Ejemplos de problemas resueltos

Transcripción

1 Cátedra de Programación Algoritmos y Estructuras de datos 2016 Ejemplos de problemas resueltos Ejemplo 1: Implementar el algoritmo que permite que el robot realice el seguimiento de objetos a distancia fija mediante un control proporcional. Solución: Algoritmo propuesto en diagrama de flujo 1

2 Algoritmo codificado en C /*********************************************************** Módulo: main.cpp Descripción: El setpoint está definido en centímetros por la constante simbólica REFERENCIA. La ganancia proporcional se ajustó a mano en 10. Se implementa una banda muerta de +/- MAX_ERROR en centímetros en torno a la REFERENCIA. Cuando el error en torno a la REFERENCIA sea menor en valor absoluto a MAX_ERROR, se encenderá el LED. ***********************************************************/ /** Sección de includes ********************************/ /*******************************************************/ /** Definición de constantes ***************************/ #define REFERENCIA 30 #define MAX_ERROR 3 /*******************************************************/ long int error; unsigned long int velocidad; long int distancia; // Solo se ejecuta una vez al comienzo del algoritmo void setup(void) //Configurar LED LED_init(); // Se repite una y otra vez void loop (void) /** comienzo del algoritmo */ //la función medir_distancia_cm() retorna la distancia en centímetros // o 0 en caso de fallo distancia = medir_distancia_cm(); 2 //Si hay fallo en la lectura hago que finalice la instancia actual de loop(). //loop() volverá a ser invocada por lo que el algoritmo continuará if(distancia == 0) velocidad = 0; return; error = REFERENCIA - distancia;

3 if(error > MAX_ERROR error < -MAX_ERROR) LED_off(); if(error > 0) velocidad = (error)*10; retroceder(velocidad); else velocidad = -(error)*10; avanzar(velocidad); else LED_on(); velocidad = 0; delay(30); /** fin del algoritmo */ Ejemplo 2: Se pide realizar el programa en C que permita al robot describir un ocho a una dada velocidad. Solución: Se debe comenzar el giro a la derecha con una velocidad en la rueda izquierda del doble que la derecha (ambas en sentido de avance) para que el centro de giro se 3

4 encuentre alejado del robot en aprox. un cuerpo. Al girar 360 (se volvió al punto de partida describiendo una circunferencia) se debe invertir el sentido de giro, como no se mide cuanto gira el robot, se deberá ajustar un tiempo de espera mediante el método de prueba y error. Luego de cambiar el sentido de giro se deberá esperar a que el robot describa otra circunferencia entera. Probar con una espera igual a la de la primera circunferencia. Como solo se hará un ocho esto se ejecutará una sola vez y luego se frenará el robot: Posible implementación (toda en setup() ): // Solo se ejecuta una vez al comienzo del algoritmo void setup() //Establezco el sentido de giro en avance para ambos motores motor_izq_sentido(sentido_avanzar); motor_der_sentido(sentido_avanzar); //giro a la derecha una vuelta motor_izq_velocidad(80); motor_der_velocidad(40); //giro a la izquierda una vuelta motor_izq_velocidad(40); motor_der_velocidad(80); //freno el motor // Se repite una y otra vez void loop() //no hago nada más Posible implementación (toda en loop() ): // Solo se ejecuta una vez al comienzo del algoritmo void setup() //no hago nada 4

5 // Se repite una y otra vez void loop() //Establezco el sentido de giro en avance para ambos motores motor_izq_sentido(sentido_avanzar); motor_der_sentido(sentido_avanzar); //giro a la derecha una vuelta motor_izq_velocidad(80); motor_der_velocidad(40); //giro a la izquierda una vuelta motor_izq_velocidad(40); motor_der_velocidad(80); //freno el motor //no hago nada más while(1); Ejemplo 3: Como detectar un obstáculo: #define DIST_OBSTACULO 30 #define VM 60 void setup(void) LED_init(); void loop(void) long int dist; 5 // Avanzar hasta encontrar obstáculo avanzar(vm); dist = medir_distancia_cm();

6 while(dist>dist_obstaculo) delay(100); dist = medir_distancia_cm(); LED_on(); delay(1000); // Girar aproximadamente 90º girar_izq(vm,vm); delay(450); // Avanzar LED_off(); avanzar(vm); delay(1000); while(1); Apunte de Clase realizado por: Ing. Marcelo Haberman Mg. Ing. Pablo Garcia Ing. Graciela Toccaceli Ing. Federico N. Guerrero Facultad de Ingeniería UNLP 6