1. TEMPORIZADORES Y CONTADORES EN

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1 Introducción al modelado GRAFCET 1 1. TEMORIZADORES Y CONTADORES EN STE TEMORIZADORES n temporizador es un dispositivo capaz de permanecer en un estado transcurrido un tiempo desde que se produce un evento. El tiempo y el evento son parámetros configurable del temporizador. En un LC, la temporizadores forman parte de la memoria RAM de sistema de la C (ver arquitectura). El contenido de estas "celdas de tiempo" se actualiza automáticamente por el sistema operativo de forma asíncrona y concurrente con la ejecución del programa de usuario. En los autómatas Siemens, el lenguaje STE7 permite configurar una función temporizador que rige el comportamiento de cada celda asignando valores a sus parámetros. En cuanto al número de celdas, el ensamblador de STE7 permite direccionar 256 temporizadores como máximo. El número real a disposición del programador dependerá del modelo de C. En lenguaje de contactos, STE7 ha previsto el interfaz de la figura 1 1 (bloque función) para poder configurar el comportamiento de cada temporizador. El bloque consta de tres entradas (izquierda) y tres salidas (derecha) con el siguiente significado: Tiempo a contar: Tiempo inicial que se carga en el registro (RAM) del temporizador. La norma lo denomina con las siglas T (del inglés reset Time). Señal de disparo: Evento que activa el temporizador iniciando una cuenta atrás. El triángulo en la conexión con el bloque de la figura 1 1 indica que se activa por flanco (cambio de estado), no por nivel.

2 Introducción al modelado GRAFCET 2 T<N>: Nombre de la variable temporizador (T1, T2, T3, etc.). sada como operando en AWL identifica su área de memoria. Reset: Evento que pone a cero la salida lógica Q del temporizador Salida lógica: Valor lógico del temporizador (su estado) determinado por el Sistema Operativo en cada instante. Salida analógica: Valor del tiempo que falta para finalizar la cuenta atrás (en binario). Salida analógica (BCD): Idem que el anterior pero en formato BCD (Binary Coded Decimal), donde cada número decimal ocupa un byte. Figura XXX Figura 1 1. Bloque temporizador del lenguaje KO de STE7. El símbolo triangular en la entrada S indica que funciona por flanco Las entradas S, R y la salida Q son booleanas. El resto de parámetros son todos tamaño WORD (16 bits), el mismo tamaño del registro temporizador identificado por su nombre (T<N>). El formato del tiempo a contar es de tipo S5TIME, un tipo que lleva el nombre de la versión anterior del lenguaje STE5, porque se crea para mantener la compatibilidad. na constante S5TIME en AWL se escribe: S5T#aHbbMccSdddMS donde las unidades son a: Horas, b: Minutos, c: Segundos y d: Milisegundos y el símbolo S5T# indica formato S5TIME (el símbolo # en una constante numérica indica fin de especificación de formato). or ejemplo S5T#2S100MS son 2,1s. El formato S5TIME almacena el tiempo en BCD, ocupando los tres primeros bytes del registro del temporizador. El cuarto byte dedica los dos primeros bits a codificar la Base de Tiempos, que define el intervalo de tiempo en que se decrementa en una unidad el valor de temporización. La arquitectura del LC maneja 4 bases de tiempo numeradas de 0 a 3: 10ms, 100ms, 1s, 10s y compone el valor cargado a partir de éstas tal que, a menor base, mayor precisión. En STE5 era necesario especificar la

3 Introducción al modelado GRAFCET 3 base de tiempos, pero en STE7 se ajusta automáticamente, lo que supone una comodidad. De lo anterior se deduce que: El máximo tiempo que puede almacenar el registro de temporización es 999, que para la base de tiempos mayor supone un intervalo máximo de 9990s ( 2h 46m y 30s) ara medir intervalos de tiempo superiores es necesario combinar adecuadamente varios temporizadores. FNCIONAMIENTO. na vez que se han definido adecuadamente los parámetros, el temporizador carga el valor de tiempo en el registro y queda a la espera del cambio de estado de la señal de disparo. Tras el disparo, comienza una cuenta atrás (asíncrona con el programa en ejecución) hasta que el valor de tiempo llega a cero actualizándose entonces el valor de la salida lógica Q TIOS GENERALES DE TEMORIZADORES La norma IEC define explícitamente 3 tipos de temporizadores que deben ser soportados por cualquier lenguaje de programación para LC: Temporizador de pulso (T): Se activa la salida lógica Q tras un flanco de subida de la señal de disparo. Se desactiva al transcurrir T. Temporizador de retardo a la conexión (TON): Se activa Q después de transcurrir T tras producirse un flanco de subida de la señal disparo. Temporizador de retardo a la desconexión (TOFF): Se desactiva Q cuando transcurre T tras producirse un flanco de bajada de la señal de disparo. Intuitivamente el temporizador T sigue al disparo y cae tras el paso del tiempo. En cambio, el temporizador TON tarda un tiempo en seguir a la señal una vez conectada (de ahí el nombre). Finalmente, el TOFF se activa tras conectarse la señal y tras su desconexión, Q tarda un tiempo en caer. La figura 1 2 muestra un bloque de temporización de pulso descrito en la norma. La señal IN es la señal de disparo, la señal T (reset Time) es el valor de carga, Q es la salida lógica y ET (Elapsed Time) es el tiempo transcurrido desde la puesta en marcha (con valor máximo T). Observe que la norma solo indica los elementos fundamentales. La implementación que ofrece SIEMENS en contactos (figura 1 1) tiene más parámetros. Figura 1 2. Bloque temporizador T previsto en la norma IEC Además de estas tres tipologías bien definidas, existen dos propiedades muy importantes para caracterizar el comportamiento del temporizador: la memoria y la redisparabilidad (en inglés retriggerability).

4 Introducción al modelado GRAFCET 4 Memoria: Describe el comportamiento de un temporizador activo con la llegada del primer flanco opuesto al de activación de la señal de disparo (si se dispara con el flanco de subida, la memoria hace referencia al comportamiento ante el primer flanco de bajada posterior y viceversa). Se dice que un temporizador tiene memoria cuando tras su puesta en marcha, continúa con la temporización ante la llegada del primer flanco opuesto al de disparo. Es decir, el temporizador se acuerda de lo que estaba haciendo antes del evento y continúa con ello. Si no tiene memoria, para la cuenta y se desactiva (Q=0). Redisparabilidad: Describe el comportamiento de un temporizador activo con la llegada del primer flanco de disparo posterior al de activación. Esta propiedad sólo describe a los temporizadores con memoria ya que los que no tienen memoria ven al redisparo como un disparo convencional. Se dice que un temporizador es redisparable cuando, tras su puesta en marcha, reinicia la cuenta atrás con el siguiente disparo TIOS DE TEMORIZADORES EN STE7 STE7 realiza la especificación ofreciendo 5 temporizadores distintos que se describen en la tabla 1 1: Tabla 1 1. Temporizadores en STE7 AWL Memoria Redisparo Tipo Nombre SI T S IMLS SV x x T S VIM SE TON S EVERZ SS x x TON S SEVERZ SA x x TOFF S AVERZ La columna de la izquierda es el nemónico del operador AWL para cada temporizador. Se emplea como operador en una instrucción del tipo: S<LETRA> T<N> y tiene dos argumentos implícitos, la señal de disparo y el valor de tiempo de carga, que los obtiene de los registros de la AL: la señal del biestable RLO y el tiempo de carga de un registro denominado Acumulador de 32 bits que se emplea para manipular tamaños de datos superiores al bit. Examinaremos en detalle esto registros en secciones posteriores. or ahora basta saber que para almacenar un dato en el Acumulador la instrucción en ensamblador es:

5 Introducción al modelado GRAFCET 5 L <DATO> y para extraer un dato del Acumulador la instrucción es: T <DATO> Dicho esto, ya es posible programar un temporizador básico en AWL de cualquiera de los 5 tipos. Como ejemplo el código siguiente configura un temporizador de pulso sin memoria SI en el área de memoria T1 y con un tiempo establecido de 10s y 2ms. //Configuración del TEMORIZADOR T1 de tipo SE en AWL Señal de disparo //Configura entrada de disparo L S5T#10S2MS //Tiempo en formato S5TIME SE T1 //Tipo y nombre del temporizador Las dos primeras instrucciones cargan los registros de la AL de manera conveniente (el valor de la señal en el RLO y el tiempo en el primer acumulador). La instrucción SE T1 es la que realmente crea el temporizador y tiene que ir obligatoriamente después de las anteriores. Aunque no es estrictamente obligatorio, se recomienda siempre escribir estas tres instrucciones juntas, ya que se corre el riesgo de una contaminación de los registros de la AL no deseada antes de la ejecución de la instrucción de configuración. A título informativo, el código equivalente al bloque KO de la figura 1 1, para el temporizador anterior. //Configuración del TEMORIZADOR T1 de tipo SE en AWL Señal de disparo //Entrada de disparo (por flanco) L S5T#10S2MS //En formato S5TIME (S5T#10M3S) SE T1 //Tipo y nombre del temporizador Reset R T1 //Entrada reset (por nivel) T1 = A //Asigna a A124.0 la salida lógica Q L T1 T MW10 //Asigna la salida DAL a MW10 LC T1 T MW12 //Asigna la salida DEZ a MW Temporizador de pulso SI La figura 1 3 muestra el comportamiento del temporizador SI. El temporizador sigue a la entrada tras ser disparado y se desconecta cuando pasa el tiempo. Al no tener memoria, se desactiva si la señal de disparo cae. La gráfica también muestra la variación de la salida DAL correspondiente a la cuenta atrás desde que se puso en marcha.

6 Introducción al modelado GRAFCET 6 Figura 1 3. Temporizador de pulso SI. Ejercicio 1 1. rogramación de una señal rectangular con tiempos de 5s y 10s para los niveles bajo y alto respectivamente na manera cómoda de construir señales rectangulares es encadenando dos temporizadores de pulso tal que cada uno mide el tiempo de uno de los niveles de la señal. La siguiente figura muestra un posible diagrama SFC (izquierda) y su realización (derecha) en AWL donde la señal pedida corresponde a la evolución de la variable M1.0. N M1.0 L S5T#5s SI T1 //T1 N T1 L S5T#10s SI T2 //T2 T2 = M1.0 Figura 1 4. Implementación de una señal rectangular El primer temporizador se dispara en el inicio y lleva la cuenta de la duración del nivel bajo de la señal. La desactivación de su salida sirve como señal de mando y dispara el temporizador T2 que mide el tiempo del nivel alto de la señal. Mientras los temporizadores están en marcha, el valor de M1.0 al final del ciclo se corresponde con la especificación de la salida. or último, los temporizadores en marcha siempre tienen la señal de disparo a nivel alto por lo que no necesitan memoria.

7 Introducción al modelado GRAFCET Temporizador de pulso prolongado SV La figura 1 5 muestra el comportamiento del temporizador de impulso prolongado. Se comporta de manera similar al de pulso normal (SI) en la puesta en marcha, pero tiene memoria luego continúa funcionando ante la caída de la señal de disparo. Finalmente, al ser redisparable reinicia la cuenta atrás ante un nuevo evento disparo. Se indica en la figura el evento que refleja ambas propiedades. Figura 1 5. Temporizador de pulso prolongado SV Temporizador de retardo a la conexión SE La figura 1 6 describe el comportamiento del TON sin memoria que ofrece STE7. Con la puesta en marcha el temporizador empieza la cuenta atrás pero no sigue a la señal de disparo hasta que termina la cuenta. Como no tiene memoria el temporizador se desactiva con el flanco de bajada de la señal de disparo. Activada la salida lógica, el temporizador se mantiene en este estado hasta que cae la señal de activación. El funcionamiento de la entrada Reset es análogo a los casos anteriores por lo que se ha omitido. Figura 1 6. Temporizador retardo a la conexión sin memoria SE.

8 Introducción al modelado GRAFCET 8 Ejercicio 1 2. Generar un tren de pulsos cada X segundos n tren de pulsos es una señal muy útil como elemento de control interno pues se pueden usar los pulsos para realizar acciones endógenas (por ejemplo incrementar un contador) o construir señales periódicas cuadradas. Se puede implementar fácilmente con un temporizador SE de la siguiente manera: //TREN DE LSOS cada 5s en la marca M 1.0 N M1.0 L S5T#5S SE T1 //Configura el temporizador T1 = M1.0 //M1.0 = NOT(Q) que se corresponde con el siguiente bloque normalizado: Figura 1 7. Implementación de un tren de pulsos Merece la pena detenerse un poco en este circuito. En el inicio, la señal disparo M1.0 está desactivada y, por tanto, se pone en marcha T1. Al ser de tipo TON, su estado no cambia (Q=0), la señal de disparo tampoco (IN=NOT(Q)=1) pero comienza la cuenta atrás de los 5s. La situación se mantiene estale hasta que T1 se desconecta (Q=0) al finalizar la cuenta atrás, lo que provoca inmediatamente un nuevo disparo (IN=NOT(Q)=1) y comienza un nuevo ciclo. La señal M1.0 solamente toma el valor 1 en el ciclo scan de la desconexión del temporizador y dura, como máximo, el tiempo de ese ciclo. Ejercicio 1 3.Generar una señal cuadrada de periodo X Como la señal es cuadrada solo existe un único tiempo a medir y es posible realizar una implementación sucinta con un solo temporizador. La forma más sencilla y elegante es emplear el tren de pulsos del ejercicio anterior para cambiar el estado de una variable booleana. La implementación en AWL requiere una instrucción del tipo: IF Flanco de subida del tren de pulsos THEN cambia el estado de la variable ara ello se necesita en AWL alguna instrucción de salto dentro de un mismo bloque de código. Las más empleadas son los operandos SB y SBN: SB <Etiqueta>: El flujo de ejecución salta a la instrucción que contiene la etiqueta operando (y continua a partir de ahí) siempre que RLO=1 en el momento de la interpretación.

9 Introducción al modelado GRAFCET 9 SBN <Etiqueta>: El flujo de ejecución salta a la instrucción que contiene la etiqueta operando (y continua a partir de ahí) siempre que RLO=0 en el momento de la interpretación. El código solución es un algoritmo constructivo que compone los niveles alto y bajo de la señal, cada uno con tiempo T/2: //Señal cuadrada en A 1.0 de periodo 10s N M1.0 L S5T#5S //Valor de carga la mitad del periodo SE T1 //Configura el temporizador T1 = M1.0 //Tren de pulsos M1.0 F M100.0 //RLO=1 si flanco de subida de un pulso SBN _001 //Si RLO=0 salta a _001 N A1.0 = A1.0 //Cambio de estado de A1.0 _001: NO 0 //Instrucción vacía La instrucción NO 0 es la instrucción No Oeration. Sirve para compilar una instrucción sin contenido. En este caso se emplea como instrucción destino del salto referenciado por la etiqueta _001. Ejercicio 1 4. Mida una cantidad de tiempo de 1000s Los bloques de función en AWL no superan ninguno un valor de tiempo de carga superior a los 9990s por lo que es necesario encadenar dos eventos de temporización consecutivos para llegar a los 1000s del enunciado. //Evento M1.0=1 tras 1000s después del evento E1.0 = 1 E1.0 L S5T#9990s SE T1 //Configura el primer temporizador con el tiempo max. T1 L S5T#10s //Carga el tiempo que falta hasta los 1000s SE T2 //Dispara el temporizador con Q(T1)=0 T2 = M1.0 //M1.0 NOT(Q(T2)) Se eligen los dos temporizadores SE que se conectan pasado el tiempo con lo que la salida de cada temporizador es una señal de mando. La salida del primero dispara al segundo temporizador y la salida de este último marca el evento deseado. Observe que si el evento E 1.0 cambiara de valor la cuenta se pararía. Si, a pesar de todo, se desea medir el intervalo de tiempo desde su activación sería necesario emplear un temporizador TON con memoria (SS).

10 Introducción al modelado GRAFCET 10 Se recomienda al lector que trate de implementar este ejercicio usando temporizadores de pulso sin memoria Temporizador de retardo a la desconexión SS Este temporizador es la versión con memoria del TON anterior. La figura 1 8 describe su comportamiento. Los cronogramas reflejan el comportamiento esperado habida cuenta de que este temporizador tiene memoria y es redisparable. Como nota destacable hay que tener en cuenta que este temporizador, una vez activada su salida lógica, requiere un evento Reset (por nivel, como siempre) para que la salida se desactive. Estando a nivel alto Q, no atiende a eventos de disparo. Esta característica no es compartida por ninguno de los otros temporizadores, y hay que tenerla muy presente. Se resume en que, una vez necesita un reinicio explícito para volver a ser utilizado. Figura 1 8. Temporizador retardo a la conexión con memoria SS. Ejercicio 1 5. rogramación de una transición entre dos etapas X2 y X3 condicionada a que hayan transcurrido 3s desde la activación de una etapa anterior X1 en otra secuencia del grafcet. Esta situación es típica, por ejemplo de un perro guardián que vigila si ha finalizado el tiempo para la realización de una tarea compleja. La solución aparece en la figura 1 9. Los elementos clave se han resaltado en azul. En primer lugar se ha elegido un temporizador de retardo a la conexión que es el operador estándar de tiempo en el grafcet para definir receptividades, que se dispara con la etapa que determina el evento a temporizar.

11 Introducción al modelado GRAFCET 11 L SS // X1 S5T#3s T1 "X2" T1 S "X3" R "X2" F M R T1 Figura 1 9. Solución al ejercicio X. Aquí, la receptividad a modelar se produce entre etapas distintas al evento de temporización por lo que el temporizador tiene que seguir la cuenta atrás aunque la señal de disparo (la etapa 1) se desactive, es decir tiene que tener memoria. Esto justifica la elección del temporizador SS, el único TON con memoria en AWL. Finalmente, es necesario activar la entrada Reset del temporizador para que pueda ser reutilizado la siguiente vez que el grafcet active la etapa1. En la implementación se utiliza el propio franqueamiento de la transición como evento de inicio. Se usa el flanco ya que los eventos de arranque son todos transitorios que no deben durar más de un ciclo. Este detalle de implementación se ha recogido en el propio grafcet Temporizador de retardo a la desconexión SA Este es el único temporizador de tipo TOFF programable en STE7, tiene memoria y es redisparable. La figura 1 10 resume su comportamiento. Figura Temporizador de retardo a la desconexión SA.

12 Introducción al modelado GRAFCET 12 Al ser de retardo a la desconexión, este temporizador activa su salida lógica con el nivel alto de la señal de disparo. Estando conectado y tras recibir un flanco de bajada por la entrada de disparo se pone en marcha y no se desconecta (Q=0) hasta que ha pasado el tiempo establecido. Al ponerse en marcha con el flanco de bajada de la señal de disparo, la memoria tiene que ver con el flanco de subida siguiente y el redisparo con un nuevo flaco de bajada. Ejercicio 1 6. rograme el control de una luminaria para que se encienda 3s después de la activación de un interruptor y se apague 5 segundos después de la desactivación del interruptor. L SE L SA "Interruptor" S5T#5s T1 "Interruptor" S5T#10s T2 O T1 O T2 = "Luz" Figura Activación y desactivación temporizada de una luz La figura muestra un diagrama de escalera normalizado del automatismo (izqda.) y la implementación en AWL (dcha.). El temporizador de retardo a la conexión gestiona la activación y el de retardo a la desconexión la desactivación. Como el accionamiento es de tipo enclavamiento, la señal de disparo se mantiene a nivel alto durante la cuenta atrás del temporizador TON luego no se necesita que tenga memoria Acciones temporizadas en el grafcet La traducción a AWL de las acciones retardadas y limitadas de la especificación IEC se muestra en la figura En ambos casos se emplea un temporizador sin memoria disparado por la etapa. En el caso de la acción retardada se emplea el temporizador TON sin memoria (SE) y en el segundo caso el temporizador T sin memoria (SI).

13 Introducción al modelado GRAFCET 13 "X2" L S5T#0.5S SE T1 S R "X2" "c" "Nueva etapa" "X2" Acción retardada T1 = "Luz ON" Acción retardada "X4" L S5T#3S SI T1 S R "X4" "c" "Nueva etapa" "X4" Acción limitada T1 = "Luz On" Acción limitada Figura Implementación de acciones limitadas y retardadas en AWL Consideraciones generales de uso A la hora de incorporar elementos de temporización en la programación es importante es importante tener en cuenta las siguientes consideraciones prácticas: A) No escatimar en el uso de diferentes temporizadores: Como regla general se recomienda usar un temporizador por cada evento de tiempo. La reutilización de temporizadores en diferentes puntos del código hacen el programa menos legible y mucho más difícil de mantener, además de aumentar exponencialmente el riesgo de error. Esto es extensible también a los bloques de contaje. B) sar, cuando se posible, temporizadores sin memoria: Son más fáciles de mantener ya que, normalmente, el evento que los pone en marcha también los desactiva. Los temporizadores con memoria requieren un poco más de cuidado y se recuerda que el temporizador SS necesita un Reset explícito para su reutilización, una vez que Q=1.

14 Introducción al modelado GRAFCET 14 C) Emplear soluciones estándar cuando sea posible. or ejemplo, el retardo en la desactivación de una etapa es un temporizador TON sin memoria que se dispara con la propia etapa (ver sección 1.3.3) CONTADORES n bloque función contador es un dispositivo dedicado a incrementar y decrementar en una unidad un registro de la memoria de sistema. En AWL, este registro se direcciona mediante la sintaxis: Z<N> con 0 N En el contexto de autómatas programables, el rango de los contadores está acotado a valores enteros positivos. En el caso del los contadores en STE7 solo pueden llegar a 999, por razones similares a las vistas en el caso de temporizadores: el registro tiene 16 bits y el valor del contador ocupa los 3 primeros bytes y tiene formato BCD. El lenguaje de contactos de STE7 ofrece el interfaz general que aparee en la figura 1 13 para determinar el comportamiento de un temporizador. Como siempre el triángulo en la entrada significa que se activa por flanco, no por nivel. Figura Bloque contador general en lenguaje KO de STE7 Las entradas ZV, ZR, ZW y las salidas son de tamaño WORD (16 bits); el resto de parámetros son booleanos. La señal de carga permite almacenar el número en la entrada ZW (con formato BCD) como valor inicial. Flancos de subida en ZV y ZR suman o restan una unidad al contador entre 0 y 999. n flanco simultáneo de ambos no altera el valor del contador, como tampoco lo altera ordenes de sumas o restas en los límites del rango. La salida lógica del contador (Q) es el valor lógico del contador (0 Falso y mayor que 0 Verdadero). Las salidas DAL y DEZ son análogas al bloque de temporización, valor del contador en cada instante en binario o en formato BCD. La activación de la entrada Reset pone el contador a cero y funciona por nivel a diferencia del resto de entradas. Es importante tener en cuenta que la carga de un valor inicial habilita las entradas Suma y Resta para que funcionen como señal de mando en cuanto se detecte

15 Introducción al modelado GRAFCET 15 un nivel alto, independientemente de su valor anterior. El concepto de habilitación se examina más en detalle en la sección 1.5. El código en AWL que traduce el bloque KO es el siguiente: //Configuración del CONTADOR Z1 en AWL Señal de carga //Entrada de señal de carga L C#25 //Valor inicial del contador a 25 S Z1 //Configura el valor inical del contador "Suma" ZV Z1 //Configura la suma de una unidad "Resta" ZR Z1 //Configura la resta de una unidad Reset R Z1 //Configuira entrada de reset Z1 = A //A124.0 Q L Z1 T MW10 //Asigna la salida DAL a MW10 LC Z1 T MW12 //Asigna la salida DEZ (BCD) a MW12 La sintaxis es muy similar al caso de los bloques de temporización y no requiere excesiva explicación. La vinculación con las entradas lógicas se estable a través del valor del RLO en el momento de la ejecución de la instrucción. La asignación del valor del contador se hace a través de las instrucciones de caga y transferencia ya descritas (ver capítulo XXX para una explicación más detallada de ambos operadores). ara comprender bien la configuración del boque contador es interesante razonar acerca del resultado del siguiente trozo de un programa, en función de la entrada E 1.0. SET //RLO 1 ZV Z1 E1.0 L C#4 S Z1 //DAL 4 y redispara las entradas "Suma" y "Resta" La primera vez que se ejecuta el código el valor del contador siempre toma el valor por defecto 0 y ZV Z1 suma una unidad al contador (RLO=1). Observe que no lo hace en los sucesivos ciclos porque solamente cuenta por flanco no por nivel. SI lo hiciera por nivel, sumaria una unidad a velocidad de ciclo. En el ciclo en el que E 1.0=1 se carga el valor 4 en el contador y, como consecuencia, se habilitan las entradas "Suma" y "Resta", con lo que el valor final del contador será 4+1=5.

16 Introducción al modelado GRAFCET 16 Ejercicio 1 7. rogramar un tren de 10 pulsos con separación de 10s Solución: Se añade un contador con valor inicial de 9 y se realiza una cuenta atrás, detectando le momento en que su salida lógica es falsa. ara comprender el código es importante recordar que las entadas de carga, suma y resta funcionan por flanco. //TREN DE LSOS cada 10s en la marca M 1.0 N M1.0 L S5T#10S SE T1 T1 = M1.0 //CONTADOR DE 10 pulsos SET L C#9 S Z1 //Valor inicial 9 M1.0 ZR Z1 //Resta una unidad por cada pulso (flanco de subida) Z1 S "BitDeFin" //"BitDeFin" Q Z1) = 0. Se han contado 10 pulsos //... Ejercicio 1 8. Indique que hay de incorrecto en la implementación siguiente La figura 1 14 muestra una situación habitual donde un mismo contador actualiza su valor en función de la activación de diversas etapas. La implementación propuesta no es correcta porque en un mismo ciclo scan se presenta un nivel alto y bajo en la entrada suma cuando una de las dos etapas 2,4 se activa. En consecuencia, en lugar de ver un nivel está viendo un flanco de subida en la entrada suma al evaluar la instrucción ZV Z1 inmediatamente posterior a la instrucción de carga de la etapa activa en el RLO.

17 Introducción al modelado GRAFCET 17 ZV "X2" Z1 // ZV "X4" Z1 Figura Implementación incorrecta de la configuración del evento suma de un contador ara evitar este problema es necesario agrupar todos los eventos suma en una única función lógica que se conecta a la entrada del contador. En concreto: "X2" O "X4" //RLO X2+X4 ZV Z1 //Suma una unidad cuando RLO=1 ((X2+X4) es verdadero) Esta idea de agrupamiento se repite en muchos otros contextos, como por ejemplo en la implementación de la misma acción continua como consecuencia de la activación de diferentes etapas HABILITACIÓN DE TEMORIZADORES Y CONTADORES En ensamblador STE7 existe un operador muy útil en la práctica que borra las memorias biestables asociadas a las entradas que funcionan por flanco. Estas memorias equivalen a las marcas de flanco auxiliares que se emplean en la caracterización del flanco. Más formalmente: Se denomina hablitar una entrada que funciona por flanco al borrado de la marca de flanco que tiene asociada. En consecuencia si dicha entrada está activa por nivel funcionará como señal de mando La orden de habilitación siempre funciona por flanco, puesto que es una acción de control interno y no una acción continua. El operador que se encarga de habilitar en STE7 es: FR<Identificador de bloque de tiempo o de contaje> El efecto de la instrucción depende del bloque: FR <Temporizador>: FR borra la marca de flanco de la señal de disparo con lo que el temporizador se redispara si la señal estaba a nivel alto. FR <Contador>: FR borra las marcas de flanco de las entradas Suma y Resta, con lo que el contador incrementará o decrementará su valor si alguna de ellas está a nivel alto en el momento de la ejecución de la instrucción.

18 Introducción al modelado GRAFCET 18 En la práctica la instrucción FR se emplea para mostrar el cero al temporizador, es decir evitar que un valor espúreo de la marca de flanco en la entrada de disparo impida que el temporizador funcione normalmente, como se verá en capítulos posteriores. X2 ZV Z1 // a FR Z1 //Habilita Z1 // Figura Ejemplo de habilitación de un contador Como ejemplo, la figura 1 15 muestra un grafcet parcial que tiene una implementación sencilla en AWL con el uso del operador FR. El grafcet describe contador que tiene que incrementar su valor cada vez que se activa la etapa 2 y cuando estando la etapa dos activa, se valida la condición a. A la derecha, el programa habilita el contador con la propia condición.