Programación y Desarrollo de Sistemas Robóticos

Transcripción

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2 Programación y Desarrollo de Sistemas Robóticos Ing. Salvador Mikel Gerente del Grupo Académico National Instruments de México

3 Procesamiento de Imágenes Control deterministico en Tiempo Real Control DOF Modelos dinámicos Control Adaptativo Modelo Espacio Estado Fusión de Sensores Filtrado Planeación de Rutas Controladores Diseño de Algorítmos Percepción Diseño IU actuadores steering Mapeo Localización Simulación cinemática Robotics 3 Carga últil Control de movimiento Procesamiento multinúcleo Alimentación cableado FPGA soldado

4 Ciclo de Desarrollo de Robótica Modelado Implementación Diseño de Control y Simulación Prototipado Algoritmo de Ingeniería y Validación 4

5 Papel de LabVIEW en la Educación Primaria Preparatoria Universidad Posgrado e Investigación Jardín de Niños Aeroespacial Aprendizaje Basado en Proyectos, HOs 5

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7 LabVIEW Robotics Module Entorno de programación basado en Graphical system design IP para sensores, navegación,control de movimiento y más Implementación en Hardware en Tiempo Real y FPGA Herramientas para integrar programación basada en texto Conectividad a sensores y actuadores de terceros Simulación Física de aplicaciones del mundo real 7

8 Qué eslabview Robotics? Una plataforma para diseño de sistemas robóticos sofisticados Librerías de adquisición y procesamiento de imágenes Conectividad a sensores y actuadores de terceros Despliegue en hardware FPGA y Tiempo Real Algoritmos de navegación y planeación de ruta Protocolos JAUS, I2C, SPI y Ethernet para comunicación 8 Algoritmos de cinemática y dirección

9 Integración de Modelos CAD en LabVIEW.dae.ive.wrl.dwg/.dxf.3ds* 9

10 Módulo LabVIEW Robotics Robotics Simulator Control de Algoritmos Sensores Simulados Actuadores Simulados Entradas de Usuario Hardware Plataforma NI RIO Sensores REales Actuadores Reales 10

11 LabVIEW / RIO para Robótica Virginia Tech (LabVIEW + CompactRIO) Solución Personalizada MIT (C con cluster Linux 40 núcleos) NI reduce notablemente el costo de diseño, desarrollo y pruebas de sistemas robóticos. 11

12 LabVIEW en la Construcción de un Robot Móvil 12

13 Conectividad con Sensores LIDAR (Hokuyo, SICK, Velodyne) Servo Motors (Parallax, Hitec HS400) Infrared (SHARP) Digital Compass and 3-axis Tilt (PNI Sonar (Devantech, MaxSonar) FieldForce) Ultrasonic Rangefinder (Parallax Ping)))) DC Motor Controller GPS (Applanix, Garmin, NavCom, u-blox) Text to Speech device (V-Stamp) IMU (Crossbow, MicroStrain, Ocean Server) RFID Reader (APSX RW Series) Compass (Devantech) Light (Vishay) Encoder (Maxon) Thermal (Devantech) Motors (Dynamixel, Lynxmotion, TI MDL BDC24) 13

14 Capacidades de Visión Rastreo de color Rastreo patrones Análisis de visión personalizado NI Vision Development Module 14

15 Funciones para Brazos Robóticos Definición para brazos seriales Cálculo Jacobiano Cálculo torque Cinemática Cinemática directa Cinemática inversa Visualización 3D 15

16 NI LabVIEW Robotics Starter Kit 2.0 Nueva distribución de las ruedas para mejorar la transmisión Se actualiza del sbrio-9631 a sbrio-9632 para mayor poder de procesamiento y memoria Mayor número de canales TETRIX expuestos para personalizar los robots al añadir sensores y otros componentes robóticos. Starter Kit API para interactuar con el robot si necesidad de programar FPGA (también disponible para la versión anterior) 16

17 Titanes de LabVIEW Ingeniería Aplicada en la Industria Realidad Aumentada Aplicada al Control de Mecanismos /retoacademico 17 Clasificadora Automática de Limones

18 Gracias por su Atención! Salvador Mikel

19 Disfrute el Resto del Día 19