ELEMENTOS PRINCIPALES DE UN INSTRUMENTO TOPOGRÁFICO

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1 ELEMENTOS PRINCIPALES DE UN INSTRUMENTO TOPOGRÁFICO OBJETIVO Familiarizarnos con los elementos que constituyen los instrumentos de topografía de uso más frecuente. El conocer sus partes constituyentes, para que sirven y como funcionan nos permite aprender el manejo básico del instrumento y evaluar sus prestaciones, paso previo necesario para efectuar con él las mediciones que conforman los métodos topográficos que se estudian en las clases teóricas. Haremos el estudio centrándonos en cuatro instrumentos diferentes. GONIÓMETRO/TEODOLITO OPTICO-MECÁNICO.T-2 Al encontrarnos por primera vez con un instrumento de este tipo, si no sabemos nada de topografía o técnicas afines, parece que nos encontramos ante una especie de cámara de fotos extraña.pero en realidad estamos ante la herramienta más adecuada de las que dispone un topógrafo para efectuar su trabajo, que por lo general consiste en efectuar mediciones angulares y de distancias para posteriormente poder calcular posiciones. El instrumento que tenemos delante está concebido para efectuar a la perfección estas mediciones angulares, y por eso lo llamamos Goniómetro ( medidor de ángulos). De entre los goniómetros, solemos distinguir dos tipos. A unos los llamamos Teodolitos ( del griego Theao que significa medir, y Hodos que significa camino) y que suelen ser aparatos que solo miden ángulos. A los otros los denominamos Taquímetros ( del griego Tachyo que significa rápido y metron que significa medida ) y que suelen ser instrumentos que miden tanto ángulos como distancias ( por métodos estadimétricos). En esta reseña presentamos un Teodolito Universal WILD T-2, pero lo dicho para este instrumento por lo general es válido para casi todos los goniómetros, con las particularidades que en su caso tenga cada uno. Alberto Serra 1

2 Sistema de puntería rápido Botón micrométrico de coincidencia Eje secundario o de Muñones Muñón (montante) dcho. Botón selector de lecturas angulares Objetivo Eje de Colimación Muñón (montante) Izdo. Nivel tubular Tornillo micrométrico del nivel de eclímetro Tornillo de presión acimutal Nivel esférico Plomada óptica Alidada Tornillo de ajuste acimutal Tornillo nivelante Eje principal Plataforma nivelante Pinza de sujección Es importante comenzar la descripción del instrumento observando sus tres ejes de funcionamiento. El primero es el llamado eje principal y como vemos en el dibujo se dispone en posición vertical una vez puesto el aparato en estación, coincidiendo en ese momento con la vertical del lugar o dirección de la plomada en ese punto. Poner el aparato en estación consiste en dejarlo listo para efectuar mediciones con él, y ya se verá en su momento cual es el procedimiento para llevar a cabo esta operación. El eje secundario es el llamado también eje de muñones y es perpendicular al anterior, vemos que alrededor de este eje gira el anteojo. Por último tenemos el eje de colimación, perpendicular a su vez a los otros dos, y es el eje que materializa las visuales dirigidas a los puntos a medir. El cuerpo principal del instrumento, que es de acero, tiene una forma similar a una i griega Y de amplia base. Esta base es lo que llamamos alidada y en su interior se encuentra el limbo horizontal que es un círculo de cristal graduado sobre el que tomamos la lectura angular de una determinada visual o dirección. A cada brazo de la Y lo llamamos muñón o montante, estando alojado en el interior de uno de ellos el limbo vertical, que es otro círculo graduado de cristal sobre el que efectuamos las lecturas angulares para determinar un ángulo vertical. Por lo tanto la medición de los ángulos verticales la efectuamos moviendo el anteojo alrededor del eje de muñones permaneciendo fijo el limbo vertical, mientras que la medición de los ángulos horizontales la efectuamos moviendo la alidada alrededor del Alberto Serra 2

3 eje principal permaneciendo fijo el limbo horizontal. En ambos casos las visuales las materializa el eje de colimación. Microscopio de lectura de limbos Alojamiento del limbo vertical Ocular Anillo enfocador Tornillo de presión cenital Tornillo de coincidencia cenital Tornillo micrométrico del nivel de eclímetro Nivel tubular Espejos del circuito de luz Orificios de entrada del circuito de luz Visor de la burbuja partida del Nivel del eclímetro Nivel del eclímetro Tornillo de coincidencia acimutal Alojamiento del limbo horizontal Base del estuche protector para transporte Alberto Serra 3

4 Es muy importante que los tres ejes sean perpendiculares entre si. En este tipo de instrumentos óptico-mecánicos se han conseguido las más altas cotas de precisión constructiva que nos podamos imaginar. Aun así, es imposible alcanzar la perfección, por lo que para algunas operaciones de medición nos veremos obligados a utilizar métodos operativos que eliminen los errores sistemáticos que provocan la pequeña falta de perpendicularidad que presentan los tres ejes del instrumento. Para controlar el movimiento alrededor de los ejes descritos, disponemos de una serie de tornillos de movimiento general y particular, que nos permiten primero colimar (que significa apuntar en lenguaje técnico), aproximadamente al punto que queremos visar y luego afinar la puntería con el tornillo de movimiento lento.el tornillo que libera el movimiento de la alidada lo llamamos tornillo de presión acimutal, y el que nos permite ajustar la puntería horizontal lo llamamos tornillo de coincidencia acimutal o de movimiento lento acimutal. En el muñón derecho encontramos dos tornillos equivalentes para el limbo vertical, a saber el tornillo de presión cenital que libera o fija el cabeceo del anteojo alrededor del eje de muñones, y el tornillo de coincidencia cenital o de movimiento lento vertical que nos permite enrasar con precisión el hilo horizontal del retículo para medir correctamente el ángulo de elevación. Hemos comentado que la visual queda materializada por el eje de colimación, n eje que coincide a su vez con el eje del anteojo. En el anteojo podemos distinguir el telescopio o cuerpo principal, donde va alojada la cruz filar o retículo que vemos a través del ocular que es donde aplicamos nuestro ojo para efectuar la observación. Dispone de un círculo graduado en dioptrías para que podamos ver nítida la imagen del retículo. La imagen del punto visado nos la proporciona el sistema óptico del objetivo, situado al otro extremo del anteojo, que para este instrumento está compuesto por cuatro lentes que consiguen 28 aumentos y una imagen de gran nitidez que queda perfectamente enfocada girando al efecto el anillo enfocador situado en el propio anteojo. Para materializar correctamente la visual a un punto, enfocamos la cruz filar con el ocular, y la imagen del punto con el anillo enfocador del objetivo, de esta forma veremos nítidamente el punto colimado en el centro de la cruz, y nos valdremos de los tornillos anteriormente explicados para llevar dicho centro al sitio exacto donde está el punto visado. Por último mencionar la presencia de un sistema de puntería rápido montado sobre el anteojo para poder apuntar aproximadamente a un punto, antes de localizarlo y enfocarlo adecuadamente a través del sistema óptico. Para que las mediciones sean correctas, el instrumento tiene que estar perfectamente nivelado, es decir, su eje principal ha de coincidir con la dirección de la plomada en ese punto y su limbo horizontal estar en un plano perpendicular a esta dirección. Para conseguir este objetivo nos valemos de una plataforma nivelante sobre la que descansa el aparato y que permanece solidaria a él mediante una pinza de sujeción. Esta plataforma consta de tres tornillos nivelantes regulables en altura que permiten situar su estructura en un plano horizontal gracias al concurso de un nivel esférico solidario a la plataforma. Si tenemos la certeza de que este nivel está perfectamente corregido, aplicando los movimientos correctos a los tornillos, Alberto Serra 4

5 lograremos la horizontalidad de la plataforma en una primera aproximación cuando la burbuja de este nivel esté calada. Para nivelar con mayor precisión el instrumento, actuaremos sobre el nivel tubular que se encuentra sobre la alidada. Este nivel es de mayor sensibilidad que el esférico y para calar su burbuja se requiere de otro procedimiento que se explicará en su momento. Otro elemento importante de la plataforma es la plomada óptica que nos permite centrar correctamente el eje principal del aparato sobre el punto de estacionamiento. La puesta en estación del instrumento consiste en parte, en lograr este centraje de su eje principal en conjunción con una correcta nivelación. Él como conseguirlo forma parte de otro problema que se tratará en otra práctica, pero ya hemos visto cuales son los elementos que intervienen en el problema. Hay un tercer nivel de suma importancia que pasamos a describir y que actua sobre el limbo vertical, hablamos del nivel de eclímetro. En el T2 se trata de un nivel tubular de burbuja partida de gran sensibilidad y que calamos actuando sobre el tornillo micrométrico del nivel. Con la burbuja del nivel calada logramos situar el 0 g del limbo vertical en su posición correcta de tal forma que las lecturas sobre el limbo nos proporcionan distancias cenitales* a partir de la vertical correcta. Otros teodolitos más modernos disponen de compensadores automáticos en lugar de este nivel, para conseguir el mismo objetivo. Hablaremos ahora del sistema de iluminación y lectura de los limbos del instrumento. Nos valemos de un microscopio adosado en paralelo al anteojo para leer los limbos, dispone de un ocular para enfocar la imagen de las divisiones y números que nos indicarán las lecturas angulares. Para poder ver estas imágenes el instrumento dispone de un circuito óptico interior con dos orificios de entrada de luz uno en la alidada y otro en el muñón izquierdo a la altura del limbo vertical. Para facilitar la entrada de la luz al interior, tenemos un espejo regulable en ángulo junto a cada orificio. Un complejo sistema de lentes y prismas permiten formarnos las imágenes de los limbos en el microscopio de lectura. Para mejorar la apreciación angular de los limbos se intercala en el circuito óptico un micrómetro de placas planoparalelas, que nos permite, tras hacer la coincidencia, leer de forma directa el segundo centesimal de arco en ambos limbos. Para efectuar esta operación, usamos el botón micrométrico de coincidencia, situado en la parte superior del muñón derecho. El instrumento dispone así mismo de un botón selector de lecturas angulares que acciona un sistema de prismas que nos permiten alternar el visionado de las lecturas del limbo vertical con las del limbo horizontal. Se encuentra a media altura en el muñón izquierdo. Este instrumento nos permite introducir para una visual de partida, una lectura acimutal determinada ya sea esta el 0g o cualquier otra que precisemos. Para efectuar esta operación dispone de un tornillo de ajuste acimutal que permite ajustar tal lectura con un movimiento lento del limbo respecto a la alidada una vez colimado el Alberto Serra 5

6 punto de partida. Este tornillo dispone de una textura diferente y de una caperuza protectora para una vez ajustada la lectura, evitar que accidentalmente se toque y varíe la posición del limbo respecto a la alidada, lo que ocasionaría un grave error en las medidas efectuadas. * Ángulo comprendido entre la vertical y el eje de colimación del instrumento Alberto Serra 6

7 ESTACIÓN TOTAL ROBÓTICA TRIMBLE 5605 DR Vamos a dar un salto en el tiempo y analizar las similitudes y diferencias que presenta este aparato con el estudiado en el apartado anterior El sistema consta de dos partes separadas físicamente pero interconectadas por radio, a saber la propia ET y el jalón* de medición con una serie de accesorios que veremos posteriormente La estación total ET presenta una plataforma nivelante con plomada óptica básicamente igual a la que tiene el T2, de hecho es posible intercambiar ambos aparatos entre sus plataformas sin ningún problema. La ET vemos que tiene los mismos tres ejes de funcionamiento que presenta el T2, a saber: eje principal, muñones y colimación, y efectúa movimientos similares para apuntar a cualquier dirección. Eje principal Antena de radio Objetivo Eje de muñones Distanciómetro Tornillo servoasistido de movimiento vertical Interruptor encendido-apagado Tornillo servoasistido de movimiento horizontal Cable conexión a batería Batería de larga duración * Elemento auxiliar de medición, cilíndrico y alargado, con punta en el extremo inferior y banderola o prisma en el extremo superior. Alberto Serra 7

8 Asa de sujeción y transporte Antena de radio Visor de puntería Eje muñones Ocular Eje de colimación Anillo enfocador Tapa protectora de plataforma de conexión de la CU Plomada óptica Nivel esférico Observamos que en lugar de los múltiples y variados tornillos y botones que presentaba el T2, la ET solo tiene un tornillo de control de movimiento acimutal y otro de movimiento cenital situados en el muñón o montante derecho. Ambos tornillos son servoasistidos y permiten tanto el movimiento rápido como el lento de ajuste fino de la visual y efectúan una u otra función según empleemos más o menos fuerza al imprimir el movimiento al tornillo. El anteojo nos muestra un aspecto distinto pese a que tanto el ocular como el objetivo son básicamente iguales en ambos aparatos, con ruedas de ajuste del enfoque muy similares y cruz filar igual en ambos equipos, sin embargo la ET lleva incorporado al anteojo el sistema medidor de distancias o distanciómetro que le confiere ese aspecto más voluminoso. Dispone así mismo de dos sistemas de puntería rápida para colimado previo, arriba y abajo del cuerpo del anteojo para poder usarlos según la posición en que se encuentre el círculo ( Directo o Inverso). Podemos decir que las similitudes acaban en este punto. El sistema de lecturas de limbo es electrónico y todo el circuito óptico interno que encontrábamos en el T2 queda sustituido aquí por fotodetectores y diodos emisores de luz LEDs, efectuándose las lecturas angulares sobre limbos de vidrio especiales susceptibles de ser leídos por los elementos mencionados. Las lecturas aparecen directamente en una Alberto Serra 8

9 pantalla de la unidad de control CU (Control Unit) y desaparecen los microscopios de lectura, micrometros de coincidencia, espejos, prismas y demás elementos que conformaban el sistema de lectura de los teodolitos opticomecánicos. Interruptor encendido Teclado alfanumérico Pantalla LCD a color Resorte de sujección UNIDAD DE CONTROL CU Encontramos sobre la plataforma nivelante un nivel esférico que nos resulta familiar, ya que es exactamente igual al que tiene el T2, pero aquí terminan los parecidos entre ambos instrumentos si hablamos de sistemas de nivelación. La ET posee un sistema electrónico de nivelación con compensador de doble eje que nivela automáticamente el aparato una vez lo tengamos pre-nivelado con el nivel esférico. Este compensador sustituye al nivel tubular de la alidada y al nivel de burbuja partida del eclímetro del T 2. El distanciómetro electrónico sustituye a los hilos estadimétricos que presentaban en la cruz filar algunos taquímetros ópticos, y que permitían medir distancias utilizando estadías o miras. En la ET la medición de ángulos y distancias están integradas por un potente Software de cálculo y control llamado SC ( Survey Controller ) que nos permite configurar el instrumento para que efectúe un gran número de tareas de forma automática. El SC reside en la CU de la ET. La CU es un teclado con pantalla a color que nos sirve como interfaz entre el instrumento y nosotros. A través de él dirigimos el aparato y le indicamos las tareas a realizar, y en él almacenamos toda la información que generamos con nuestras mediciones. Este interfaz puede comunicarse vía cable o bluetooth con cualquier sistema de computación que necesitemos para procesar adecuadamente los datos que manejamos. Podemos tener la CU conectada directamente a la Estación o bien montada en el soporte para teclado existente en el jalón de medición, y mediante un enlace radio, manejar el instrumento a distancia. La antena situada sobre el muñón izquierdo es la que realiza esta tarea. Pasemos a describir la segunda parte del sistema constituida por un jalón de fibra de carbono resistente y ligero al tiempo, con una serie de elementos instalados Alberto Serra 9

10 que son los siguientes: el prisma reflector para medición de distancias en la parte superior, inmediatamente debajo el sistema de guiado que permite a la ET seguir al prisma por donde éste vaya, y a media altura el asa-soporte donde colocamos el controlador CU y la radio con su batería. En el soporte del teclado se monta un emisor-receptor radio que permite la comunicación a distancia con la Estación. Este soporte queda montado sobre el jalón y puede regularse en altura e inclinación para su manejo cómodo y efectivo. Prisma Sistema de guiado Jalón telescópico Nivel esférico del jalón Jalón de fibra de carbono Emisor-receptor radio Unidad de control ( CU ) Soporte del teclado Podemos controlar las operaciones de la ET bien directamente desde su propia posición o bien desde el punto objeto de la medición o replanteo, en este caso se mandan al aparato las instrucciones precisas de funcionamiento a través de la radio, y una vez que el instrumento a efectuado la medición, nos remite por el mismo canal la información de lo medido para su almacenaje o procesamiento en la CU. Este método operativo permite en muchas ocasiones que el equipo que efectúa los trabajos, esté formado por una sola persona con la ventaja que ello supone a efectos de flexibilidad y costes. Alberto Serra 10

11 Es importante que el sistema disponga de un buen sistema de alimentación ya que todas sus operaciones ( sistema de guiado, medición de ángulos y distancias, procesado de información, movimientos servoasistidos etc..) requieren de corriente eléctrica. Para ello disponemos de una batería de larga duración, que garantiza el funcionamiento del equipo a pleno rendimiento durante al menos 12 horas. Alberto Serra 11

12 NIVEL AUTOMÁTICO WILD NA-2 Para analizar las partes de un nivel, empezaremos por hacer una breve referencia al objeto de su uso que no es otro que el materializar visuales horizontales para que mediante lectura a unas estadías verticales ( miras ), poder por diferencia de lecturas sobre las mismas, calcular desniveles entre puntos cualesquiera. Tal como vemos en la figura inferior. Botón liberador del compensador Tornillo de enfoque del objetivo Ocular Nivel esférico Objetivo Plataforma nivelante Tornillo nivelante Tornillo de ajuste fino de movimiento horizontal Alberto Serra 12

13 Necesitamos básicamente un anteojo con un sistema de puntería Cruz filar que nos permita leer sobre una mira vertical, y que materialice una visual perfectamente horizontal, o lo que es lo mismo, el eje formado por la línea centro del ocular-centro de la cruz filar- centro óptico del objetivo, que llamaremos eje de colimación del nivel, ha de ser perpendicular al eje principal del nivel, el cual una vez puesto en estación ha de coincidir con la dirección de la plomada en ese punto. Por lo tanto el plano generado por el eje de colimación al girar sobre el eje principal, es un plano horizontal perpendicular a la dirección de la plomada. Para lograr esta horizontalidad del eje de colimación podemos usar niveles tubulares de burbuja partida de gran sensibilidad, que era el sistema normalmente utilizado en los niveles más antiguos, en la actualidad la mayoría de niveles, como el descrito aquí, disponen de un compensador automático que coloca por gravedad al eje de colimación en posición horizontal, y que solo requiere para actuar, una nivelación previa menos precisa que se consigue por medio de los tres tornillos nivelantes que posee el nivel, y que nos sirven para calar la burbuja del nivel esférico montado sobre la carcasa de los tornillos nivelantes. El anteojo dispone de una rueda de enfoque que nos permite disponer de una imagen nítida de la mira para poder efectuar la lectura sobre la misma en perfectas condiciones. El ocular nos permite ajustar la imagen nítida de la cruz filar, cuyo hilo horizontal nos proporciona la lectura buscada. El nivel dispone de un tornillo de movimiento lento horizontal que nos permite llevar correctamente el hilo vertical de la cruz filar sobre el eje de la mira y así comprobar que está vertical en el momento de efectuar la lectura. Hay niveles que poseen un limbo horizontal que nos permiten efectuar lecturas de ángulos horizontales usando el tornillo antes mencionado y colimando con el hilo vertical de la cruz filar a la dirección buscada. La lectura del ángulo se efectúa a través de un pequeño microscopio óptico, apreciándose por lo general el grado centesimal. Por último mencionar que en ocasiones a causa del frío o del calor el compensador automático del nivel puede atascarse y quedar el eje de colimación en una posición diferente a la horizontal. Algunos niveles, entre los que se encuentra el aquí descrito, disponen de un botón que conviene apretar antes de efectuar cualquier lectura, ya que libera al compensador en el caso de que ocurriese lo mencionado anteriormente. No obstante conviene operar con el nivel de la forma adecuada y aplicando los procedimientos y métodos convenientes para poder detectar de inmediato cualquier mal funcionamiento del compensador. Alberto Serra 13

14 SISTEMA GPS BIFRECUENCIA TRIMBLE RTK. Describimos brevemente como funciona un sistema GPS RTK topográfico y cuales son los elementos que lo conforman. Un receptor GPS puede calcular su posición con respecto a un sistema de referencia global, gracias a la recepción y procesamiento de unas señalas procedentes de una serie de satélites que conforman la constelación NAVSTAR y que proveen de cobertura global de posicionamiento a cualquier receptor situado en cualquier parte del mundo y operando en cualquier momento. Las técnicas para el cálculo de la posición son diversas, pero todas se basan en el tratamiento de estas señales recibidas, y en el conocimiento de la exacta posición en su órbita de cada satélite en cada momento. Mediante el uso de complejos algoritmos matemáticos, el receptor es capaz de calcular su posición si al menos recibe señales de cuatro satélites al mismo tiempo; la precisión del cálculo de tal posición dependerá del tipo de procesamiento que se haga de estas señales y de la capacidad que tenga el receptor de recibir tales señales. Si dos receptores reciben las señales al mismo tiempo, podemos calcular no solo la posición absoluta de cada uno, sino también la posición relativa de uno con respecto al otro con gran precisión. Es lo que se llama calcular el vector o línea-base entre ambos receptores. Si a su vez uno de ellos está situado en un punto con coordenadas conocidas, mediante el conocimiento de este vector, podremos calcular la posición del otro con gran exactitud. Un sistema RTK es capaz de hacer lo que estamos describiendo en tiempo real (Real Time Kynematic ), para lo cual se coloca un receptor estacionado en un punto de coordenadas conocidas al que llamamos BASE o estación fija y el otro receptor lo montamos sobre un jalón que recorre todos los puntos que interesa levantar o bien replantear. El sistema calcula en todo momento las líneas base entre ambos receptores, y mediante un enlace radio, la Base transmite la posición correcta al receptor llamado movil o rover y esas posiciones se almacenan de cara a su posterior procesamiento, o bien se usan en ese momento para ejecutar un replanteo. Un sistema así necesita de receptores capaces de seguir simultaneamente la señal de diversos satélites, por lo que ha de tener canales de seguimiento independientes, y a ser posible aunque no es imprescindible- ser capaz de recibir la señal de dos portadoras al mismo tiempo, ya que así minimizamos el riesgo de pérdida de señal y aumentamos el rango de longitud de las líneas base que podemos medir sin disminuir la precisión de las mismas, de ahí el llamarles receptores de doble frecuencia o bifrecuencia. Por último mencionar que es obvio que han de disponer de un sistema de radio-enlace que les permita efectuar las operaciones descritas. Alberto Serra 14

15 Vamos a describir someramente las partes principales que conforman el equipo, enumerando en primer lugar los elementos que encontramos en la estación fija o BASE. Antena GPS Plataforma nivelante Controlador externo TSC-2 Antena Radio Emisor de radio BATERÍA Conector cable a controlador externo Conector cable a antena GPS Conector cable de batería externa Conector cable de radio Interruptor encendido LEDs indicadores del estado de baterías y seguimiento de satélites RECEPTOR FIJO GPS Vemos una plataforma nivelante normal sobre trípode con un adaptador para montar la antena GPS. De la antena parte un cable al receptor a través del cual se transmiten los datos provenientes de los satélites en seguimiento. Del receptor parte otro cable a la radio, instalada mediante un adaptador a una de las patas del trípode. La radio dispone de una antena, a través de la cual se transmiten las correcciones diferenciales que calcula en tiempo real el receptor, y que manda a través del cable mencionado. El receptor está conectado a una batería de larga duración que alimenta al propio receptor y a la radio. Alberto Serra 15

16 Esta unidad posee por tanto cuatro conexiones de cable; receptor-antena, receptor-radio, receptor-batería y una cuarta receptor-controlador CU o TSC-2 que usamos para comunicarnos con él e introducirle datos. La unidad móvil o Rover se instala sobre un jalón que puede ser telescópico o de altura fija, y suele ir fijada a rosca. Interruptor encendido Conector antena de radio Alojamiento de la batería LEDs indicadores de estado de baterías y seguimiento de satélites Conjunto receptor-antena Jalón de fibra de carbono de longitud constante Puerto de comunicaciones Nivel esférico del jalón Soporte controlador Controlador TSC-2 o CU RECEPTOR MOVIL GPS En un mismo cuerpo se encuentran integrados la antena y el receptor, y dispone de un compartimento cerrado para alojar la batería que alimenta el sistema. Dispone de un botón de encendido-apagado y de dos Led s que nos indican el nivel de batería y el estado de seguimiento de satélites atendiendo a pautas de parpadeo establecidas. En la parte inferior dispone de un puerto de comunicaciones y de una conexión de antena., donde se instala la antena receptora de las correcciones diferenciales. Nos comunicamos con el receptor a través de la unida de control CU o TSC-2 ya descrita para la ET, que tenemos enganchada a un soporte que a su vez fijamos al jalón. La comunicación entre la Unidad de Control y el receptor se efectúa por bluetooth. El centro radioeléctrico de la antena GPS de la Base es lo que ponemos en estación cuando centramos la plataforma nivelante sobre un punto con coordenadas Alberto Serra 16

17 conocidas. Esta posición conocida se la comunicamos al receptor Base a través de la unidad de control CU. Como ya hemos comentado, el receptor, a través de la antena GPS y gracias al seguimiento que hace de las señales que llegan de los satélites, es capaz de enviar al receptor móvil los datos necesarios para poder calcular su posición correctamente en tiempo real gracias al cálculo que el sistema hace de las líneas-base entre ambos receptores, usando para ello el método de medida de fase que proporciona precisiones centimétricas. Al haber enlace radio entre ambos receptores conocemos la posición del móvil al centímetro en todo momento circunstancia que aprovecharemos para efectuar el levantamiento de los puntos que necesitemos grabando su posición en la CU, o bien replantearemos puntos que previamente habremos almacenado en la unidad de control. Esto es solo un esbozo de los métodos operacionales del GPS RTK que se estudiarán con más detalle a su debido tiempo y que en todo caso nos proporcionan un sistema de medición-replanteo integral de gran precisión siempre que el horizonte GPS de la zona de trabajos sea el adecuado, presentando esta metodología serias limitaciones en entornos con mucho arbolado, o en zonas urbanas con poco horizonte despejado. CONCLUSIONES El sistema GPS visto en último lugar no compite con la ET Robótica descrita, sino que ambas aplicaciones se complementan entre si formando entre las dos un sistema de medición topográfica integrado de gran potencia, versatilidad y eficacia capaz de acometer con garantía cualquier trabajo de levantamiento o replanteo. Trabajan con el mismo software y los mismos interfaces de comunicación por lo que la integración del sistema es total. Si a este equipo le añadimos el nivel NA-2 anteriormente descrito, podremos trabajar altimétricamente alcanzando con garantía el milímetro de precisión. Por último no nos olvidemos del teodolito T2 descrito al comienzo de este texto ya que parece que entre tanto software, satélites GPS, unidades de control ultrarrápidas y botones servoasistidos, ya no queda espacio para este magnífico instrumento. Sin embargo conviene mencionar que la luminosidad de su óptica no ha sido nunca superada, que el tacto y sensibilidad de sus tornillos de movimiento lento provocan una sensación de seguridad que ningún aparato moderno es capaz de emular, y que dejando aparte romanticismos subjetivos, solo con un T2 podremos lograr observaciones angulares de alta precisión que requieran precisiones de milímetros en el replanteo o levantamiento de puntos en planimetría. Alberto Serra 17

18 Es por tanto pese a su edad un aparato plenamente operativo Hemos hablado de cuatro instrumentos diferentes y de unos modelos concretos, pero en el mercado nos vamos a encontrar con una gran cantidad de buenos aparatos similares a los descritos. BIBLIOGRAFÍA FRANCISCO DOMÍNGUEZ GARCÍA TEJERO. Topografía General y Aplicada, Dossat, Madrid LAJOS FIALOVSZKY. Surveying Instruments and their operational principles, Akademiai Kiado, Budapest 1991 PÁGINAS WEB Alberto Serra 18