El bloque switch (Interruptor) - LEGO MINDSTORMS EV3

Transcripción

1 El bloque switch (Interruptor) - LEGO MINDSTORMS EV3 El bloque switch es uno de los bloques de flujo (naranjas) y sirve para dividir mi lista de instrucciones principal en distintos caminos posibles. La idea es realizar una pregunta en el bloque, tener un grupo de instrucciones que se ejecutan si la respuesta a la pregunta es que sí y un grupo de instrucciones distintas en caso de que la respuesta es que no. Mi pregunta puede ser, por ejemplo, si el sensor táctil está siendo presionado, entonces la acción a realizar cambia si la respuesta es sí o si la respuesta es no. El bloque switch separa la línea de instrucciones, y sobre cada una de las nuevas líneas aparecerá un cartel indicando qué tiene que pasar para que esa sea la línea que se ejecute. Normalmente, en lógica, matemática y programación, a la pregunta que hacemos se la llama condición, y las condiciones pueden ser verdaderas o falsas. Esencialmente, las condiciones son como preguntas de sí o no.

2 En la imagen aparece el bloque switch. La primera línea que está abajo del cartel con una tilde es donde se ponen las instrucciones que quiero ejecutar cuando la respuesta a la pregunta es sí. La segunda línea que esta abajo del cartel con una cruz es donde van las instrucciones que se ejecutan si la respuesta es que no.

3 Con el primer botón del bloque puedo elegir qué pregunta hacer. Muchas de las preguntas son acerca de los sensores, entonces puedo preguntar si está presionado el sensor táctil, o preguntar qué color detecta el sensor de color, o qué distancia detecta el sensor infrarrojo, etc. Con el segundo botón puedo ser más específico acerca de la pregunta. Si elegimos el sensor táctil vemos que hay tres opciones, si está no presionado, si está siendo presionado, o si fue presionado y soltado. Supongamos que elegimos la segunda opción, identificada con el número 1, que significa presionado. Esto quiere decir que la pregunta es: El sensor táctil está siendo presionado?

4 Ahora podemos probar de hacer un programa simple que haga que el robot retroceda y gire cuando choca con un obstáculo. Primero pongamos el switch adentro del bloque loop, que hace que se repita infinitamente el programa.

5 Para realizar esto vamos a hacer que, si la respuesta a la pregunta anterior está presionado? es que no, o sea, que no está siendo presionado, entonces el robot avance. Para eso vamos a usar el bloque mover tanque en el modo encendido para avanzar, y este bloque va en la línea de instrucciones bajo el cartel de la cruz, ya que es lo que queremos hacer cuando la respuesta a la pregunta es no. Si la respuesta es sí vamos a retroceder una cantidad de vueltas y girar una cantidad de vueltas (también podría hacerse por tiempo). Los bloques de retroceder y girar van en la línea abajo de la tilde ya que se tienen que ejecutar si la respuesta a la pregunta está presionado? es sí.

6 Otro uso del switch es para programar un seguidor de línea, un robot que pueda seguir un camino pintado. Para eso vamos a preguntar en el switch acerca de lo que mide el sensor de color.

7 Si queremos preguntar acerca del sensor de color podemos ver que las posibilidades ya no son una tilde y una cruz, sino que son todos los colores posibles. Esto es porque hay un valor (el color) que puede variar entre distintas opciones, o sea, una variable. Una variable es como un valor que puede variar. Ahora en lugar de una condición, pregunto acerca de una variable, y en lugar de tener las opciones de verdadero o falso, tengo distintos casos. Los casos de un switch son las distintas opciones que puede tener la variable que elijo. Para el sensor de color los casos se pueden elegir haciendo click sobre ellos. Podemos ver que para el color ya no tienen que ser solamente 2 los casos, sino que yo puedo agregar más casos y si quiero puedo elegir instrucciones distintas para cada uno de los colores posibles.

8 Para seguir la línea, sin embargo, vamos a usar solo el caso negro y el caso blanco. Como hay más colores que blanco y negro, entonces es importante elegir uno de los casos para ejecutar por defecto. La idea es que, si no detecta ni blanco ni negro, igual elija uno de los dos para ejecutar ya que sino no ejecuta nada. Entonces si detecta blanco realiza lo que hay en la línea del blanco, si detecta negro realiza lo que hay en la línea del negro, y si no detecta ninguno de los dos igual hace de cuenta que detecta negro para saber qué hacer porque si no el valor de mi variable color no es igual a ninguno de los casos. Para elegir la opción por defecto, hay un punto a la izquierda del color que se puede seleccionar.

9 Vamos a hacer que, si detecta negro doble a la derecha prendiendo el motor izquierdo y apagando el derecho, y que si detecta blanco prenda el motor derecho y apague el izquierdo. Esto va a hacer que el robot empiece a alternar entre el motor izquierdo y el derecho y vaya siguiendo la línea.

10 Una vez que logramos seguir la línea, vamos a agregar un frenado de emergencia que detenga el robot si se cruza un obstáculo en el camino. Para detectar el obstáculo vamos a usar el sensor infrarrojo de distancia. La idea es que con un switch hagamos una pregunta como: El sensor infrarrojo detecta una distancia menor a 10 cm? Así se decide si seguir avanzando o frenar dependiendo de la respuesta.

11 En este sensor el segundo botón del bloque decide si preguntar si la distancia es menor, mayor, etc. El tercer botón elige la distancia para comparar. Para esta aplicación vamos a elegir menor y una distancia para frenar, 10 cm en este caso. Cuando la respuesta a la pregunta de si la distancia es menor a 10 cm es sí, entonces vamos a frenar, por lo tanto, ponemos la instrucción de frenar debajo de la tilde. Ahora copiamos la parte de seguir la línea que hicimos antes y la ponemos debajo de la cruz, ya que se debe ejecutar cuando la distancia no es menor a 10 cm.