Sin embargo, la unión de los patines y las carcasas para los patines con las tapas se llevará a cabo a través de unos tornillos. Figura 19: Pluma ensamblada EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 49

51 2.8.2 Sistema de telescopado El sistema de telescopado permitirá variar la extensión de la pluma según lo requiera el trabajo a realizar, mediante el desplazamiento lineal de los tramos interiores respecto al tramo fijo. Tradicionalmente el sistema de telescopado constaba de tantos cilindros de extensión como tramos desplazables disponía la pluma. Esto dotaba a la grúa de una gran flexibilidad de movimientos con la contrapartida de aumentar excesivamente el peso propio de la pluma. La necesidad de la reducción de peso dio paso a la tendencia de diseñar un sistema de telescopado con un único cilindro hidráulico. Este sistema se basa en un cilindro hidráulico invertido, que empotrado por la cara del vástago al tramo fijo de la pluma, permitirá variar la longitud de la pluma gracias también a elementos auxiliares como bulones y resortes, en apartados posteriores se detallará con exactitud el funcionamiento de éste sistema. La variación de longitud de la grúa tratada en el presente proyecto va desde una extensión de 11 metros, con la pluma recogida, hasta su posición extendida, cuya longitud de pluma máxima es de 38 metros. Este sistema ofrece la ventaja de permitir una amplia variedad de configuraciones en cuanto a la extensión de pluma se refiere. Las ventajas de este sistema son: o Ahorro de material, como pueden ser poleas, cables y tambores necesarios para el telescopado por cable. o Trabajo libre de elementos dentro de la pluma, este es uno de los factores más importantes del sistema de telescopado. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 50

52 El elemento actuante, el cilindro hidráulico, solo trabaja para extender o recoger la pluma. En el momento que la grúa manipule cualquier tipo de carga, el cilindro hidráulico queda recogido. Esto produce una mayor ligereza dentro de la estructura y por lo tanto un menor riesgo de rotura de partes internas lo cual provoca grandes gastos en sus reparaciones Cilindro de telescopado Se trata de un cilindro hidráulico de doble efecto de 11 metros de longitud y 10 metros de carrera. El extremo saliente del vástago va soldado a la pluma en la parte trasera del tramo 1 y es la camisa del cilindro la que produce el desplazamiento necesario para poder extender o recoger la pluma. Figura 20: Cilindro de telescopado EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 51

53 Consta de un pistón unido al otro extremo del vástago, que junto a los elementos de estanqueidad, permiten garantizar la diferencia de presión además de proporcionar una superficie de contacto por la que producir una fuerza suficiente para desplazar el sistema. La alimentación del cilindro se realizará a través de unos conductos situados en el interior del vástago, de manera que un conducto quede en la parte comprendida entre el final del pistón y la camisa y el otro conducto se sitúe entre el principio del pistón y el cuerpo de telescopado. La justificación de este tipo de alimentación del sistema reside en la facilidad de tener unos conductos fijos. Si la alimentación se hiciera mediante conductos conectados a la camisa por el exterior, existiría la necesidad de tener que dotar al sistema de un elemento que permita variar la longitud de los conductos, ya que la camisa está en continuo movimiento Elementos de estanqueidad o Guías de pistón: Es un elemento utilizado para evitar el contacto entre metales producido entre el pistón y la parte interior de la camisa del cilindro. Además este elemento se encarga de absorber los esfuerzos producidos por las cargas radiales. Ver anexo o Juntas de pistón: Se encargan de asegurar la diferencia de presión. Ver anexo o Rascadores: Son los encargados de excluir la suciedad, las partículas extrañas y el polvo del sistema. Evitan el rayado además de prolongar la vida de las juntas. Ver anexo Cuerpo de telescopado El cuerpo telescopado es un elemento soldado a la camisa del cilindro hidráulico, cuya función es albergar las pinzas y los cilindros hidráulicos de carrera corta. Está fabricado en acero F-114 y tiene unas dimensiones de 360 milímetros de altura, 350 milímetros de anchura y 200 milímetros de espesor. Contiene un agujero por el cual pasará el vástago, que le sirva de guía para desplazarse. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 52

54 El alojamiento de los cilindros viene dado por dos orificios verticales en la parte superior y uno horizontal en el lateral de la pieza. Estos agujeros tienen dos diámetros distintos formando un escalón. Esto permitirá unir los cilindros hidráulicos de carrera corta al cuerpo de telescopado mediante tornillos M7. Esta pieza dispone de unas láminas de fricción que permitirán que pueda deslizarse fácilmente entre los tramos. Figura 21: Cuerpo de telescopado Pinzas de desenclavamiento Estos elementos se fijarán a los cilindros hidráulicos de desplazamiento vertical de manera que se desplazarán solidarios a ellos, con el fin de poder enganchar la parte inferior del bulón de anclaje para posteriormente, realizar el recorrido contrario para desplazar dicho bulón y así dejar libre el tramo que se desea telescopar. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 53

55 Figura 22: Pinzas de desenclavamiento Cilindros hidráulicos de carrera corta Se dispondrá de cuatro cilindros de doble efecto colocados en el interior del cuerpo de telescopado. Dos de ellos estarán situados en la parte superior de este y realizarán un desplazamiento vertical, permitiendo el movimiento de las pinzas de desembulonamiento. El esfuerzo que han de ser capaces de vencer en el movimiento de retorno ha de ser superior a la fuerza resistente que realiza el resorte del bulón de anclaje por el hecho de ser comprimido. Los otros dos cilindros estarán situados en los laterales del cuerpo de telescopado y realizarán un desplazamiento horizontal. Estarán unidos a los bulones de arrastre, que se desplazarán solidarios al movimiento de estos cilindros. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 54

56 Bulones Se distinguirán dos tipos de bulones: o Bulones de arrastre: Realizarán un desplazamiento horizontal para introducirse dentro de unas cavidades dispuestas en las tapas traseras de los tramos y se encargarán de arrastrarlos. De esta forma, se conseguirá el desplazamiento deseado. Figura 23: Bulón de arrastre o Bulones de anclaje: Estos bulones permitirán el anclaje entre dos tramos consecutivos, impidiendo que exista cualquier movimiento entre ambos. Se alojarán en los orificios practicados en la tapa trasera de cada tramo. Figura 24: Bulón de anclaje EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 55

57 Estos elementos se componen de dos partes: o El cuerpo superior, cuyo diseño permite albergar, por una parte, el resorte que le producirá la fuerza necesaria para fijarlo en su posición y, por otra, el diámetro necesario para producir el esfuerzo de aguantar ambas secciones. Esta parte tiene una rosca en su extremo inferior que permitirá el ensamblaje con el cuerpo inferior. Figura 25: Cuerpo superior del bulón de anclaje o El cuerpo inferior está diseñado de manera que exista un vástago acabado en un diámetro mayor desde dónde se podrá encajar las pinzas para producirle el desplazamiento. Contará con otro resalte que actuará como tope para evitar que el bulón pueda salirse de su posición. En su extremo superior consta de un saliente roscado por donde se podrá ensamblar con el cuerpo superior. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 56

58 Figura 26: Cuerpo inferior del bulón de anclaje Resortes Estos elementos realizan una función vital en el funcionamiento de la grúa, puesto que se encargan de mantener los bulones fijos en su posición garantizando así un perfecto funcionamiento de enclavamiento. Son resortes de compresión, de manera que su funcionamiento se basa en realizar el esfuerzo en el sentido contrario de donde recibe la carga. Por lo tanto, su función se basa en producir un esfuerzo en el sentido contrario al peso del bulón y de las pinzas de desembulonamiento. De esta manera, cuando las pinzas suelten el bulón, el muelle se encargará de fijarlo en su posición. Se sitúa entre la parte interna de la tapa trasera y el resalto que posee el cuerpo superior del bulón. De esta manera, cuando las pinzas de desembulonamiento tiran del bulón para desenclavarlo, el resalto produce un esfuerzo de compresión al resorte, que se apoya en la parte inferior de la tapa trasera. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 57

59 2.8.3 Funcionamiento del sistema telescopado Este sistema permitirá telescopar los tramos de la pluma de uno en uno. Además permite realizar una gran variedad de longitudes de pluma debido a su capacidad de extender cada tramo de ésta al 46, 92 y 100% de su longitud máxima de extensión. Pese a que los tramos miden 11 metros, su longitud máxima de extensión será de 9 metros debido a que existirá un solape de 2 metros entre tramos. El proceso de funcionamiento de telescopaje es el siguiente: Una vez escogida la configuración de longitud que se desea obtener, y mediante electrónica, el sistema de telescopado iniciará el movimiento. 1. Partiendo de una posición inicial con el cilindro hidráulico recogido, con el cuerpo de telescopado cercano a la tapa trasera del tramo 1, el cilindro hidráulico se extenderá desplazando la camisa (ya que la camisa es el elemento móvil, estando el vástago soldado al primer tramo) hasta permitir que el cuerpo de telescopado se sitúe alineado con la tapa trasera del tramo que se desea telescopar. 2. Al llegar a este punto, los cilindros hidráulicos de carrera corta situados en la parte superior del cuerpo de telescopado, realizarán un movimiento vertical desplazando las pinzas en dirección al bulón de anclaje para que puedan agarrar el bulón. 3. A continuación, los cilindros hidráulicos situados en el lateral del cuerpo de telescopado, se expandirán permitiendo que los bulones de arrastre penetren en la cavidad existente en la tapa trasera del tramo. 4. Una vez anclados los bulones de arrastre, se procede al proceso de desenclavamiento de los tramos. Para este proceso, los cilindros hidráulicos situados en la parte superior, realizan el movimiento de retroceso desplazando las pinzas hacia abajo, arrastrando a su vez el bulón de anclaje. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 58

60 De este modo el tramo que se desea telescopar quedará desenclavado del tramo contiguo de manera que queda totalmente libre para ser arrastrado por los bulones laterales de arrastre. Es muy importante realizar primero la acción del enclavamiento de las pinzas de arrastre ya que así queda totalmente fijado hasta poder dejar libre el tramo. De lo contrario, el tramo podría quedar sin fijaciones y producir desplazamientos y colisiones no deseadas. 5. Para realizar la extensión del tramo, se deberá alimentar el cilindro hidráulico de telescopado, de manera que al extenderse, el cuerpo de telescopado se desplazará arrastrando consigo el tramo a extender. 6. Cuando el tramo ha alcanzado la longitud deseada se procede al embulonamiento del tramo para dejarlo anclado al tramo contiguo en la nueva posición y poder trabajar con esa configuración. Para este proceso se desplazan los cilindros hidráulicos verticales hacia arriba colocando el bulón de anclaje entre los dos orificios del tramo desplazado y el contiguo. El resorte será el encargado de impedir que el bulón pueda desplazarse hacia abajo y de este modo garantizará el anclaje entre los tramos. 7. El siguiente paso es desenclavar los bulones de arrastre, para ello, los cilindros situados en los laterales del cuerpo de telescopado se recogerán arrastrando consigo los bulones de arrastre laterales. Con esto, el cilindro hidráulico de telescopado queda libre para retroceder a su posición inicial. 8. A partir de aquí, si se desea telescopar otro tramo, se repetiría el proceso. Para una extensión total de la pluma, partiendo de la pluma recogida se debe seguir un orden para telescopar los tramos. El primer tramo a telescopar debe ser el tramo 4, o tramo interior, seguido del tramo 3 y por último el tramo 2. Si no se sigue este orden, es imposible realizar la extensión total de la pluma, puesto que el cuerpo de telescopado únicamente puede desplazarse desde la parte trasera del tramo 1 hasta su parte delantera. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 59

61 2.8.4 Sistema de elevación de la pluma Este sistema es el encargado de permitir el movimiento de inclinación de la pluma, haciéndola variar desde la posición horizontal hasta una inclinación máxima de 82º respecto del eje horizontal Funcionamiento Este sistema se basa en un cilindro hidráulico de simple efecto unido a la estructura, por su extremo superior, y a la pluma por su extremo inferior. Esta unión es articulada, mediante bulones, lo cual permite la rotación necesaria del cilindro. Al alimentarse el cilindro hidráulico, se produce un desplazamiento lineal del vástago, que, mediante el bulón, transmite el esfuerzo al primer tramo de la pluma haciéndole variar la inclinación de la pluma. En el momento en que se deje de alimentar el cilindro, el propio peso de la pluma producirá el retroceso de éste. Figura 27: Disposición del cilindro de elevación en la grúa EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 60

62 Figura 28: Cilindro de elevación Camisa Está fabricada con acero ST-52, lapeado en su parte interior. Estas características son imprescindibles para asegurar un buen deslizamiento con el pistón y una buena resistencia a la presión a la que está sometido. Puesto que no se encuentra un cilindro hidráulico apropiado para el sistema, debido a sus dimensiones, se deberá fabricar bajo pedido. El diámetro de la camisa está calculado en el anexo En su parte inferior consta de unas charnelas u orejas que sirven para ser unido con el bulón y permitir una rotación en la articulación Cabeza del cilindro La cabeza del cilindro está diseñada con la finalidad de proporcionar una superficie que pueda evitar la salida del pistón además de garantizar una superficie que sirve como solape mínimo EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 61

63 entre la camisa y el vástago. Su interior se encuentra ranurado de tal forma que sea posible ensamblar los anillos necesarios para el correcto funcionamiento del cilindro. Los elementos situados en las ranuras son los anillos guía de vástago y el anillo rascador. El diámetro interior es el necesario para poder encajar perfectamente el vástago del sistema junto con sus anillos correspondientes Vástago Se fabricará a partir de una barra maciza de acero F-1140 cromado. Dispone de una reducción de diámetro para introducirse por un orificio, realizado en el pistón. Desde la reducción de diámetro hasta el final el elemento está roscado con la finalidad de introducir una tuerca que impedirá que el pistón pueda desajustarse de su posición cuando está en funcionamiento. En la parte superior del vástago se encuentra soldada otra charnela que permite transmitir el esfuerzo a la pluma a través de un bulón que permite su rotación Pistón El pistón es el elemento donde se aplicará la presión del fluido, utilizando su superficie de contacto, el fluido realizará una fuerza de empuje que desplazará el pistón y este a su vez provocará el movimiento del vástago que a su vez por la transmisión de esfuerzos permitirá la elevación de la pluma. Está fabricado en aluminio t6. Dispone de ranuras tanto en la parte exterior como en la parte interna, para colocar los anillos y guías correspondientes que permitan un buen funcionamiento Elementos de estanqueidad Estos componentes permiten garantizar un funcionamiento perfecto del sistema hidráulico de elevación, crean una perfecta estanqueidad entre las cavidades, evitando pérdidas o fugas. Están situados tanto en el pistón como en la cabeza del cilindro. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 62

64 Para la camisa: o Anillos guía de pistón: La longitud del anillo guía se determina en función de la fuerza radial que ha de soportar así como de la presión de trabajo a la que está sometido el cilindro. ver anexo 3.28 o Juntas de pistón: Se encargan de garantizar una perfecta estanqueidad entre las dos cavidades asegurando la diferencia de presión entre ambas. Es necesario poner juntas de pistón, ya que por la presión de trabajo a la que está sometido el cilindro no es posible introducir juntas tóricas por el peligro que existe a ser extrusionado y producir un mal funcionamiento del cilindro. Ver anexo 3.30 o Juntas internas de pistón: Este anillo es necesario para asegurar una perfecta estanqueidad en la junta entre el pistón y el vástago. Funciona de la misma manera que la junta exterior, asegurando la diferencia de presión. Está situado en una ranura situada en la parte interna del cilindro, debajo del agujero por donde se introduce el vástago. En la parte de la cabeza se distinguen los siguientes anillos: o El anillo rascador: se sitúa en una ranura situada en la parte superior. Su geometría permite que su diámetro interior se adapte al diámetro del vástago. Este anillo permite excluir la suciedad, las partículas extrañas y el polvo del sistema. Esta función es muy importante porque es básico mantener limpio el cilindro hidráulico para asegurar un correcto funcionamiento. Ver anexo 3.29 o Guías de vástago: Colocadas en la cabeza del cilindro tienen la función de guiar el vástago a lo largo del cilindro hidráulico. Su geometría, además, permite mantener la estanqueidad y evitar la pérdida de fluido. Ver anexo Bulones Son elementos cilíndricos situados en las charnelas que contienen, tanto la camisa del cilindro hidráulico en su parte inferior como el vástago en su parte superior. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 63

65 El bulón inferior va introducido por un saliente que contiene la base de rotación, mientras que el bulón superior se ensambla en un orificio que contiene el primer tramo de la pluma, mediante el cual el vástago podrá transmitir el esfuerzo lineal para producir el movimiento de rotación de ésta. Los bulones además de soportar y transmitir los esfuerzos, permiten rotar al cilindro de manera que en todo momento pueda adaptarse a la posición en la que se encuentra la pluma; están diseñados a un esfuerzo de cortadura, ver anexo Figura 29: Imagen del bulón ranurado. En la figura 24 se puede observar el bulón, con una ranura practicada, esta ranura sirve para colocar un circlip que permitirá mantener fijo el bulón en su posición en caso de que se produzca algún tipo de movimiento lateral Cojinetes Son elementos mecánicos que permiten el libre movimiento entre piezas fijas y móviles. Se encargan de sostener o guiar las piezas móviles además de reducir al mínimo la fricción y el desgaste. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 64

66 La fricción consume energía innecesariamente mientras que el desgaste altera las dimensiones y el ajuste de las piezas hasta dejar inútiles los elementos. Los cojinetes son necesarios en la grúa estudiada en aquellos elementos en los que se ha de realizar una rotación. Se escogen cojinetes en vez de rodamientos, por la capacidad de éstos a soportar cargas elevadas a velocidad lenta. La selección de cojinetes puede verse en el anexo Circlips Estos componentes son anillos que permiten retener los elementos en la posición deseada, para su montaje se precisa realizar una ranura al elemento donde se desee colocar. En la grúa del presente proyecto se precisan circlips en todos aquellos elementos que sean susceptibles de recibir movimientos laterales, tales como bulones y poleas, la selección de estos elementos se puede ver en el anexo Sistema de rotación Es el sistema que permite dotar a la pluma de un movimiento de giro para permitir escoger la orientación deseada de la pluma. Éste permitirá girar la grúa 360º con un número de vueltas ilimitadas. Se compone de dos partes: el rodamiento, necesario para aguantar los esfuerzos axiales, radiales y de vuelco además de permitir un giro suave de la grúa y del motor que permite proporcionar el par necesario para permitir el giro Rodamiento El giro de la grúa se realiza mediante un gran rodamiento ROTHE ERDE. Este rodamiento es un elemento de máquina que forma por sí mismo una unidad completa, previsto para la transmisión simultánea de esfuerzos axiales, radiales y de los pares de vuelco resultantes, realiza, pues, doble función. Por un lado, ha de permitir un giro suave de la superestructura para situar convenientemente la carga y por otro, tiene que soportar todo el peso proveniente de los elementos que componen la superestructura. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 65

67 Figura 30: Rodamiento Rothe Erde El rodamiento cuenta con una corona exterior que engrana con el piñón de ataque situado en la parte giratoria. Se fija mediante tornillos, la corona dentada exterior se asienta en la parte fija de la grúa y se asegura mediante 60 tornillos M24. Una vez la corona dentada se ha ensamblado, se colocará una placa fijada mediante tornillos al rodamiento de giro para después soldarle la estructura de rotación de esta manera se permitirá la transmisión del movimiento a la parte móvil. La selección de este rodamiento se puede ver en el anexo Motor Para la elección del tipo del motor se ha optado por un motor asíncrono trifásico. Esta elección se debe a que este tipo de motor es el más utilizado en la industria, debido a su robustez y sencillez de funcionamiento. Es el encargado de transmitir el esfuerzo necesario, primero para acelerar el sistema venciendo la inercia de los elementos y seguidamente para mantenerlo en movimiento venciendo la fuerza de fricción a la que se ve sometido el tipo de rodamiento. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 66

68 Se encuentra anclado a la estructura móvil, collado, con la brida que lleva incorporada, de tal manera que el piñón de ataque quede por debajo de esta estructura engranando con la corona dentada Cabestrante Es un sistema mecánico que permitirá la manipulación y elevación de las cargas. Se accionará mediante un tambor donde estará enrollado un cable con una cierta longitud que circulará por un sistema de poleas para reducir la tensión, llegando a un gancho, el cual manipulará la carga Tambor Este elemento se encuentra situado en la parte trasera de la grúa, en la estructura de rotación. Tiene como función almacenar y tirar del cable para producir el movimiento de elevación de la carga además de soltar cable en los casos en que se necesite más longitud de éste. Ver anexo Cable Componente que transmitirá la fuerza de tiro del tambor hasta el gancho, provocando su movimiento. En su dimensionamiento se ha utilizado la norma FEM donde marca una serie de recomendaciones para la correcta selección del cable que garantice un funcionamiento correcto. Ver anexo 3.7 Cabe comentar que por razones de diseño se ha optado por utilizar dos cables durante la vida útil de la grúa estudiada en el presen proyecto Poleas El objetivo de una polea consiste en cambiar la dirección del cable y disminuir la tensión de este. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 67

69 El diámetro de la polea va en función del diámetro mínimo que ha de tener el cable así como del tipo de grupo en el que se encuentra clasificado el mecanismo de elevación y también en función del montaje que tiene. La selección de la polea ha sido realizada en función de su diámetro exterior recomendado así como del diámetro mínimo del eje calculado en el anexo 3.7.4; para ver la elección de la polea ver el anexo En el caso del presente proyecto la polea viene incorporada con los cojinetes oportunos. La presente grúa estudiada cuenta con 4 poleas de cable que junto con las poleas que contiene el gancho escogido pueden formar un polipasto (Un polipasto es una combinación de poleas fijas y móviles las cuales están recorridas por un solo cable que tiene uno de sus extremos anclado a un punto fijo, este sistema permite obtener una ganancia mecánica), en función de los reenvío del cable, tal que permitan reducir el esfuerzo a realizar por el tambor. Figura 31: Disposición de las poleas en la grúa EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 68

70 Gancho El conjunto gancho está constituido, en primer lugar, por el gancho propiamente dicho y por el conjunto de poleas que precise el tipo de gancho. El gancho se eleva y desciende mediante el cable de elevación que pasa por las poleas, en función del tipo de carga se precisarán más o menos reenvíos de cable creando un polipasto. El gancho se puede balancear para facilitar las operaciones de carga y descarga. Además el soporte inferior está montado sobre un rodamiento axial de bolas que permite al gancho el giro sobre el eje vertical. Estos elementos se montan en una estructura formada por placas y tubos que permiten dar rigidez al conjunto Contrapeso La función del contrapeso no es otra que reducir el par de vuelco de la grúa. El contrapeso no se calculará ni se fabricará en el presente proyecto, pero se tendrá en cuenta para realizar los cálculos de estabilidad Estabilizadores Los estabilizadores se usarán para garantizar una estabilidad en la grúa y evitar que ésta pueda llegar a volcar, por lo tanto será necesaria la instalación de estabilizadores. Ver anexo 3.8 Ha de tenerse en cuenta que habrá que calcular diferentes situaciones según sea la dirección de la pluma, ya que no tiene el mismo impacto en la estabilidad si la carga está en la zona delantera, trasera o lateral de la grúa. El cálculo se ha realizado para la posición crítica cuyo ángulo de inclinación es 80º, longitud 20 m y una carga máxima de 452 kn. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 69

71 2.9 Planificación El proceso de diseño El diseño se define como el proceso previo de configuración mental, "pre-figuración", en la búsqueda de una solución en cualquier campo. El verbo "diseñar" se refiere al proceso de creación y desarrollo para producir un nuevo objeto. La primera decisión que se debe tomar a la hora de diseñar un nuevo sistema de producción es el diseño del producto que se va a fabricar. El desarrollo de nuevos productos se ha convertido en un factor clave para lograr el éxito empresarial. En los últimos años ha crecido la preocupación por el proceso de diseño y desarrollo de nuevos productos. Y más concretamente por la reducción del tiempo empleado en el diseño y desarrollo de nuevos productos. Por lo tanto, desarrollar nuevos productos en poco tiempo, para que estén cuanto antes disponibles en el mercado, se convierte en una de las principales preocupaciones de las empresas actuales. La importancia concedida al tiempo de desarrollo de nuevos productos, como factor de ventaja competitiva, ha motivado que una de las principales preocupaciones de los encargados de gestionar dicho proceso sea el encontrar una serie de herramientas que ayuden a reducir dicho tiempo Fases del proceso de diseño Este proceso conlleva la realización de un conjunto complejo de actividades, en las que deben intervenir la mayoría de las áreas funcionales de la organización. Generalmente este proceso de desarrollo se suele dividir en cinco fases o etapas: 1.- Identificación de oportunidades. 2.- Evaluación y selección. EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 70

72 3.- Desarrollo e ingeniería del producto y del proceso. 4.- Pruebas y evaluación. 5.- Comienzo de la producción. En la primera fase (Identificación de oportunidades) se obtiene información sobre las necesidades y exigencias del mercado, identificando las oportunidades existentes, los posibles movimientos y reacciones de la competencia, las posibilidades técnicas y los requerimientos de fabricación. Esta información se combina para establecer la arquitectura del nuevo producto. Durante esta fase se fija el diseño del concepto, se seleccionan los mercados objetivo, el nivel de rendimiento, los recursos necesarios y el previsible impacto financiero del nuevo producto. En la segunda fase (Evaluación y selección) se seleccionan aquellas ideas que presentan mayores posibilidades de éxito. Este proceso de evaluación implica un análisis de la viabilidad del producto desde diferentes puntos de vista. Una vez aprobado, el proyecto pasa a la Ingeniería del producto y del proceso. En esta tercera fase se realizan la mayoría de las actividades de diseño de detalle y de desarrollo del producto, así como de los procesos productivos necesarios para la fabricación y posterior lanzamiento al mercado. Por último, si la evaluación realizada en la fase anterior es favorable, el producto pasa a la quinta fase en la que se inicia la fabricación a gran escala; se produce el lanzamiento al mercado del nuevo producto, su distribución inicial y las operaciones de apoyo al mismo. El proceso de desarrollo descrito se realiza de forma iterativa hasta alcanzar el diseño más adecuado a las exigencias de los consumidores. En cada iteración se aprende sobre el problema a resolver y las alternativas existentes hasta que se converge al diseño final y se completan las especificaciones detalladas inicialmente. Para el presente proyecto se seguirá el proceso de diseño siguiente: EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 71

73 Figura 32: Proceso de diseño de la grúa 2.10 Orden de Prioridad de Documentos El orden de prioridad de los Documentos Básicos del Proyecto es el que se indica a continuación: 1º Planos 2º Pliego de condiciones 3º Presupuesto 4º Memoria EUITI BILBAO FEBRERO 2015 Página 72