Construyendo Nuestro Boe-Bot

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1 Construyendo Nuestro Boe-Bot Qué contiene nuestro kit? Nuestro kit cuenta con todas las piezas requeridas para armar nuestro primer robot, con este robot aprenderemos distintos conceptos de programación que abarcan desde movimientos simples hasta el uso de múltiples sensores interconectados para mejorar el funcionamiento de 1

2 nuestro robot. El kit incluye las herramientas necesarias para ensamblar nuestro Boe-Bot, de igual forma las herramientas que se requieren para el ensamble son de uso común y pueden encontrarse en la mayoría de ferreterías y tiendas de herramientas. En esta sesión armaremos nuestro robot para posteriormente hacer pruebas iniciales de programación, para esto iremos incorporando componentes a nuestro Boe-Bot conforme sean requeridos para el desarrollo de las sesiones. Armando nuestro primer robot. Sigamos las instrucciones siguientes para el armado: Lista de Partes: 1 Desarmador 1 Llave de ¼ 1 Aguja de guía de cables (opcional) Instrucciones Asegurémonos de tener desconectado el cable de programación y el soporte de baterías de nuestra tarjeta Arduino. Coloquemos el interruptor de encendido de nuestra tarjeta Arduino en la posición 0. Colocando el Lado Superior de la Estructura Lista de Partes: 1 Chasis de robot 2 Soportes hexagonales de 1 2 Tornillos de ¼ 1 Rondana de hule 2

3 Instrucciones Coloquemos la rondana de hule en el orificio del centro del chasis. Asegurémonos que la ranura en la parte exterior de la rondana quede colocada en el borde de metal del orificio. Utilicemos los tornillos de ¼ para colocar los soportes hexagonales en la parte frontal del chasis como se muestra. Quitando las Aspas de los Servos Lista de Partes: 2 Servos de rotación continua Parallax, previamente centrados 2 Soportes hexagonales de 1 2 Tornillos de ¼ Instrucciones Utilicemos el desarmador para quitar el tornillo que sostiene el aspa en el servo sobre el eje salida. Quitemos las aspas de los servos. Guardemos los tornillos ya que los utilizaremos posteriormente. Colocando los Servos en el Chasis Lista de Partes: 2 Chasis Boe-Bot, parcialmente ensamblados 8 Tornillos de ¼ 8 Tuercas Cinta masking Lapiz 3

4 Instrucciones Decidamos cómo queremos montar los servos de las dos opciones descritas y mostradas abajo. 1. Hacia afuera y avance al frente (izquierda) las pestañas de montaje de los servos quedan sobre la parte exterior del chasis. Esto permite acceso fácil para ajustar los potenciómetros en un robot ensamblados, y también permite el remplazar un servo rápidamente. Sin embargo, esto da a nuestro robot una base para las ruedas más amplia, esto lo hará un poco menos ágil en maniobras y necesitarás más pulsos para hacer los giros. 2. Hacia dentro y avance en reversa (derecha) - las pestañas de montaje de los servos quedan sobre la parte interior del chasis, con los puertos de acceso a los potenciómetros encontrados hacia el soporte para baterías. Esto posiciona los ejes cerca del centro del robot dando una agilidad máxima. Coloquemos los servos en el chasis utilizando los tornillos y tuercas. Utilicemos masking tape para etiquetar los servos, izquierdo (L) y derecho (R), como se muestra. Montemos el Soporte Para Baterías Nuestro kit debe incluir un soporte para 4 baterías ó 5 baterías. Las instrucciones para ambas opciones están incluidas aquí. No olvidemos realizar el último paso para ambas versiones. 4

5 Soporte Para 5 Baterías Lista de Partes: 2 Tornillos de cabeza plana de 3/8 2 Soportes hexagonales de 1 1 Soporte para 5 baterías Instrucciones Coloquemos el soporte para baterías vacío dentro del chasís en la posición mostrada. Coloquemos los 2 tornillos de cabeza plana a través de los agujeros del soporte de baterías. Utilicemos los pequeños agujeros de guía de los soportes hexagonales frontales, mostrados por las flechas. Coloquemos los 2 soportes hexagonales en la parte frontal del chasis. Soporte Para 4 Baterías Lista de Partes: 2 Tornillos de cabeza plana de 3/8 2 Tornillos de ¼ 2 Soportes hexagonales de 1 1 Soporte para 4 baterías 1 Módulo Boe-Boost Instrucciones Coloquemos los soportes hexagonales en la parte frontal del chasis con los tornillos. Coloquemos el soporte de baterías dentro del chasis en la posición que se muestra. Coloquemos tornillos de cabeza plana desde dentro del soporte de baterías y asegurémoslo en su lugar utilizando las tuercas, ajustemos fuertemente. Cambiemos la batería y módulo Boe-Boost si estamos utilizando uno. 5

6 Último Paso Para Ambas Versiones Jalemos el cable del soporte para beterías y de los servos a través de la rondana de hule en el centro del chasís como se muestra. Montemos las Ruedas Lista de partes: 1 1/16 Seguro para rueda en forma de pelota 1 Rueda en forma de pelota para parte trasera del robot 2 Bandas de hule para ruedas 2 Ruedas de plástico 2 Tornillos removidos de los ejes centrales de los servos Instrucciones La rueda de la parte trasera del robot simplemente es una pelota de plástico con un orificio en el centro. Un seguro la mantiene unida al chasis y funciona como un eje para la rueda. Alineemos el orificio de la rueda trasera con los orificios del chasis. Atravesemos el seguro para rueda por los orificios (chasis izquierdo, rueda trasera, chasis derecho). 6

7 Doblemos los extremos del seguro para rueda de tal forma que no puedan salirse del orificio. Presionemos cada rueda plástica sobre los ejes centrales de los servos, asegurémonos de que los ejes estén alineados con las ruedas, y que se sujete bien, después aseguremos las ruedas con los tornillos de los servos. Estiremos las bandas de hule y coloquémoslas en el contorno de cada rueda. Cuando hayamos terminado, nuestro chasis completo deberá verse como alguno de los de las imágenes siguientes. Hacia afuera y avance al frente (izquierda) Hacia dentro y avance en reversa (derecha) Ensamble de Board of Education Shield (BOE) La tarjeta BOE facilita la creación de circuitos y conexión de Servos a nuestra tarjeta Arduino. Lista de partes: 1 Tarjeta Arduino 1 Tarjeta BOE (Board of Education Shield) 4 Tornillos para soportes hexagonales 3 Espaciadores plásticos de ½ 3 Tuercas plásticas 3 Tornillos para soportes plásticos NOTA: Quitar soportes hexagonales de imagen marcados con contorno azul. 7

8 Instrucciones: Los cuatro grupos de pines (conectores) debajo de la placa BOE se insertan en los conectores de la placa Arduino, las dos tarjetas están diseñadas para ser unidas con los tornillos y espaciadores plásticos. Desconectemos el cable de programación de nuestra tarjeta Arduino. Miremos cuidadosamente para asegurarnos que los pines se conectan correctamente con la tarjeta Arduino. Algunas tarjetas Arduino solo requieren de uno o dos espaciadores plásticos para unirse con la tarjeta BOE, esto está bien, pero antes debemos verificar cuantos orificios podemos utilizar para unir las dos tarjetas con los espaciadores. Los puertos de programación y de poder Arduino están lejos del tablero de circuitos blanco. Asegurémonos que los orificios del montaje de la tarjeta BOE están alineados con la tarjeta Arduino. Coloquemos un espaciador plástico sobre cada orificio en nuestro módulo Arduino, y veamos a través de él para verificar si puede alinearse con el orificio completamente. Para cada orificio que sea posible, insertemos un tornillo de 7/8 a través del correspondiente orificio de conexión en nuestra tarjeta BOE. 8

9 Deslicemos los espaciadores de plástico sobre los tornillos. Después de conectar la placa BOE, ajustemos las tuercas plásticas. Deslicemos un espaciador de plástico en cada tornillo que utilicemos. Alineemos las conexiones del módulo Arduino con los pines de la tarjeta BOE. También alineemos los tornillos de 7/8 con los orificios de montaje en la tarjeta Arduino. Cuidadosamente presionemos las dos tarjetas juntándolas hasta que los pines queden firmemente colocados en las conexiones. Las conexiones no cubrirán completamente los pines, quedarán como unos 3/8 de los pines que todavía estarán visibles entre la parte inferior de la tarjeta BOE y la parte superior de los conectores. Revisemos para estar COMPLETAMENTE SEGUROS de que los pines están colocados correctamente en las conexiones. Es posible que no alineemos correctamente los pines lo que puede ocasionar un daño en la tarjeta. Correcto: separación de pines alineada con separación de las conexiones. INCORRECTO DETÉNGASE. Existe un pin entre la separación de las conexiones, entonces no está correctamente alineado. Desconecte y conecte nuevamente las dos tarjetas. 9

10 Correcto: separación de pines alineada con separación de las conexiones. INCORRECTO DETÉNGASE. Existe un pin entre la separación de las conexiones, entonces no está correctamente alineado. Desconecte y conecte nuevamente las dos tarjetas. Colocar la Tarjeta BOE Shield en el Chasis Lista de partes: 4 Tornillos de ¼ 1 placa BOE (Board of Education Shield) montado a nuestra tarjeta Arduino y ase gurado con soportes hexagonales Instrucciones Fijemos la placa BOE sobre los cuatro soportes hexagonales, alineemos la placa con los 4 orificios en las esquinas. Asegurémonos que el tablero de circuitos blanco está cerca de las ruedas, no de la rueda trasera. Fijemos la placa con los tornillos. Conectemos los servos en las entradas de conexión como se muestra en la imagen. 10

11 Nuestro modelo armado debe verse como el ilustrado en la siguiente imagen. Los LEDs mostrados serán colocados posteriormente. 11

12 Investiga en internet y explica con tus propias palabras: Qué es un servo? Qué es un servo de rotación continua? Qué es un motor? Qué diferencia existe entre un servo y un motor? Dibuja una propuesta de diseño de robot de acuerdo al material con el que cuentas o utilizando material adicional que pudieras conseguir fácilmente y explica su funcionamiento. 12

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