Puesta en Marcha del Terminal de Explotación Magelis

Transcripción

1 Puesta en Marcha del Terminal de Explotación Magelis momentos se cargará la aplicación que se acaba de transferir. Para poder conocer el modo de uso de los elementos del terminal de explotación deberemos de acudir al apartado Instrucciones de Operación del presente documento En estos momentos ya estaremos en disposición de desconectar el cable de comunicación entre el PC y el terminal de explotación. De igual modo que se operó en el proceso de conexión del mencionado cable, se aconseja apagar la alimentación de ambos elementos para poder realizar con seguridad la mencionada operación. Con todas estas operaciones, cuando se vuelva a conectar la alimentación del terminal de explotación, se podrá realizar a través del control de los diferentes elementos que se muestren por pantalla Ladislao Rubio Rubio

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3 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis 8.- Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis Dentro de la célula de fabricación flexible se dispone de la posibilidad de utilización de un terminal de explotación industrial del tipo magelis para el control y monitorización de los diferentes elementos que la componen. Concretamente se dispone de unos terminales de explotación industrial magelis del tipo XBT-F Dentro de la célula de fabricación se dispone de dos elementos de este tipo para poder ser utilizados indistintamente. Estos terminales de explotación industrial utilizados son de tipo táctil por lo que el usuario, a través de la propia pantalla del terminal de explotación, tendrá la posibilidad de actuar sobre el mismo al pulsar sobre determinadas zonas. Figura 89: Terminal de explotación magelis táctil XBT-F El almacén de estanterías elevadas puede ser monitorizado y controlado por medio de estos terminales de explotación. Dentro de dicho elemento se dispone de una serie de pantallas asociadas al control de la mencionada estación. En el presente documento únicamente se va a comentar el modo de utilización asociado a las pantallas relacionadas con el almacén de estanterías elevadas. El modo de operación del resto de pantallas del terminal de explotación se encuentra comentado en otros documentos. En la célula de fabricación se permite la operación simultánea de varios elementos de este tipo para poder controlar diferentes elementos de la misma. En el caso de las páginas relacionadas con el almacén de estanterías elevadas se permite el tratamiento simultáneo por varios terminales de forma simultánea Ladislao Rubio Rubio

4 Automatización Almacén Estanterías Elevadas La única limitación consiste en la acción simultánea de dos o más terminales sobre una misma pantalla del terminal de explotación. En este caso las acciones que se lleven a cabo en uno de los terminales de explotación se verán reflejados en el resto. Por tanto es posible que se lleven a cabo incompatibilidades. Este efecto se puede llevar a cabo por medio de la espera de actuación sobre uno de los terminales si se deduce que algún otro elemento está actuando sobre la mencionada página de aplicación. Este efecto o comportamiento no tiene importancia en el caso de que únicamente se estén realizando visualizaciones de una determinada pantalla. En la páginas que a continuación se muestran podemos ver los modos de operación a seguir por el usuario para llevar a cabo las diferentes operaciones posibles referidas al almacén de estanterías elevadas Generalidades de Manejo del Terminal de Explotación Previamente a la manipulación de la aplicación del terminal de explotación se debe de tener unas pequeñas nociones referidas al manejo del mismo. Por ello, el usuario del mismo deberá de tener una cierta especialización en el manejo de los mismos. En el presente apartado vamos a dar unas nociones básicas referidas al manejo de las mismas. Figura 90: Zona táctil de servicio del terminal de explotación. En la parte inferior izquierda de la aplicación tenemos un pulsador que al activarlo provocará la aparición de una serie de botones con una función concreta. Así tenemos los siguientes botones: ESC: Provoca la desaparición de los botones desplegados. HOME: Provoca la visualización de la página de inicio de la aplicación. MENU: Da acceso a menú que contiene las funciones de explotación a las que no se puede acceder directamente por tecla directa: la selección de páginas de aplicación, Ingeniería de Sistemas y Automática

5 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis las funciones de utilización "secundarias". SYST: Da acceso a las páginas del sistema que contienen las funciones de configuración y mantenimiento. ALARM: Visualiza una lista de las alarmas sucedidas. HELP: Provoca la aparición de las páginas de ayuda en las pantallas que la tengan asociada. Figura 91: Teclado numérico mostrado en la pantalla. Por otro lado, cuando el terminal de explotación necesite de alguna operación por parte del usuario provocará la aparición de un teclado o de unos teclas para producir variaciones de determinados parámetros. Estos elementos ayudarán al usuario a la selección de estos valores o parámetros dentro del sistema. En las diferentes pantallas de las cuales está dotada la aplicación del terminal de explotación tenemos una serie de elementos cuya finalidad es la de modificar el estado de determinados parámetros. Estos elementos, denominados como zonas táctiles, tienen la función de, al pulsar sobre los mismos, provocar determinados eventos. A lo largo de las siguientes páginas veremos la función de los mismos. Igualmente en la pantalla se representan un serie de imágenes que proporcionan información adicional acerca del estado de los elementos de la instalación controlada. La relación entre el elemento visualizado y el estado real del mismo es unívoca, es decir, por pantalla se nos muestra el estado concreto que está adoptando un determinado elemento de la instalación en todo instante de tiempo. Gracias a esta característica se nos permite la monitorización del comportamiento seguido por los diferentes elementos de las estaciones. Por otro lado, los terminales de explotación permiten llevar un seguimiento de las alarmas que han sucedido en la instalación en todo momento. Gracias a los mismos se podrá ofrecer al usuario información acerca de la situación de alarma y le permitirá realizar el rearme de la misma. En el caso de necesitar más ayuda acerca del modo de utilización del terminal de explotación se deberá de acudir al manual de operación del mismo. Este elemento podrá ser solicitado al propio fabricante del terminal de explotación Ladislao Rubio Rubio

6 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Pantalla Principal del Almacén de Estanerías Elevadas Acceso Para acceder a la pantalla principal del almacén de estanterías elevadas se deberán de realizar una serie de operaciones determinadas. Dicho proceso se iniciará en la página inicial global de la aplicación. Dicha página se encuentra representada en la figura adjunta. Figura 92: Página inicial de la aplicación del terminal de explotación industrial. Esta página es la que constituye la pagina inicial de la aplicación del terminal de explotación magelis. Para acceder a la misma directamente desde cualquier página de la aplicación deberemos de pulsar sobre el botón que nos lleva a la página de inicio de la aplicación del menú desplegable de la zona táctil de servicio. El almacén de estanterías elevadas se encuentra situado en la zona de expedición de la zona de expedición. Esta zona se denomina dentro de la página inicial como Zona 2. Por lo tanto deberemos de pulsar sobre dicho elemento. Ingeniería de Sistemas y Automática

7 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis Esta acción nos conducirá a una nueva pantalla sobre la cual podremos ver representado el módulo de transporte en el cual actúa el almacén de estanterías elevadas. En la mencionada pantalla podremos ver representados todos los elementos de la mencionada zona. Para acceder al almacén de estanterías elevadas deberemos de pulsar sobre la figura que lo representa. Figura 93: Pantalla del módulo de transporte de la zona de expedición. Con esta acción habremos accedido hasta la pantalla principal del almacén de estanterías elevadas. A partir de la misma podremos llevar a cabo las diferentes posibilidades de control que se permiten a través del terminal de explotación. A partir de este momento los accesos hasta las diferentes pantallas del terminal de explotación se realizarán partiendo de la página principal del almacén de estanterías elevadas. Para llegar a la misma deberán de efectuarse las acciones descritas anteriormente Ladislao Rubio Rubio

8 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Elementos que la Componen Las partes que conforman la pantalla principal del almacén de estanterías elevadas son los siguientes: A.- Botonera: En esta pantalla se nos proporciona una botonera semejante a la existente en el panel de mando de la instalación para que el usuario pueda llevar a cabo las mismas operaciones que se pueden realizar a través de la misma. Los pulsadores que la componen también se iluminan (aparecen representados de color amarillo) del mismo modo que lo hacen los elementos del panel de mando de la instalación. Figura 94: Identificación de los elementos que componen la pantalla principal del almacén de estanterías elevadas. B.- C.- Acceso a Funciones: Por medio de estos elementos el usuario tendrá acceso a una serie de pantallas que le permitirán realizar determinadas acciones sobre el sistema. Seta de Emergencia: Por medio de este elemento se puede pasar la estación a situación de emergencia. Su activación provocará que el almacén adopte dicho estado de funcionamiento. Ingeniería de Sistemas y Automática

9 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis D.- Modo de Funcionamiento: En esta zona se mostrará al usuario el modo de funcionamiento adoptado por el almacén de estanterías elevadas en cada momento. Por medio de este elemento el usuario puede conocer fácilmente el modo de funcionamiento en el cual se encuentra el almacén de estanterías elevadas Cambio del Modo de Funcionamiento El usuario, a través de los elementos del panel frontal de la instalación, tendrá la posibilidad de cambiar el modo de funcionamiento en el cual se encuentra la instalación. En este caso el usuario podrá actuar sobre los mandos que componen el panel de mando mostrado en la pantalla principal del almacén de estanterías elevadas. Igualmente, a través de los diferentes indicadores luminosos que poseen los elementos que la componen, podrá conocer el estado de funcionamiento en el cual se encuentra la instalación. Por otro lado el modo de operación en el cual se encuentra la instalación podemos verlo representado a través del mensaje mostrado en la pantalla principal del almacén de estanterías elevadas. El almacén de estanterías elevadas tiene la posibilidad de adoptar diferentes modos de funcionamiento. El cambio entre los mismos podremos realizarlo a través de los elementos que conforman la botonera de control. Los modos de funcionamiento que puede adoptar el almacén de estanterías elevadas son los siguientes: E.- Modo de Selección de Modo: Cuando la estación se encuentre en este estado de funcionamiento permanecerá a la espera de que el usuario determine el modo de funcionamiento al cual desee de acceder. En este modo de funcionamiento la estación no realiza ningún tipo de acción determinada. F.- Modo de Funcionamiento Manual: Cuando la estación se encuentre situada dentro de este modo de funcionamiento el usuario estará en disposición de realizar desplazamientos de los diferentes elementos de la estación por medio de los mandos manuales de la misma. Estos mandos, dentro del terminal de explotación se encuentran situados dentro de una determinada pantalla de la aplicación. G.- Modo de Funcionamiento Automático: Por medio de este modo de funcionamiento la estación estará en disposición de recibir ordenes de almacenado de los diferentes mandos de nivel superior de los cuales depende. Por tanto en este modo de funcionamiento la estación realizará las operaciones de almacenado que le sean solicitadas. El usuario del terminal de explotación tendrá la posibilidad de realizar solicitudes de ordenes de almacenado al almacén de estanterías elevadas por medio de una pantalla destinada a tal efecto Ladislao Rubio Rubio

10 Automatización Almacén Estanterías Elevadas H.- Modo de Búsqueda de Origen: En este modo de funcionamiento la estación iniciará un proceso mediante el cual todos los elementos de la instalación serán llevados a su posición inicial. El acceso a este modo de funcionamiento podrá ser realizado por medio de la petición expresa del usuario o bien mediante la petición interna de la propia instalación. En cualquiera de los modos de funcionamiento que puede adoptar el almacén de estanterías elevadas, el sistema realiza un control y tratamiento de las posibles situaciones de emergencia que pueden suceder. Así cuando suceda algunas de las situaciones de emergencia tenidas en cuenta se detendrá el funcionamiento de la instalación hasta que dicho evento sea subsanado. Por lo tanto tenemos un modo o estado de funcionamiento de la instalación adicional, dicho modo corresponde con una situación de Emergencia. Figura 95: Botonera de control del terminal explotación magelis para el control del almacén de estanterías elevadas. Los elementos del panel de mando destinados al modo de funcionamiento del almacén de estanterías elevadas desde el terminal de explotación son mostrados en la figura adjunta y a continuación se pasan a detallar: 7.- Auto ON: Pulsador luminoso encargado de acceder a los modos de funcionamiento manual o automático. 8.- Auto OFF: Pulsador luminoso encargado de salir de los modos de funcionamiento manual o automático. 9.- Posición Inicial: Pulsador luminoso para provocar la realización de la búsqueda de origen de los diferentes elementos de la instalación Rearme: Pulsador luminoso destinado al rearme de la máquina cuando se tiene alguna situación de falla durante la operación de la misma. Ingeniería de Sistemas y Automática

11 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis 11.- Selector: Selector por medio del cual el usuario podrá determinar el modo de funcionamiento al cual desea acceder con la activación del pulsador Auto ON (1). Posee dos posiciones de manera que en cada una de ellas se accederá a un modo de funcionamiento diferente: 2.- Acceso a modo de funcionamiento automático. 3.- Acceso a modo de funcionamiento manual Falla: Indicador luminoso indicativo de que durante la operación del sistema ha sucedido una falla. El propio terminal de explotación permitirá la gestión de las mencionadas fallas Relé: Indicador luminoso indicativo del estado adoptado por el controlador general de la estación. En el caso de que se encuentre encendido será indicativo de que el mencionado controlador general se encuentra desconectado. Para cambiar entre los diferentes modos de funcionamiento del almacén deberemos de realizar determinadas acciones sobre los mencionados elementos de mando de la instalación. A continuación se pasan a detallar las acciones a realizar para adoptar cada uno de los mencionados modos de funcionamiento Modo de Selección del Modo de Funcionamiento Cuando la estación se encuentra en este estado de funcionamiento permanecerá a la espera de que el usuario determine el modo de funcionamiento al cual desea acceder. En apartados sucesivos iremos viendo la manera de proceder que deberá de seguir el usuario para dejar este modo de espera para acceder a un determinado modo de funcionamiento. El sistema informa al usuario que se encuentra en este modo de funcionamiento de manera que los indicadores luminosos se encuentran con el estado detallado en la tabla de la figura adjunta. Indicadores Luminosos Auto ON Auto OFF Posición Inicial Rearme Falla Intermitente Encencido Apagado Apagado Apagado Figura 96: Estado de los indicadores luminosos del panel de mando del terminal de explotación magelis en el modo de espera de selección del modo de funcionamiento Ladislao Rubio Rubio

12 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Por otro lado el sistema informará al usuario de que se encuentra en este modo de funcionamiento por medio del mensaje mostrado en la pantalla principal del almacén de estanterías elevadas. Concretamente, en este caso, se mostrará el mensaje: Espera Selección Modo. A partir de este modo de funcionamiento el usuario podrá acceder a los restantes modos de funcionamiento de la instalación Modo de Funcionamiento Manual Cuando el usuario desee realizar desplazamientos de los elementos de la instalación directamente a través de los pulsadores destinados a tal efecto deberá de proceder la manera que a continuación se pasa a detallar. Una vez dentro del modo de funcionamiento manual el usuario podrá realizar desplazamientos de los elementos de la instalación a través de la pantalla que contiene los mandos manuales. Figura 97: Selección del modo de funcionamiento manual del almacén de estanterías elevadas desde el terminal de explotación magelis. Para acceder a este modo de funcionamiento se deberá de colocar el interruptor de llave en la posición 1 (girado hacia la derecha) para a continuación pulsar el pulsador Ingeniería de Sistemas y Automática

13 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis Auto ON. Cuando realice esta operación accederá al modo de funcionamiento manual. El control de los elementos de la instalación se realizará a través de la pantalla destinada a tal efecto. Más adelante veremos las operaciones a realizar para provocar el desplazamiento de los elementos de la instalación. Figura 98: Salida del modo de funcionamiento manual de la instalación. Acceso: desde el modo de selección de modo de funcionamiento. Auto ON Auto OFF Posición Inicial Rearme Llave Pulsar Pos 1 (Derecha) Indicaciones Luminosas Auto ON Auto OFF Posición Inicial Rearme Falla Apagado Apagado Apagado Apagado Apagado Salida: al modo de selección de modo de funcionamiento. Auto ON Auto OFF Posición Inicial Rearme Llave Pulsar Figura 99: Estado de los indicadores luminosos del panel de mando del terminal de explotación relacionados con el modo de funcionamiento manual así como las acciones a seguir por el usuario Ladislao Rubio Rubio

14 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Una vez que hallan realizado los desplazamientos deseados de los diferentes elementos deberá de salir del mencionado modo de funcionamiento. Para ello deberá de pulsar sobre el pulsador Auto OFF, independientemente de la posición en la cual se encuentre el interruptor de llave (este elemento únicamente se tiene en cuenta en el acceso al modo de funcionamiento seleccionado). Con esta acción el almacén de estanterías elevadas volverá a estar situado dentro del modo de Espera de Selección del Modo de Funcionamiento, a la espera de una nueva acción Modo de Funcionamiento Automático El usuario del almacén de estanterías elevadas deberá de posicionar la estación en este modo de funcionamiento cuando desee que el comportamiento de la misma siga las acciones solicitadas por alguno de los elementos de mando superior de los cuales depende. El funcionamiento la operación del almacén dependerá de la orden de almacenado que alguno de estos elementos de mando superior. El usuario del terminal de explotación tendrá la posibilidad de acceder a este modo de funcionamiento por medio de los elementos de la botonera de mando de la página principal del almacén de estanterías elevadas. Figura 100: Selección del modo de funcionamiento automático integrado del almacén de estanterías elevadas desde el terminal de explotación magelis. Ingeniería de Sistemas y Automática

15 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis Para acceder a este modo de funcionamiento se deberá de colocar el interruptor de llave en la posición 0 (girado hacia la izquierda) para a continuación pulsar el pulsador Auto ON. Cuando realice esta operación accederá al modo de funcionamiento automático. Por medio del terminal de explotación magelis el usuario tendrá la posibilidad de realizar la solicitud de ejecución de determinadas órdenes de almacenamiento. Para ello, una vez posicionada la máquina en el modo de funcionamiento automático, podrá acceder a la pantalla destinada a tal efecto y realizar la transmisión de órdenes deseada. Más adelante veremos el modo de operación que deberá de seguir el usuario del terminal de explotación para llevar a cabo estas operaciones. Acceso: desde el modo de selección de modo de funcionamiento. Auto ON Auto OFF Posición Inicial Rearme Llave Pulsar Indicaciónes Luminosas Pos 0 (Izquierda) Auto ON Auto OFF Posición Inicial Rearme Falla Encendido Apagado Apagado Apagado Apagado Salida: al modo de selección de modo de funcionamiento. Auto ON Auto OFF Posición Inicial Rearme Llave Pulsar Figura 101: Estado de los indicadores luminosos del panel de mando del terminal de explotación relacionados con el modo de funcionamiento automático así como las acciones a seguir por el usuario. Durante la permanencia de la estación en este modo de funcionamiento el indicador luminoso del pulsador Auto ON permanecerá activado. De este modo informa el almacén al usuario del modo de funcionamiento en el cual se encuentra la instalación. Igualmente el terminal de explotación informa al usuario de la permanencia en el mencionado modo de funcionamiento por medio de la representación del mensaje Modo Automático dentro de la página principal del almacén de estanterías elevadas. Una vez que haya realizado los desplazamientos deseados de los diferentes elementos deberá de salir del mencionado modo de funcionamiento. Para ello deberá de pulsar sobre el pulsador Auto OFF, independientemente de la posición en la cual se encuentre el interruptor de llave (este elemento únicamente se tiene en cuenta en el acceso al modo de funcionamiento seleccionado). La instalación pasará a un estado de Ladislao Rubio Rubio

16 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Figura 102: Salida del modo de funcionamiento automático integrado. solicitud de salida del modo automático que será atendido cuando termine de ejecutar la orden de almacenado en curso en un determinado momento Modo de Búsqueda de Origen Cuando la estación se encuentra en este modo de funcionamiento, se encuentra realizando una serie de operaciones destinadas a llevar los diferentes elementos de la instalación hasta su posición inicial. Así serán llevados a su posición inicial el brazo telescópico, la mesa de traslación y el dispositivo de servicio de estanterías. Las posiciones iniciales de cada uno de estos elementos es la siguiente: Brazo telescópico Posición central. Mesa de traslación Retraída y abajo. Dispositivo de servicio de estanterías Ambos ejes de desplazamiento se posicionarán de manera que se encuentren situados sobre la leva de toma de origen. Ingeniería de Sistemas y Automática

17 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis Figura 103: Selección del modo de funcionamiento búsqueda de origen. La inicialización de este proceso de inicialización puede ser realizado por medio del usuario, haciendo uso de los elementos del panel de mando mostrado en la página principal del almacén de estanterías elevadas, o bien por medio del propio sistema cuando considere que resultaría necesaria la ejecución de la mencionada acción. Acceso: desde el modo de selección de modo de funcionamiento. Auto ON Auto OFF Posición Inicial Rearme Llave Pulsar Indicaciónes Luminosas Auto ON Auto OFF Posición Inicial Rearme Falla Apagado Apagado Encendido Apagado Apagado Salida: al modo de selección de modo de funcionamiento una vez terminado el proceso de búsqueda de origen. Auto ON Auto OFF Posición Inicial Rearme Llave Figura 104: Estado de los indicadores luminosos del panel de mando del terminal de explotación relacionados con el modo de búsqueda de origen así como las acciones a seguir por el usuario Ladislao Rubio Rubio

18 Automatización Almacén Estanterías Elevadas La salida del mencionado modo de funcionamiento será realizada automáticamente por el sistema y pasará a posicionarse en el modo adecuado para poder proseguir en el funcionamiento de la instalación. El estado de funcionamiento que seguirá la instalación una vez finalizado el proceso de búsqueda de origen dependerá del modo mediante el cual se halla solicitado la inicialización del mismo. En el caso de realizar la solicitud del proceso de inicialización por medio del panel de mando, una vez finalizada la misma, el sistema volverá a estar situado en el modo de Espera de Selección de Modo de Funcionamiento. Figura 105: Solicitud de reinicialización del almacén de estanterías elevadas Reinicialización del Almacén La misión de este proceso es la de reinicializar el comportamiento de la instalación de manera que pase a comportarse como si fuera la primera vez que se está realizando la operación. A través de este proceso podremos reiniciar todos los elementos, de manera que se deje de realizar la operación en curso en un determinado momento. Debemos de mencionar que mediante este proceso únicamente se inicializan las variables de funcionamiento, pero la información de la memoria interna de la mercancía almacenada permanece intacta. Ingeniería de Sistemas y Automática

19 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis Este proceso puede servir de ayuda cuando la estación se encuentre en un estado indeterminado o cuando se desee desechar alguna acción concreta. Algunas de las emergencias requieren de esta reinicialización del sistema tal y como se puede ver en el apartado destinado a tal comportamiento. El usuario podrá realizar esta inicialización por medio del botón de reinicialización situado dentro de la pantalla principal del almacén de estanterías elevadas. Por tanto deberá de pulsar sobre la mencionada zona de la pantalla principal. Figura 106: Reinicialización del almacén de estanterías elevadas. Esta acción nos conducirá a una nueva pantalla cuya función es la de confirmar la acción realizada. La pantalla de confirmación nos dará la oportunidad de cancelar la reinicialización del almacén solicitada en el caso de haber solicitado la acción por error. La reinicialización deberá de ser realizada únicamente ante determinadas situaciones y por personal que está debidamente instruido en la mencionada operación. Por ello, para poder realizar la reinicialización mencionada se deberá de introducir una contraseña determinada. Esta contraseña únicamente deberá de ser conocida por aquellos usuarios debidamente instruidos en el manejo de la aplicación. El usuario podrá saber si dicha reinicialización se ha llevado ha cabo si al realizar la mencionada acción se inicia un proceso de búsqueda de origen de los Ladislao Rubio Rubio

20 Automatización Almacén Estanterías Elevadas elementos de la instalación. Dicho proceso es realizado automáticamente por el sistema y se deriva la reinicialización solicitada por el usuario. Tras esta inicialización del almacén el sistema pasa a encontrarse en el modo de selección del modo de funcionamiento Acceso a otras Funciones A través de la pantalla principal del almacén de estanterías elevadas podremos acceder a otra serie de pantallas que nos permitirán realizar una serie de operaciones determinadas sobre el almacén de estanterías elevadas. Las principales operaciones que nos permite realizar el almacén de estanterías elevadas son las siguientes: a.- Podremos visualizar las particularidades de la mercancía almacenada en cada uno de los lugares de almacenamiento de los cuales está dotado el almacén de estanterías elevadas. Además, el usuario también tendré la posibilidad de modificar la información de la mercancía de uno de los lugares de almacenamiento mencionados. b.- A través de una nueva pantalla podremos realizar desplazamientos en modo manual de los diferentes elementos de los cuales está dotada la instalación. Además, dentro de esta pantalla se podrá observar la situación que cada uno de los elementos de la instalación adopta en todo momento. c.- Transmisión de órdenes de almacenado al almacén de estanterías elevadas. A través de una pantalla del terminal de explotación, el usuario podrá solicitar la ejecución de determinadas ordenes de almacenado al almacén de estanterías elevadas. Además a través de la misma pantalla el usuario podrá seguir la evolución de los diferentes elementos de la instalación. En páginas posteriores podremos observar las particularidades de cada uno de estos elementos Visualización del Contenido del Almacén El usuario, a través del terminal de explotación tendrá la posibilidad de visualizar el contenido de cada uno de los diferentes lugares de almacenamiento que conforman el almacén de estanterías elevadas. Además tendremos la posibilidad de seleccionar un puesto del almacén para visualizar el contenido detallado de la mercancía almacenada en el mismo así como la información que lo caracteriza. Ingeniería de Sistemas y Automática

21 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis Acceso Para acceder a la mencionada pantalla de visualización del contenido del almacén de estanterías elevadas deberemos de pulsar sobre la tecla denominada como Contenido en la pantalla principal del almacén de estanterías elevadas. El acceso hasta esta última página se encuentra descrito en el apartado titulado como Acceso y que se encuentra situado en la página 106 del presente documento. Figura 107: Acceso a pantalla de visualización del contenido del almacén desde la pantalla principal del almacén de estanterías elevadas. Una vez que hayamos realizado esta operación el terminal de explotación provocará la visualización de la pantalla mencionada Elementos que la Componen La pantalla de visualización del contenido del almacén se encuentra dividida en tres partes. La descripción y función de cada una de estas partes es la siguiente: A.- Vista en planta del almacén: A través de las imágenes representadas en esta zona podremos observar el estado de cada una de las paletas almacenadas en los Ladislao Rubio Rubio

22 Automatización Almacén Estanterías Elevadas lugares de almacenamiento de un determinado piso del almacén de estanterías elevadas. El almacén está formado por 6 pisos, por tanto, a través de esta pantalla podremos visualizar los lugares de almacenamiento de un piso determinado. Al lado de cada uno de los lugares de almacenamiento tenemos situada una etiqueta que se encarga de identificar el número de puesto asociado a los mismos. Así el usuario podrá identificar fácilmente el puesto que está tratando en cada momento. Sobre cada uno de los lugares de almacenamiento tenemos una zona que, al pulsar sobre la misma, mostrará información detallada del contenido de la paleta almacenada. En esta zona se representan las pantallas que tienen una determinada carga con un símbolo genérico sin especificar el contenido concreto de las mismas. Figura 108: Partes de la pantalla de visualización del contenido del almacén. B.- Información detallada del contenido de un lugar de almacenamiento: En esta zona se representa la información detallada de una determinada paleta almacenada en un puesto del almacén. La información representada corresponde con la información de la paleta de la cual, el usuario del sistema, ha solicitado la visualización. Ingeniería de Sistemas y Automática

23 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis Esta visualización muestra el contenido detallado de la mercancía contenida en la paleta seleccionada, la fecha y hora que identifica el pedido correspondiente y por último el número de puesto en el cual se encuentra la paleta visualizada. C.- Piso visualizado: A través de los elementos de esta zona de la pantalla tendremos información del piso que está siendo visualizado en cada momento. Además, en esta zona disponemos de dos botones mediante los cuales podremos modificar el piso visualizado en cada momento Cambio del Piso del Almacén Visualizado En la pantalla de visualización del contenido del almacén de estanterías elevadas tenemos representada una vista en planta del almacén de estanterías elevadas. Por medio de la misma podremos visualizar el contenido de un piso determinado de cada una de las estanterías del almacén de estanterías elevadas. Figura 109: Variación del piso visualizado en la vista en planta del almacén de estanterías elevadas. El usuario deberá de variar manualmente el piso visualizado en cada momento para poder conocer el piso visualizado en cada momento. Para ello deberá de actuar Ladislao Rubio Rubio

24 Automatización Almacén Estanterías Elevadas sobre las teclas que poseen una flecha dentro de la mencionada pantalla. Así cada una de las mencionadas teclas realizará la función mostrada en la tabla de la figura adjunta. Entre ambos elementos tenemos mostrado el número de piso que se está visualizando en cada momento. Tecla Función Visualizar piso superior. Visualizar piso inferior. Figura 110: Función de las teclas de variación del piso a visualizar. Si realizamos sucesivas actuaciones sobre los mencionados elementos podremos observar como cambia el piso visualizado y por lo tanto la representación mostrada en un determinado lugar de almacenamiento. También podremos observar como cambia el valor de la etiqueta identificativa de cada uno de los puestos de almacenamiento del almacén de estanterías elevadas Visualización del Contenido de un Determinado Puesto del Almacén Esta pantalla permite informar al usuario acerca del estado de cada uno de los lugares de almacenamiento del almacén de estanterías elevadas. Debemos de mencionar que se ofrece una información global del estado del almacén y una información detallada del contenido de un lugar de almacenamiento concreto Información Global Esta información se refiere a la representada en la vista en planta del almacén de estanterías elevadas. Dentro de la misma, podremos ver en conjunto, el estado de las diferentes paletas contenidas en el almacén. Este estado se encuentra resumido según las indicaciones mostradas en la tabla de la figura adjunta. Ingeniería de Sistemas y Automática

25 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis Representación Descripción del Contenido Lugar de almacenamiento vacío. Lugar de almacenamiento ocupado por una paleta vacía. Lugar de almacenamiento ocupado por una paleta que posee una determinada carga. Figura 111: Resumen del tipo de información global mostrado en la vista en planta del almacén de estanterías elevadas. Este tipo de información no sólo se representa para los puestos de almacenamiento, sino que también es mostrado para el resto de posibles ubicaciones de las paletas dentro del almacén. Es decir, para el dispositivo de servicio de estanterías o el puesto de entrada del almacén Información Detallada de un Determinado Lugar de Almacenamiento El usuario, con la información global mostrada por medio de la vista en plana del almacén de estanterías elevadas puede obtener una visión general acerca del contenido del mismo. El terminal de explotación, a través de la pantalla de visualización del contenido, permite visualizar la información detallada de una determinada paleta que deberá de ser seleccionada por el usuario. Para producir la visualización de la información de una determinada paleta deberán de seguirse las operaciones descritas a continuación. 1.- Por medio de las teclas de variación del piso a visualizar, el usuario deberá de acceder hasta el piso en el cual se encuentra el puesto del cual se desea de obtener información. 2.- Una vez mostrado el piso en el cual se encuentra el lugar de almacenamiento del cual se desea obtener información el usuario únicamente deberá de pulsar sobre el mismo Ladislao Rubio Rubio

26 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Figura 112: Visualización del contenido de uno de los puestos del almacén de estanterías elevadas. Con estas dos sencillas operaciones, el usuario verá aparecer en la pantalla del terminal de explotación la información detallada del puesto sobre el cual ha realizado la pulsación. Por otro lado debemos de mencionar que en el caso de querer visualizar el contenido de los lugares de almacenamiento referidos al dispositivo de servicio de estanterías, el puesto de entrada del almacén o el transbordador de entrada al almacén podrá pulsar directamente sobre los mismos con independencia del piso visualizado en cada momento Descripción de la Información Mostrada La información que se nos muestra en la visualización del contenido de un determinado puesto de almacenamiento del almacén de estanterías elevadas es la más importante y característica del mismo. Así tenemos que se nos muestran las siguientes informaciones. Contenido del lugar de almacenamiento: En la parte superior derecha de la pantalla se nos muestra una imagen que corresponde con el contenido real Ingeniería de Sistemas y Automática

27 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis de la paleta existente en el lugar de almacenamiento testeado. Se nos muestra la placa, la base (si la hay) y las tres piezas que pueden ser contenidas dentro de la paleta (en el caso de que se encuentren depositadas sobre la misma). Gracias a esta representación podremos ver el tipo de mercancía, si es que la hay, depositada sobre un determinado lugar de almacenamiento. Identificación: La otra información que se nos ofrece de la paleta visualizada corresponde con los campos de identificación de la paleta almacenada. Esta identificación se refiere al pedido que la caracteriza. Dentro de la célula de fabricación, los pedidos son realizados de manera que se identifican con la información de fecha y hora, del momento en el que fueron solicitados. Por lo tanto es esta información la representada en la pantalla del terminal de explotación. Ubicación: Por último, el terminal de explotación informa al usuario de almacenamiento en el cual se encuentra depositada la paleta mostrada en ese momento por la pantalla del terminal de explotación industrial. Esta identificación es realizada mostrando la etiqueta identificativa asociada al puesto en cuestión Modificación de la Información de un Lugar de Almacenamiento Por medio del terminal de explotación industrial magelis, el usuario tendrá la posibilidad de modificar el contenido de la información almacenada, dentro del almacén de estanterías elevadas, referida a la mercancía contenida en el mismo. A continuación pasamos a detallar el modo de operación que debe de seguir el usuario del sistema para realizar esta operación Acceso Para acceder a la mencionada pantalla de visualización del contenido del almacén de estanterías elevadas deberemos de pulsar sobre la tecla denominada como Contenido en la pantalla principal del almacén de estanterías elevadas. El acceso hasta esta última página se encuentra descrito en el apartado titulado como Acceso y que se encuentra situado en la página 106 del presente documento Ladislao Rubio Rubio

28 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Figura 113: Acceso a pantalla de visualización del contenido del almacén desde la pantalla principal del almacén de estanterías elevadas. Con esta operación se accederá hasta la pantalla de visualización de contenido del almacén de estanterías elevadas. En esta pantalla se deberá de proceder a la visualización del contenido del lugar de almacenamiento del cual se quiere modificar la información. Para ello se deberán de seguir las indicaciones comentadas en el apartado , titulado como Información Detallada de un Determinado Lugar de Almacenamiento mostrado a partir de la página 125 del presente documento. Una vez visualizado el contenido del puesto de almacenamiento estaremos en disposición de solicitar la modificación de la paleta del puesto seleccionado.. Para ello, deberemos de pulsar sobre la tecla denominada como Modificar, la cual se encuentra situada en la página de visualización del contenido del almacén de estanterías elevadas. Una vez realizada esta acción por el terminal de explotación aparecerá una nueva pantalla, por medio de la cual podremos modificar la información del contenido de la paleta seleccionada. Previamente a la modificación debemos de tener en cuenta que se debe de seleccionar el lugar de almacenamiento a tratar. El proceso seguido por el mismo será independiente del puesto del cual se desee modificar la información. Ingeniería de Sistemas y Automática

29 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis Figura 114: Acceso a la pantalla para la modificación de la información de la paleta del lugar de almacenamiento seleccionado Elementos que la Componen Dentro de la pantalla destinada a la modificación de la información de un determinado lugar de almacenamiento tenemos las siguientes partes. Éstas se encuentran representadas en la figura adjunta. A.- Contenido de la paleta: En esta zona se nos representa el tipo de mercancía contenida en el lugar de almacenamiento sobre el cual se está modificando la información. Tenemos representados la paleta, la base y las piezas que se pueden depositar sobre la misma. Estos elementos se podrán cambiar de estado por medio de los botones destinados a tal efecto dentro de la misma pantalla. B.- Identificación de la paleta: En esta zona se nos muestra la información de fecha y hora asociado al pedido contenido en el lugar de almacenamiento tratado. Esta será la información mediante la cual será tratada la paleta, ya que constituye la referencia de la misma Ladislao Rubio Rubio

30 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Estos valores podrán ser modificados mediante la pulsación sobre los mismos. Con esta acción, en el pantalla del terminal de explotación, nos aparecerá un teclado mediante el cual podremos cambiar la información mostrada. Figura 115: Partes de la pantalla de modificación de la información de un determinado lugar de almacenamiento. C.- Botones de cambio: Estos elementos provocarán el cambio de los diferentes elementos que componen la paleta contenida en el lugar de almacenamiento tratado. D.- Botones de control: Por medio de estos controles se permitirá la actualización de las modificaciones realizadas de manera que sean almacenadas en la memoria del almacén de estanterías elevadas, o bien, podremos deshacer todos los cambios realizados de manera que se nos vuelva a mostrar la información real almacenada dentro de la memoria interna del almacén de estanterías elevadas Modificación de la Información A continuación vamos a ver los modos de operación que debe de seguir el usuario del terminal de explotación para variar la información de la paleta tratada. Ingeniería de Sistemas y Automática

31 Cambio del Contenido de la Paleta Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis El usuario del terminal de explotación tendrá la posibilidad de variar el tipo de mercancía contenido dentro del lugar de almacenamiento tratado. Para ello dispone de los siguientes botones: Cambiar Pieza 1, 2 ó 3: Modifican el estado de cada una de las piezas que contiene la paleta visualizada. Cambiar Base: Cambia el tipo de base utilizada para depositar las piezas del pedido. Cambiar Placa: Permite determinar si en el lugar de almacenamiento tratado se dispone de algún tipo de paleta o si, por el contrario el puesto se encuentra ocupado. Figura 116: Modificación de la información del contenido de la paleta. Cambiar base. Por lo tanto, para cambiar el estado de cada uno de los elementos que componen la paleta del lugar de almacenamiento, el usuario deberá de pulsar sobre el botón apropiado al efecto que desea obtener en cada momento. Ante cada pulsación de uno de Ladislao Rubio Rubio

32 Automatización Almacén Estanterías Elevadas los botones el elemento asociado variará. Por tanto se deberán de realizar las pulsaciones oportunas sobre estos botones hasta obtener el tipo de mercancía deseado. Figura 117: Modificación de la información del contenido de la paleta. Cambiar pieza 2. Debemos de mencionar que el sistema actualiza automáticamente las imágenes mostradas a través de la pantalla. Este hecho provoca que, si tenemos visualizada una determinada mercancía sobre la paleta y pulsamos sobre la tecla Cambiar Placa, el contenido de la paleta desaparecerá (si no tenemos paleta no podemos tener ningún tipo de mercancía sobre la misma). En estas condiciones, si intentamos variar alguno de los restantes elementos no se realizará ningún cambio apreciable, ya que resulta incoherente. Si realizamos una nueva pulsación de la tecla Cambiar Placa, por pantalla se nos mostrará únicamente una placa que se encontrará vacía, por lo tanto habremos perdido los cambios realizados anteriormente. Así, se aconseja, que para la modificación del contenido de un determinado lugar de almacenamiento se siga el orden mostrado a continuación: 1.- Seleccionar estado de la placa. 2.- Seleccionar estado de la base. Ingeniería de Sistemas y Automática

33 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis 3.- Selecciones estado de cada una de las 3 piezas (el orden no importa). De este modo se conseguirá que el número de operaciones que deba de realizar el usuario de la aplicación sea el menor posible, ya que no anulará unos cambios al realizar determinadas modificaciones Cambio de la Información del Pedido Asociado a la Paleta El usuario también tiene la posibilidad de modificar la información referida a la identificación de la paleta. Por tanto, tendrá la posibilidad de realizar modificaciones referidas a la fecha y hora del pedido de la paleta tratada durante el proceso de modificación. La modificación de los parámetros se realiza de forma individual de manera que, en cada acción, únicamente se modificará el valor del parámetro seleccionado. Cuando el usuario seleccione el parámetro a modificar, en la pantalla, nos aparecerán representados los elementos de control necesarios para llevar a cabo la determinación del mismo. Figura 118: Modificación de la información de identificación de una paleta. Selección del parámetro a modificar Ladislao Rubio Rubio

34 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Para realizar la modificación de un determinado parámetro lo primero que deberá de realizar el usuario de la aplicación es la selección del elemento que desea modificar. Para ello deberá de pulsar sobre el mismo. Figura 119: Modificación de la información de identificación de una paleta. Determinación del nuevo valor. Con esta acción (en el caso de parámetros numéricos) en la pantalla del terminal de explotación nos aparecerá un tecla por medio del cual el usuario podrá realizar la edición del parámetro seleccionado. Se seleccionará el nuevo valor del parámetro por medio de las teclas numéricas, y una vez obtenido el valor deseado se deberá de pulsar sobre la tecla ENTER. Con ello, el parámetro seleccionado habrá sido actualizado en la pantalla del terminal de explotación. Figura 120: Cursores para la edición del parámetro asociado al día de la semana. Caso especial resulta la modificación del parámetro asociado al día de la semana en el cual se ha realizado el pedido. En este caso, en lugar de proporcionarnos el teclado completo, únicamente se nos proporcionarán unos cursores por medio de los cuales tendremos la posibilidad de modificar el mencionado parámetro. Una vez Ingeniería de Sistemas y Automática

35 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis concluida la edición del mismo deberemos de pulsar sobre la tecla ENTER. Con ello, el parámetro seleccionado habrá sido actualizado en la pantalla del terminal de explotación. El proceso comentado es aplicable para la edición de todos los valores numéricos de identificación de la paleta. Por lo tanto deberá de ser repetido para actualizar todos los elementos de la misma Validación de los Parámetros Por último, una vez realizadas todas las modificaciones oportunas, la única tarea que nos quedará es la actualización de la mencionada información dentro del almacén de estanterías elevadas. Para ello deberemos de hacer uso de los botones de control situados en la pantalla de modificación de la información de un determinado lugar de almacenamiento. Para realizar esta operación deberemos de pulsar sobre la tecla Actualizar. Esta pulsación provoca la actualización de la memoria interna del almacén de estanterías elevadas. Figura 121: Modificación de la información de una determinada paleta. Actualización de las modificaciones realizadas Ladislao Rubio Rubio

36 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Figura 122: Modificación de la información de un determinado lugar de almacenamiento. Cancelación de las modificaciones realizadas. También resulta posible que lo que deseemos realizar sea el deshacer todos los cambios efectuados hasta el momento. Para ello disponemos de la tecla denominada como Descartar. Por medio de la misma tendremos la posibilidad de cancelar todos los cambios efectuados sobre la paleta tratada de manera que se nos vuelvan a mostrar las características que fueron almacenadas por última vez. Con todas estas operaciones habremos terminado el proceso de modificación de la información de un determinado lugar de almacenamiento del almacén de estanterías elevadas. Por tanto estaremos en disposición de abandonar la mencionada página. Esta operación la podremos realizar por medio de la tecla denotada como Volver Mandos Manuales A través del terminal de explotación industrial magelis, el usuario, tiene la posibilidad de realizar un control manual de los diferentes elementos de la instalación. Gracias a los mismos, se permitirá realizar desplazamientos discretos de cada uno de los elementos que componen el almacén de estanterías elevadas. Ingeniería de Sistemas y Automática

37 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis Este control manual del almacén de estanterías elevadas se realiza por medio de unos mandos situados en una pantalla determinada. Para que el usuario pueda realizar de forma efectiva dichos movimientos de la estación deberá de asegurarse que el almacén de estanterías elevadas se encuentra situado en el modo manual de funcionamiento. Para ello deberá de seguir los pasos o indicaciones mostrados en el apartado titulado como Modo de Funcionamiento Manual situado más atrás en la página 112 del presente documento. Una vez posicionada la máquina en el mencionado modo de operación deberán de tenerse en cuenta las siguientes consideraciones para llevar a cabo el control manual de los elementos de la misma Acceso Para acceder a la mencionada pantalla de visualización del contenido del almacén de estanterías elevadas deberemos de pulsar sobre la tecla denominada como Mandos Manuales en la pantalla principal del almacén de estanterías elevadas. El acceso hasta esta última página se encuentra descrito en el apartado titulado como Acceso y que se encuentra situado en la página 106 del presente documento. Figura 123: Acceso a la pantalla de los Mandos Manuales desde la pantalla principal del almacén de estanterías elevadas Ladislao Rubio Rubio

38 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Una vez que hayamos realizado esta operación el terminal de explotación provocará la visualización de la pantalla mencionada Elementos que la Componen Dentro de la pantalla destinada al control manual de los diferentes elementos de la instalación tenemos las siguientes partes o elementos. Éstas se encuentran representadas en la figura adjunta. Figura 124: Elementos que componen la pantalla de los mandos manuales del almacén de estanterías elevadas. A.- Dispositivo necesarios de servicio de estanterías: Por medio de los elementos que se encuentran situados en el interior de este grupo podremos realizar los desplazamientos necesarios del dispositivo de servicio de estanterías. Por tanto se podrán realizar movimientos en torno a los dos ejes lineales de desplazamiento sobre los cuales se desplaza el mencionado elemento. Para provocar los desplazamientos entorno a cada uno de los ejes se dispone de 4 teclas. Dependiendo de la tecla que se pulse en cada momento el dispositivo de Ingeniería de Sistemas y Automática

39 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis servicio de estanterías se desplazará en un sentido o en otro según la acción realizada. Por otro lado, para que el usuario tenga información acerca de la posición real que ocupa el mencionado elemento en cada instante, se dispone de unos elementos que le indican al usuario las coordenadas en las cuales se encuentra situado el dispositivo de servicio de estanterías. Además, por medio de unas barras indicadores podemos obtener información acerca de dicha posición. La combinación de ambos elementos indicará al usuario la posición en la cual se encuentra el mencionado elemento al almacén de estanterías elevadas. También se le ofrece al usuario la indicación de la velocidad a la cual se está desplazando el dispositivo de servicio de estanterías en cada momento. Así podrá conocer la evolución que está siguiendo en cada momento. B.- Brazo telescópico: Por medio de los elementos incluidos en este grupo de la pantalla de mandos manuales, el usuario tendrá la posibilidad de realizar desplazamientos del brazo telescópico del dispositivo de servicio de estanterías. Gracias a los mismos tendrá la posibilidad de extender y recoger el mencionado elemento hacia los dos extremos posibles. Además, por medio de un determinado texto se informa al usuario de la posición en la cual se encuentra el brazo telescópico en cada momento. Así el usuario tendrá conocimiento del estado del mencionado elemento. C.- Cargador de paletas: Por medio de los elementos incluidos en esta zona de la pantalla de mandos manuales de la instalación, el usuario tendrá la posibilidad de realizar desplazamientos de la mesa de traslación entre los extremos mediante los cuales puede desplazarse. Para ejecutar los desplazamientos se dispone de las correspondientes tecla que provocan los mencionados desplazamientos. Además para informar al usuario de la posición adoptada por el mencionado elemento se dispone de unas imágenes que determinarán el estado o posición en el cual se encuentra el mencionado elemento. También debemos de mencionar que, a través de las mencionadas imágenes se encuentra representado, de forma esquematizada el estado que adopta la mercancía tratada por la mesa de traslación Desplazamientos de los Elementos A continuación vamos a ver la forma mediante la cual, el usuario podrá realizar los desplazamientos de los diferentes elementos del almacén de estanterías elevadas, así como la manera de actuar ante cada uno de los mandos de los cuales está dotada la instalación Ladislao Rubio Rubio

40 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Previamente a la ejecución de los movimientos propiamente dichos deberemos de asegurarnos de que la máquina se encuentra funcionando en el modo manual de funcionamiento. Para ello deberemos de proceder según lo indicado anteriormente Dispositivo de Servicio de Estanterías Por medio de los mandos relacionados con este elemento tendremos la posibilidad de posicionar cada uno de los dos ejes sobre los cuales se desplaza el dispositivo de servicio de estanterías elevadas. Por tanto tenemos la posibilidad de avanzar o retroceder tanto en el eje de desplazamiento horizontal como en el eje de desplazamiento vertical. La misión de cada uno de los mandos de control de este elemento se encuentra resumida en la tabla de la figura adjunta. Como podemos observar se dispone de 4 mandos para producir movimientos en ambos sentidos para cada uno de los ejes. Botón Función Sube el dispositivo de servicio de estanterías. Baja el dispositivo de servicio de estanterías. Acerca el dispositivo de servicio de estanterías hacia el panel de mando de la estación. Aleja el dispositivo de servicio de estanterías del panel de mando de la estación. Figura 125: Función de los mandos manuales del posicionamiento del dispositivo de servicio de estanterías elevadas. Debemos de mencionar que existe una limitación, por motivos de seguridad en la realización de los movimientos relacionados con el dispositivo de servicio de estanterías. Así, cuando el trazo telescópico del cual se encuentra dotada la estación se encuentra extendido hacia alguno de los dos extremos posibles, no resulta posible la realización de desplazamientos del dispositivo de servicio de estanterías entorno a su eje horizontal. Esto se debe a que en el caso de que dicho brazo se encontrase extendido, podría darse el caso de provocar colisiones del mismo con los diferentes elementos de la Ingeniería de Sistemas y Automática

41 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis estructura del almacén. Por ello, para realizar desplazamientos entorno al eje horizontal de desplazamiento el brazo telescópico deberá de estar situado en su posición central Brazo Telescópico También tenemos la posibilidad de realizar movimientos del brazo telescópico de manera que se pueda extender y recoger hacia cada uno de los dos extremos posibles. Para llevar a cabo estos desplazamientos se dispone de dos mandos mediante los cuales podremos desplazar el brazo telescópico hacia cada uno de los extremos posibles. La relación entre los mencionados mandos y la acción que desarrollan se encuentra representada en la tabla de la figura adjunta. Botón Función Desplaza el brazo telescópico hacia la izquierda. Desplaza el brazo telescópico hacia la derecha Figura 126: Función de los mandos manuales relacionados con el brazo telescópico del almacén de estanterías elevadas. El brazo telescópico puede adoptar, salvo error de funcionamiento, tres posiciones. Estas son: posición extrema izquierda, posición central o posición extrema derecha. Además de estas posiciones, el brazo telescópico durante su recorrido se encontrará en una posición indeterminada que no puede ser conocida por el terminal de explotación industrial magelis. La posición en la cual se encuentra situado el brazo telescópico en cada momento es mostrada al usuario por medio de un texto asociado a cada una de ellas. Así el usuario podrá tener información de la posición en la cual se encuentra el dispositivo de servicio de estanterías. Para realizar desplazamientos del brazo telescópico el usuario deberá de actuar sobre los elementos de mando asociados al mismo que se encuentran situados en la pantalla de los mandos manuales de la estación. Ante cada pulsación, el brazo telescópico iniciará los desplazamientos de manera que comience el movimiento desde la posición en la cual se encuentra para terminar en la primara posición característica con la cual se encuentre durante su recorrido Ladislao Rubio Rubio

42 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Por tanto, cuando, por ejemplo, desde la posición extrema izquierda, se inicie un movimiento hacia la derecha, la conclusión del mismo se producirá cuando el brazo telescópico alcance su posición central. Si se vuelve a solicitar un nuevo desplazamiento hacia la derecha, la finalización del mismo se producirá cuando se alcance la posición extrema derecha. Del mismo modo sucedería en el caso de realizar desplazamientos en el sentido opuesto al mencionado Cargador de Paletas El almacén de estanterías elevadas utiliza el elemento denominado como cargador de paletas para realizar los traslados de paletas entre el mencionado almacén y el módulo de transporte asociado al mismo. Estos traslados los utiliza realizando desplazamientos de una mesa de traslación sobre la cual se depositarán las paletas a trasladar. Figura 127: Desplazamientos de la mesa de traslación del cargador de paletas. Botón Función Sube la mesa de traslación del cargador de paletas. Baja la mesa de traslación del cargador de paletas. Extiende hacia el transbordador de entrada al almacén la mesa de traslación del cargador de paletas. Recoge hacia el puesto de entrada al almacén la mesa de traslación del cargador de paletas. Figura 128: Función de los mandos manuales relacionados con el cargador de paletas. Ingeniería de Sistemas y Automática

43 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis Este elemento se puede desplazar de manera que puede subir, bajar, extenderse y retraerse. El sentido de estos movimientos es teniendo en cuenta de manera que se toma como referencia el panel de mando. Los desplazamientos de la mesa de traslación se pueden realizar de forma manual haciendo uso de los elementos que se ofrecen en la pantalla de mandos manuales de la instalación. Así los desplazamientos se realizarán según lo mostrado en la tabla de la figura adjunta. Los sentidos de desplazamiento ante cada una de las acciones quedan bien definidos en la mencionada tabla. Los movimientos de un determinado eje (vertical u horizontal) pueden realizarse con independencia de la posición en la cual se encuentre el eje no afectado por el desplazamiento solicitado. Sí que se debe de tener cuidado en los desplazamientos realizados cuando, sobre la mesa de traslación se encuentre depositada una determinada paleta, ya que puede suceder que se produzcan colisiones de la misma con los elementos que se encuentren situados en la zona de acción del cargador de paletas. Esta consideración e refiere a la ejecución de un movimiento de retraer el cargador de paletas en su posición inferior cuando sobre la mesa de traslación tenemos depositada una determinada paleta. Para informar al usuario de estas circunstancias, en la pantalla de mandos manuales se ofrece una imagen que representa, en todo momento, tanto la posición de la mesa de traslación como el estado de la mercancía transportada en cada momento Transmisión de Órdenes de Almacenamiento Por medio del terminal de explotación industrial magelis tenemos la posibilidad de realizar transmisiones de órdenes de almacenamiento al almacén de estanterías elevadas. Este elemento tiene la posibilidad de solicitar del almacén determinadas acciones que provocarán el cambio de estado de las paletas almacenas. La operación del mismo permite solicitar la ejecución de todas las órdenes de almacenado posibles del almacén de estanterías elevadas. Así el usuario del terminal de explotación tendrá la posibilidad de realizar traslados de paletas de manera que éstas adopten la ubicación especificada por el mismo. Por lo tanto el usuario tendrá la posibilidad de reorganizar el almacén según sus necesidades. En las páginas sucesivas veremos tanto las órdenes de almacenamiento disponibles como el modo de operación que deberá de seguir el usuario para producir la transmisión de las mismas. Igualmente veremos las consideraciones a tener en cuenta para producir la transmisión de las diferentes órdenes de almacenamiento. Todas estas operaciones se realizan por medio de una pantalla del terminal de explotación industrial magelis destinada a tal efecto Ladislao Rubio Rubio

44 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Acceso Para acceder a la mencionada pantalla de transmisión de órdenes de almacenamiento al almacén de estanterías elevadas deberemos de pulsar sobre la tecla denominada como Transmisión Órdenes en la pantalla principal del almacén de estanterías elevadas. El acceso hasta esta última página se encuentra descrito en el apartado titulado como Acceso y que se encuentra situado en la página 106 del presente documento. Figura 129: Acceso a la pantalla de transmisión de órdenes hacia el almacén de estanterías elevadas dentro del terminal de explotación magelis. Una vez que hayamos realizado esta operación el terminal de explotación provocará la visualización de la pantalla mencionada Elementos que la Componen En la pantalla del terminal de explotación tenemos una serie de elementos que nos permitirán llevar a cabo la transmisión de órdenes mencionada. Estos elementos son los siguientes: Ingeniería de Sistemas y Automática

45 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis A.- Vista en planta del almacén: En esta zona se visualizará el estado de un determinado piso del almacén de estanterías elevadas. Por medio del mismo el usuario tendrá la posibilidad de realizar un seguimiento de la orden que se está ejecutando en cada momento. Esto es así dado que el piso visualizado corresponde con la zona de acción del dispositivo de servicio de estanterías elevadas. Conforme el dispositivo de servicio de estanterías se desplaza entre un piso y otro el piso visualizado en esta zona de la pantalla se actualiza adecuadamente. Por tanto siempre estamos visualizando la zona en la cual se encuentra el dispositivo de servicio de estanterías elevadas. El usuario no tiene control del estado de determinados elementos, ya que esta función es realizada por el propio sistema. Figura 130: Elementos que forman parte de la pantalla de transmisión de órdenes al almacén de estanterías elevadas desde el terminal de explotación magelis. B.- Estado telescopio: Por medio de los elementos de esta zona el usuario tendrá la posibilidad de conocer el estado en el cual se encuentra el brazo telescópico del dispositivo de servicio de estanterías. Dicho estado es comunicado al usuario por medio de un texto que identifica y describe la posición en la cual se encuentra el mencionado elemento. Gracias a este elemento el usuario tendrá la posibilidad de realizar un seguimiento de las acciones llevadas a cabo por el mencionado elemento de la instalación Ladislao Rubio Rubio

46 Automatización Almacén Estanterías Elevadas C.- Estado cargador de paletas: Gracias a la imagen mostrada en el mencionado elemento de la pantalla de transmisión de órdenes el usuario tendrá la posibilidad de conocer el estado o posición en la cual se encuentra la mesa de traslación del cargador de paletas del almacén. Por medio del mismo podrá observarse el comportamiento seguido por el mencionado elemento de manera que pueda realizarse un seguimiento de las acciones realizadas por el mismo. D.- Estado del almacén: En esta zona de la pantalla de transmisión de órdenes de la instalación se incluyen una serie de elementos que permiten al usuario conocer el estado en el cual se encuentra el almacén de estanterías elevadas. Así se ofrece el modo de funcionamiento en el cual se encuentra funcionando el mencionado almacén de estanterías elevadas, el estado en el cual se encuentra la orden en curso, la disponibilidad de la máquina para recibir una orden de almacenamiento y, por último, se informa si la máquina e encuentra en un determinado estado de defecto. Más adelante veremos la forma mediante la cual el usuario deberá de interpretar la información mostrada en esta zona de la pantalla de transmisión de órdenes. E.- Selección de la orden a transmitir y carga de la misma: Estos elementos son los que el usuario del terminal de explotación deberá de tratar para poder seleccionar la orden de almacenamiento a tratar y los parámetros asociados a la misma que resulten necesarios. Estos elementos serán los que determinen el comportamiento que deberá de seguir el almacén de estanterías elevadas una vez transmitida la orden de almacenamiento al mismo. Más adelante veremos como deberá de proceder el usuario para provocar el cambio de estado de estos elementos de la pantalla de transmisión de órdenes, así como el efecto que producirán sobre el almacén de estanterías elevadas Condiciones para la Transmisión de Órdenes de Almacenamiento Para producir la transmisión de órdenes al almacén de estanterías elevadas se deberán de adoptar una serie de condiciones para que dicha transmisión resulte efectiva. A continuación vamos a ver los consideraciones que se deben de tener en cuenta para producir la transmisión de órdenes mencionada. Para que el almacén sea capaz de recibir una orden de almacenado y pase a ejecutarla se deberá de encontrar posicionado en el modo de funcionamiento automático integrado. En este modo de funcionamiento es donde el almacén de estanterías elevadas atiende y ejecuta las diferentes órdenes de almacenado previstas. Para posicionar al almacén en dicho modo de funcionamiento deberemos de realizar las operaciones descritas en el apartado titulado como Modo de Funcionamiento Automático y que se encuentra situado en la página 114 del presente documento. Ingeniería de Sistemas y Automática

47 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis Figura 131: Elementos que determinan la posibilidad o no de una transmisión de orden de almacenado al almacén de estanterías elevadas. En el estado representado ser permite la transmisión de órdenes. A través de la pantalla de transmisión de órdenes se muestra el modo de funcionamiento en el cual se encuentra posicionada la máquina. Así el usuario podrá comprobar que se encuentra en el modo de funcionamiento deseado. En el caso de que la máquina se encuentre en otro modo de funcionamiento se deberá de tomar la precaución de no cambiar el modo de funcionamiento si algún otro usuario está realizando alguna operación sobre el almacén de estanterías elevadas. Por otro lado, para iniciar el proceso de transmisión de órdenes, el usuario deberá de comprobar que el almacén se encuentra en disposición de recibir una nueva orden de almacenamiento. Esta propiedad se puede conocer por medio del indicador luminoso que se encuentra situado a tal efecto dentro de la pantalla de transmisión de órdenes. Así, cuando dicho indicador luminoso se encuentre activo será indicativo de que la máquina se encuentra disponible para recibir una nueva orden de almacenado. Además de estas dos condiciones en la máquina no deberá de darse ningún tipo de situación de defecto que provoque la mala operación de la misma. Por ello el indicador luminoso denominado como Máquina en Defecto de la pantalla de transmisión de órdenes deberá de encontrarse apagado Ladislao Rubio Rubio

48 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Cuando estas condiciones se den la máquina se encontrará en disposición de recibir una nueva orden de almacenamiento y el usuario podrá proceder a la carga de la misma Proceso de Transmisión de Órdenes de Almacenamiento Una vez que la máquina se encuentre en disposición de recibir órdenes de almacenamiento desde alguno de los elementos de mando de los cuales depende (sistema gestor de la célula de fabricación, sistema de supervisión industrial SCADA o terminal de explotación magelis) el proceso que deberá de seguir el usuario del terminal de explotación industria será el comentado a continuación Tipos de Órdenes de Almacenamiento Al almacén de estanterías elevadas se le puede solicitar la ejecución de una serie de ordenes de almacenamiento determinadas. Cada una de estas órdenes provocará que el almacén realice una serie de operaciones u otra. Estas órdenes serán las que el usuario tendrá la posibilidad de transmitir desde el terminal de explotación magelis. Previamente a la transmisión de las mismas deberemos de conocer los tipos de órdenes de almacenamiento de los cuales se dispone. 1.- Almacenar paleta: Por medio de esta orden de almacenamiento se le estará ordenando al almacén de estanterías elevadas que recoja la paleta que está situada el transbordador del módulo de transporte para que pase a almacenarlo en un determinado lugar de almacenamiento del mismo. Por tanto por medio de esta orden de almacenamiento estaremos provocando la introducción de una determinada paleta dentro del almacén. Como suplemento a esta orden, deberemos de proporcionarle al almacén de estanterías elevadas las características de la paleta que va a almacenar en cada momento. Así, cuando proceda al tratamiento de la misma podrá conocerse el tipo de mercancía que se está tratando en cada momento. Por tanto previamente a la transmisión de esta orden de almacenamiento deberemos de definir tanto el contenido de la paleta como la información de identificación de la misma. Esta operación podremos realizarla por medio de una determinada pantalla del terminal de explotación magelis que se encuentra destinada a tal efecto. Más adelante veremos el modo de actuación que deberá de seguir el usuario para proporcionar los parámetros deseados. 2.- Sacar paleta vacía: Cuando se le transmita al almacén de estanterías elevadas esta orden de almacenamiento se le estará solicitando al mismo que deposite una paleta vacía sobre el transbordador del módulo de transporte. El almacén buscará Ingeniería de Sistemas y Automática

49 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis dentro del mismo una paleta que no contenga ningún tipo de carga y procederá a su traslado hasta el transbordador asociado al almacén de estanterías eleadas. En la transmisión de esta orden no se necesita de ningún otro tipo de consideración o especificación para provocar la transmisión y posterior ejecución de la orden de almacenamiento. 3.- Sacar paleta: Por medio de la transmisión de esta orden de almacenamiento al almacén de estanterías elevadas se le estará solicitando a este último que saque al transbordador asociado al mencionado almacén una determinada paleta que se encuentra depositada dentro del mismo. Por tanto por medio de esta orden de almacenamiento se estará solicitando que se extraiga una paleta determinada de los diferentes lugares de almacenamiento del mismo. Para que el almacén de estanterías elevadas sepa que paleta debe de proceder a sacar del interior del mismo se le deberá de proporcionar la información que la identifica. Es decir, se deberá de comunicar al almacén de estanterías elevadas los datos de fecha y hora del pedido que contiene la paleta determinada. Esta operación podremos realizarla por medio de una determinada pantalla del terminal de explotación magelis que se encuentra destinada a tal efecto. Más adelante veremos el modo de actuación que deberá de seguir el usuario para proporcionar los parámetros deseados. 4.- Trasladar cinta -> Puesto 0: Esta orden de almacenamiento debe de ser tenida en cuenta como una orden de desplazamiento de paletas simple. Por medio de la solicitud de la misma y posterior ejecución por parte del almacén de estanterías elevadas se provocará el traslado de la paleta del transbordador del módulo de transporte hasta el puesto de entrada del almacén de estanterías elevadas. Esta orden provoca la actuación del cargador de paletas del almacén de estanterías elevadas de manera que se proceda al mencionado traslado de paletas mencionado. Por otro lado se debe de tener en cuenta que en la transmisión de esta orden de almacenamiento también se realizan los traslados de información asociados a la paleta en cuestión. Por tanto se deberá de tener la precaución de actualizar adecuadamente la mencionada información. 5.- Trasladar Puesto 0 -> Cinta: Al igual que en el caso de la orden de almacenamiento anterior, esta orden debe de ser considerada como una orden de desplazamiento de paletas simple dentro del almacén. Por medio de la solicitud de la misma y posterior ejecución por parte del almacén de estanterías elevadas se provocará el traslado de la paleta del puesto de entrada del almacén de estanterías elevadas hasta el transbordador del módulo de transporte. Por tanto realiza el desplazamiento de paletas en sentido contrario a lo expuesto para el caso de la anterior orden de almacenamiento Ladislao Rubio Rubio

50 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Esta orden provoca la actuación del cargador de paletas del almacén de estanterías elevadas de manera que se proceda al mencionado traslado de paletas mencionado. 6.- Trasladar Puesto A -> Telescopio: Igualmente, esta orden de almacenamiento debe de ser considerada como una orden de desplazamiento de paletas simple dentro del almacén de estanterías elevadas. En este caso, con la solicitud y posterior ejecución de la misma, el dispositivo de servicio de estanterías elevadas procederá a la recogida de la paleta almacenada en un determinado lugar de almacenamiento del almacén para mantenerla sobre el mismo. Así se dejará el lugar de almacenamiento libre mientras que sobre el dispositivo de servicio de estanterías tendremos una determinada paleta. A esta orden de almacenamiento, previamente a la transmisión de la misma, debemos de indicarle el número de puesto del cual deberá de recogerse la paleta. Esta operación se realiza por medio de la correspondiente actualización del campo Puesto A de la pantalla de transmisión de órdenes. Más adelante se encuentra representada la forma mediante la cual se debe de realizar la mencionada actualización. 7.- Trasladar Telescopio -> Puesto A: Igualmente, esta orden de almacenamiento debe de ser considerada como una orden de desplazamiento de paletas simple dentro del almacén de estanterías elevadas. En este caso, con la solicitud y posterior ejecución de la misma, el dispositivo de servicio de estanterías elevadas procederá a depositar la paleta situada en el dispositivo de servicio de estanterías en un determinado lugar de almacenamiento. Así se dejará el dispositivo de servicio de estanterías libre mientras que sobre en el lugar de almacenamiento tendremos la paleta almacenada por el anterior. A esta orden de almacenamiento, previamente a la transmisión de la misma, debemos de indicarle el número de puesto sobre el cual deberá de depositarse la paleta. Esta operación se realiza por medio de la correspondiente actualización del campo Puesto A de la pantalla de transmisión de órdenes. Más adelante se encuentra representada la forma mediante la cual se debe de realizar la mencionada actualización. 8.- Trasladar Puesto A -> Puesto B: Igualmente, esta orden de almacenamiento debe de ser considerada como una orden de desplazamiento de paletas simple dentro del almacén de estanterías elevadas. En este caso el traslado de paletas realizado dentro del almacén es tal que provoca que una determinada paleta cambie de ubicación de manera que esté situada en un lugar de almacenamiento diferente. Cuando al almacén de estanterías elevadas se le solicita la ejecución de esta orden de almacenamiento provoca que el dispositivo de servicio de estanterías recoja la paleta de un determinado puesto para proceder a depositarla en otro puesto libre del mismo. Ingeniería de Sistemas y Automática

51 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis Previamente a la transmisión de la mencionada orden de almacenamiento deberemos de indicarle al almacén los números de puesto sobre los cuales deberá de actuar el dispositivo de servicio de estanterías elevadas. Esta tarea se realizará por medio de la correspondiente actualización de los campos denominados como Puesto A y Puesto B de la pantalla de transmisión de órdenes de almacenamiento. El campo denominado como Puesto A determinará el número de puesto del cual deberá de recogerse la paleta, mientras que el campo denominado como Puesto B determinará el puesto sobre el cual se depositará la paleta tratada en cada instante. Más adelante se encuentra representada la forma mediante la cual se debe de realizar la mencionada actualización. 9.- Lectura del Puesto A: Por medio de esta orden se provocará la lectura de la información del contenido de un determinado puesto del almacén de estanterías elevadas. Esta instrucción proporciona toda la información asociada a un determinado puesto para entregarla en una zona de memoria independiente de manera que se pueda proceder a la lectura y posterior interpretación de la misma. Esta orden de almacenamiento se encuentra destinada a proporcionar información del contenido del almacén a otro elemento de mando del mismo, si bien, desde el terminal de explotación no tiene ningún tipo de sentido su utilización o solicitud, dado que a través de la pantalla de contenido se puede obtener de forma sencilla dicha información. Figura 132: Selección del tipo de orden de almacenamiento a ejecutar Ladislao Rubio Rubio

52 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Con esto hemos visto las órdenes de almacenamiento que permite utilizar el almacén de estanterías elevadas. A continuación podremos ver las operaciones que debe de seguir el usuario del terminal de explotación para proceder al tratamiento de las mismas Selección de la Orden de Almacenamiento Anteriormente, hemos visto las diferentes ordenes de almacenamiento o desplazamiento de paletas que el almacén de estanterías elevadas es capaz de ejecutar. Por medio de las mismas hemos visto que el almacén realizará determinadas operaciones en función de la orden de almacenamiento que se le haya solicitado. El usuario del terminal de explotación industrial magelis podrá determinar el tipo de orden de almacenamiento que desee ejecutar en un momento determinado por medio los elementos de la pantalla de transmisión de órdenes al almacén de estanterías elevadas. Concretamente, para la selección del tipo de orden de almacenamiento a ejecutar en cada momento se dispone del campo denominado como Instrucción. Las operaciones que deberá de realizar el usuario para seleccionar el tipo de orden almacenamiento a tratar en cada momento son las expuestas a continuación. Figura 133: Cambio de la orden de almacenamiento a ejecutar. Ingeniería de Sistemas y Automática

53 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis 1.- Pulsaremos sobre el campo en el cual aparecerá posteriormente la orden seleccionada. Con esta acción, en la parte inferior de la pantalla nos aparecerán unos botones mediante los cuales podremos seleccionar la orden a ejecutar. 2.- Mediante los pulsadores ó tendremos la posibilidad de seleccionar el tipo de orden de almacenamiento que deseamos ejecutar en cada momento. Ante la pulsación de cada uno de estos elementos veremos como en el campo de la instrucción aparece un nuevo tipo de instrucción. Deberemos de actuar sobre los mencionados elementos hasta que a través de la pantalla del terminal de explotación se nos muestre la orden de almacenamiento deseada. Figura 134: Aceptación de la orden de almacenamiento solicitada. 3.- Una vez determinada la instrucción deseada pulsaremos sobre la tecla denominada como ENTER de los mencionados botones para hacer efectiva la mencionada selección. Con estas operaciones el usuario habrá procedido a la selección del tipo de orden que desea ejecutar en cada momento Ladislao Rubio Rubio

54 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Selección de los Campos de los Puestos Algunas de las instrucciones de almacenamiento que el almacén de estanterías elevadas es capaz de ejecutar necesitan de la determinación de los puestos que se verán afectados por las mismas. Anteriormente, en el apartado titulado como Tipos de Órdenes de Almacenamiento y que se encuentra situado a partir de la página 148 del presente documento, se encuentran expuestas los tipos de órdenes que necesitan de los mencionados elementos. Figura 135: Selección del tipo de puesto a modificar. Concretamente, nos estemos refiriendo a los campos denominados como Puesto A y Puesto B de la pantalla de transmisión de órdenes. Las operaciones o pasos a seguir para la determinación del valor de los mismos es idéntica. Por lo tanto lo comentado para uno de ellos es extrapolable para el otro. A continuación pasamos a exponer las operaciones que debe de realizar el usuario para la modificación del valor de uno de los mencionados campos. 1.- Pulsaremos sobre el campo del tipo de puesto que deseemos editar, Puesto A o Puesto B. Con esta operación, en la parte inferior izquierda de la pantalla nos aparecerá un teclado mediante el cual se permitirá la modificación del valor seleccionado. Ingeniería de Sistemas y Automática

55 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis Figura 136: Cambio del valor del parámetro seleccionado. 2.- Por medio de los elementos del teclado que se muestra por la pantalla se tendrá la posibilidad de modificar el valor del parámetro seleccionado. Teclearemos sobre los mismos hasta obtener el valor deseado. 3.- Una vez determinada la instrucción deseada pulsaremos sobre la tecla denominada como ENTER de los mencionados botones para hacer efectiva la mencionada selección. Con estas operaciones el usuario habrá procedido a la selección del número de puesto que se va a ver afectado por la orden seleccionada en el caso de que esta última necesite de los mencionados parámetros Propiedades Paleta de Entrada Algunas instrucciones de almacenamiento (almacenar paleta y sacar paleta determinada) necesitan determinar las características de la paleta a tratar para poder procesar la orden solicitada. Para poder determinar la mencionadas características, el usuario del terminal de explotación dispone de una pantalla destinada a tal efecto. Por medio de esta pantalla el usuario podrá determinar el contenido de la paleta a tratar así como la información de fecha y hora que la caracteriza Ladislao Rubio Rubio

56 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Acceso Para acceder a la mencionada pantalla de edición de las propiedades de la paleta a tratar deberemos de pulsar sobre la tecla denominada como Paleta Entrada en la pantalla principal del almacén de estanterías elevadas. El acceso hasta esta última página se encuentra descrito en el apartado titulado como Acceso y que se encuentra situado en la página 144 del presente documento. Figura 137: Acceso a pantalla de edición de las propiedades de una paleta desde la pantalla de transmisión de órdenes. Una vez realizada esta acción por el terminal de explotación aparecerá una nueva pantalla, por medio de la cual podremos modificar la información del contenido de la paleta mencionada Elementos que la Componen Dentro de la pantalla destinada a la edición de las propiedades de la paleta a tratar en la ejecución de una orden de almacenamiento tenemos las partes que a Ingeniería de Sistemas y Automática

57 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis continuación se pasan a describir. Éstas se encuentran representadas en la figura adjunta. A.- Contenido de la paleta: En esta zona se nos representa el tipo de mercancía contenida en la paleta sobre el cual se está modificando la información. Tenemos representados la paleta, la base y las piezas que se pueden depositar sobre la misma. Estos elementos se podrán cambiar de estado por medio de los botones destinados a tal efecto dentro de la misma pantalla. B.- Identificación de la paleta: En esta zona se nos muestra la información de fecha y hora asociado al pedido contenido en el lugar de almacenamiento tratado. Esta será la información mediante la cual será tratada la paleta, ya que constituye la referencia de la misma. Figura 138: Partes de la pantalla de modificación de la información de un determinado lugar de almacenamiento. Estos valores podrán ser modificados mediante la pulsación sobre los mismos. Con esta acción, en el pantalla del terminal de explotación, nos aparecerá un teclado mediante el cual podremos cambiar la información mostrada Ladislao Rubio Rubio

58 Automatización Almacén Estanterías Elevadas C.- Botones de cambio: Estos elementos provocarán el cambio de los diferentes elementos que componen la paleta contenida en el lugar de almacenamiento tratado. D.- Botones de control: Por medio de estos controles se permitirá la actualización de las modificaciones realizadas de manera que sean almacenadas en la memoria del almacén de estanterías elevadas, o bien, podremos deshacer todos los cambios realizados de manera que se nos vuelva a mostrar la información previa a las modificaciones efectuadas Modificación de la Información A continuación vamos a ver los modos de operación que debe de seguir el usuario del terminal de explotación para variar la información de la paleta tratada. Figura 139: Modificación de la información del contenido de la paleta. Cambiar base. Ingeniería de Sistemas y Automática

59 Cambio del Contenido de la Paleta Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis El usuario del terminal de explotación tendrá la posibilidad de variar el tipo de mercancía contenido dentro del lugar de almacenamiento tratado. Para ello dispone de los siguientes botones: Cambiar Pieza 1, 2 ó 3: Modifican el estado de cada una de las piezas que contiene la paleta visualizada. Cambiar Base: Cambia el tipo de base utilizada para depositar las piezas del pedido. Cambiar Placa: Permite determinar si en el lugar de almacenamiento tratado se dispone de algún tipo de paleta o si, por el contrario el puesto se encuentra ocupado. Figura 140: Modificación de la información del contenido de la paleta. Cambiar pieza 2. Por lo tanto, para cambiar el estado de cada uno de los elementos que componen la paleta del lugar de almacenamiento, el usuario deberá de pulsar sobre el botón apropiado al efecto que desea obtener en cada momento. Ante cada pulsación de uno de Ladislao Rubio Rubio

60 Automatización Almacén Estanterías Elevadas los botones el elemento asociado variará. Por tanto se deberán de realizar las pulsaciones oportunas sobre estos botones hasta obtener el tipo de mercancía deseado. Debemos de mencionar que el sistema actualiza automáticamente las imágenes mostradas a través de la pantalla. Este hecho provoca que, si tenemos visualizada una determinada mercancía sobre la paleta y pulsamos sobre la tecla Cambiar Placa, el contenido de la paleta desaparecerá (si no tenemos paleta no podemos tener ningún tipo de mercancía sobre la misma). En estas condiciones, si intentamos variar alguno de los restantes elementos no se realizará ningún cambio apreciable, ya que resulta incoherente. Si realizamos una nueva pulsación de la tecla Cambiar Placa, por pantalla se nos mostrará únicamente una placa que se encontrará vacía, por lo tanto habremos perdido los cambios realizados anteriormente. Así, se aconseja, que para la modificación del contenido de un determinado lugar de almacenamiento se siga el orden mostrado a continuación: 1.- Seleccionar estado de la placa. 2.- Seleccionar estado de la base. 3.- Selecciones estado de cada una de las 3 piezas (el orden no importa). Figura 141: Modificación de la información de identificación de una paleta. Selección del parámetro a modificar. Ingeniería de Sistemas y Automática

61 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis De este modo se conseguirá que el número de operaciones que deba de realizar el usuario de la aplicación sea el menor posible, ya que no anulará unos cambios al realizar determinadas modificaciones Cambio de la Información del Pedido Asociado a la Paleta El usuario también tiene la posibilidad de modificar la información referida a la identificación de la paleta. Por tanto, tendrá la posibilidad de realizar modificaciones referidas a la fecha y hora del pedido de la paleta tratada durante el proceso de modificación. La modificación de los parámetros se realiza de forma individual de manera que, en cada acción, únicamente se modificará el valor del parámetro seleccionado. Cuando el usuario seleccione el parámetro a modificar, en la pantalla, nos aparecerán representados los elementos de control necesarios para llevar a cabo la determinación del mismo. Para realizar la modificación de un determinado parámetro lo primero que deberá de realizar el usuario de la aplicación es la selección del elemento que desea modificar. Para ello deberá de pulsar sobre el mismo. Figura 142: Modificación de la información de identificación de una paleta. Determinación del nuevo valor Ladislao Rubio Rubio

62 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Con esta acción (en el caso de parámetros numéricos) en la pantalla del terminal de explotación nos aparecerá un tecla por medio del cual el usuario podrá realizar la edición del parámetro seleccionado. Se seleccionará el nuevo valor del parámetro por medio de las teclas numéricas, y una vez obtenido el valor deseado se deberá de pulsar sobre la tecla ENTER. Con ello, el parámetro seleccionado habrá sido actualizado en la pantalla del terminal de explotación. Figura 144: Cursores para la edición del parámetro asociado al día de la semana. Caso especial resulta la modificación del parámetro asociado al día de la semana en el cual se ha realizado el pedido. En este caso, en lugar de proporcionarnos el teclado completo, únicamente se nos proporcionarán unos cursores por medio de los cuales tendremos la posibilidad de modificar el mencionado parámetro. Una vez concluida la edición del mismo deberemos de pulsar sobre la tecla ENTER. Con ello, el parámetro seleccionado habrá sido actualizado en la pantalla del terminal de explotación. Figura 143: Modificación de la información de una determinada paleta. Actualización de las modificaciones realizadas. Ingeniería de Sistemas y Automática

63 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis El proceso comentado es aplicable para la edición de todos los valores numéricos de identificación de la paleta. Por lo tanto deberá de ser repetido para actualizar todos los elementos de la misma Validación de los Parámetros Por último, una vez realizadas todas las modificaciones oportunas, la única tarea que nos quedará es la actualización de la mencionada información dentro del almacén de estanterías elevadas. Para ello deberemos de hacer uso de los botones de control situados en la pantalla de modificación de la información de un determinado lugar de almacenamiento. Para realizar esta operación deberemos de pulsar sobre la tecla Actualizar. Esta pulsación provoca la actualización de la memoria interna del almacén de estanterías elevadas. Figura 145: Modificación de la información de un determinado lugar de almacenamiento. Cancelación de las modificaciones realizadas. También resulta posible que lo que deseemos realizar sea el deshacer todos los cambios efectuados hasta el momento. Para ello disponemos de la tecla denominada como Descartar. Por medio de la misma tendremos la posibilidad de cancelar todos Ladislao Rubio Rubio

64 Automatización Almacén Estanterías Elevadas los cambios efectuados sobre la paleta tratada de manera que se nos vuelvan a mostrar las características que fueron almacenadas por última vez. Con todas estas operaciones habremos terminado la edición de las características de la paleta a tratar en la transmisión de una orden. Por tanto estaremos en disposición de abandonar la mencionada página. Esta operación la podremos realizar por medio de la tecla denotada como Volver Carga y Ejecución de la Instrucción Una vez que el usuario haya realizado la selección de la orden de almacenamiento a procesar en cada momento y halla concluido la carga de todos los parámetros asociados a la misma, se deberá de proceder a la carga o transmisión de la misma. Para ello deberá de pulsar sobre la tecla denominada como Cargar Instrucción. Figura 146: Transmisión de la orden de almacenamiento al almacén de estanterías elevadas. Con esta acción se solicitará al almacén de estanterías elevadas la ejecución de la orden seleccionada. Cuando el almacén halla recibido la orden de almacenamiento Ingeniería de Sistemas y Automática

65 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis transmitida provocará la aparición del mensaje Orden Recibida en el campo que identifica el estado del pedido solicitado. A continuación, el almacén iniciará el procesamiento de la orden transmitida. Una vez terminado dicho proceso procederá a ejecutarla de manera que los diferentes elementos del mismo provoquen el efecto solicitado. Cuando el sistema termine de ejecutar la orden de almacenamiento que se la halla solicitado, se representará en el campo de estado del pedido el mensaje Operación Realizada. Con ello, el sistema informará al usuario de que ha terminado de ejecutar la mencionada orden y que la misma se ha realizado de forma satisfactoria. En el caso de que el almacén, por diferentes circunstancias, no sea capaz de ejecutar la orden mencionada procederá a informar de tal situación por medio de la aparición del mensaje Operación Defectuosa en el mencionado campo. Esta situación, normalmente, vendrá acompañada de una determinada emergencia que el usuario deberá de procesar adecuadamente. Durante la ejecución de la orden de almacenamiento el usuario podrá realizar un seguimiento de los movimientos realizados dentro del almacén de estanterías elevadas por medio de los elementos gráficos incluidos en la pantalla de transmisión de órdenes. Gracias a ello se podrá comprobar si el almacén de estanterías elevadas está siguiendo el comportamiento solicitado por el usuario en la transmisión de la orden. Igualmente estos elementos ayudan al usuario a conocer el estado en el cual se encuentran los diferentes elementos del almacén de estanterías elevadas así como su evolución Gestión de Emergencias Por medio del terminal de explotación industrial magelis el usuario tendrá la posibilidad de realizar la gestión y tratamiento de las emergencias que sucedan durante la operación del almacén de estanterías elevadas. El propio terminal de explotación se encarga de realizar un seguimiento de los mencionados tipos de eventos de manera que informa al usuario de tales situaciones y suministra un histórico de las últimas alarmas sucedidas durante la operación del sistema. Por medio de este histórico de alarmas se muestran los momentos en los cuales han sucedido las últimas alarmas de operación. Dentro del terminal de explotación se pueden realizar las operaciones de gestión de emergencias de todos los elementos o estaciones de la célula de fabricación que controla. En este documento únicamente se va hacer mención a las emergencias relacionadas con el almacén de estanterías elevadas. El tratamiento del resto de elementos controlados por la célula de fabricación flexible no son objeto del presente documento Ladislao Rubio Rubio

66 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Emergencias y su Rearme En la estación se han tenido en cuenta una serie de situaciones en las cuales se detectará un posible mal funcionamiento de la instalación. El tratamiento de las mismas debe de ser el adecuado para evitar posibles daños en la instalación. En el almacén de estanterías elevadas se han tenido en cuenta los siguientes tipos de situaciones de emergencia. 6.- Fallos internos de los módulos del autómata programable: Un fallo interno del autómata programable o de alguno de sus módulos debe de suponer la parada de emergencia inmediata de la máquina, dado que no se garantiza el correcto funcionamiento del control del sistema. 7.- Máximos tiempos en la realización de acciones: Las acciones realizadas durante el proceso de fabricación duran un tiempo acotado, no duran infinito. Se podrán detectar fallos en la máquina si hay determinadas acciones que tardan demasiado tiempo en ejecutarse. 8.- Captadores de seguridad: Este tipo de emergencia se refiere, principalmente, a los asociados a los límites de desplazamiento de los ejes de desplazamiento lineal. Su misión es la de evitar que alguno de los ejes se salga de los límites de recorrido entre los cuales se desplaza. 9.- Contactos auxiliares de las protecciones eléctricas de los accionadores: En la estación se encuentran instalados una serie de elementos de seguridad de tipo eléctrico. Dentro de los mismo tenemos el relé de emergencias de la instalación y los finales de carrera de seguridad de los ejes lineales de desplazamiento. Son estos los elementos englobados dentro de este tipo de emergencias. Figura 147: Panel de mando del almacén de estanterías elevadas Setas de emergencia de los diferentes elementos: La estación posee una serie de setas de emergencia de seguridad para detener el funcionamiento de la máquina. Cuando alguno de dichos elementos se activa se el Ingeniería de Sistemas y Automática

67 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis funcionamiento de la máquina. El sistema dispone de setas de emergencia en el panel de mando, en el sistema de supervisión industrial SCADA y los terminales de explotación magelis conectados a la instalación. Cada una de estas circunstancias de emergencia provocará la detención de la máquina para evitar posibles daños en la instalación.. El sistema informa al usuario de que se encuentra en situación de emergencia por medio de indicador luminoso de color azul situado en el panel de mando de la estación (Falla) situado en la pantalla principal del almacén de estanterías elevadas. Este elemento se iluminará de forma intermitente mientras dure la situación de emergencia. Se debe de mencionar que en caso de las alarmas referidas al procesamiento de una determinada orden de almacenado únicamente parpadea el indicador luminoso del pulsador de rearme (Rearme). El indicador luminoso de emergencia (Falla) permanece apagado ante tales situaciones de emergencia. Este tipo de indicación de las situaciones de emergencia es indicado además de por medio de los indicadores del panel de mando de la estación por la barra de estado del terminal de explotación industrial magelis. Como podemos ver en la figura adjunta, en la mencionada zona nos aparece un mensaje resaltado sobre color rojo que nos indicará la emergencia acaecida. Este mensaje no desaparecerá mientras se encuentre presente la situación de emergencia en la instalación. Independientemente de la pantalla en la cual estemos situados en cada momento, cuando suceda una emergencia se procederá a la visualización de los mencionados elementos, pudiéndose operar de forma análoga a la comentada a continuación. Figura 148: Estado de los elementos del terminal de explotación ante la aparición de una emergencia. Además, en la parte inferior derecha de la pantalla del terminal de explotación nos aparecerá un botón para la aceptación de la situación de emergencia. Cuando el usuario del terminal de explotación actúe sobre el mencionado elemento será indicativo de que ha realizado la identificación de la situación de emergencia. Con esta acción el mensaje de identificación del tipo de emergencia pasará a estar resaltado sobre color amarillo Ladislao Rubio Rubio

68 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Figura 149: Acción a realizar por el usuario del terminal de explotación para visualizar la pantalla asociada al tipo de emergencia acaecido Información del Tipo de Emergencia Acaecido Cuando sucede alguna emergencia dentro del funcionamiento normal de la instalación, se debe de informar al usuario de tal situación para que pueda reaccionar ante la misma. Además también resulta interesante el hecho de que el usuario de la aplicación pueda ser capaz de interpretar fácilmente la emergencia sucedida para que sepa el proceso u operaciones que debe de realizar para salir del mencionado estado de emergencia. Para ello, por medio de la pantalla del terminal de explotación se podrá realizar esta operación. Figura 150: Pantalla asociada a una de las emergencias del almacén de estanterías elevadas. Ingeniería de Sistemas y Automática

69 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis Cuando sucede una determinada emergencia, el usuario tendrá la posibilidad de visualizar una pantalla que le informará de las particularidades de la emergencia sucedida al mismo tiempo que obtendrá información acerca de las acciones que deberá de realizar para producir el rearme de la instalación. Para poder visualizar la mencionada pantalla deberá de operar de la siguiente manera. Cuando suceda una emergencia y se muestre el texto de identificación de la misma el usuario del terminal de explotación tendrá la posibilidad de visualizar la pantalla asociada a la mencionada alarma mediante la pulsación del mencionado texto. Figura 151: Salida de la pantalla asociada a una emergencia. Con esta acción en el terminal de explotación se visualizara una nueva pantalla en la cual se describirá de forma más amplia la emergencia sucedida al mismo tiempo que se mostrarán las acciones que deberá de seguir el usuario para provocar el rearme de la misma. La pantalla que se visualizará dependerá del tipo de emergencia que halla sucedido en cada momento. Por tanto tendremos diferentes pantallas en función de la emergencia sucedida. Dentro de algunas de estas pantallas se incluye, además del texto mencionado, algunos elementos para que el usuario pueda actuar sobre el sistema. Estos elementos Ladislao Rubio Rubio

70 Automatización Almacén Estanterías Elevadas corresponden con determinados botones sobre los cuales el usuario, al pulsar sobre los mismos, realizará determinadas acciones. Por otro lado, para dejar de visualizar la pantalla asociada a una determinada emergencia deberemos de visualizar la zona táctil de servicio por medio del pulsador de la zona inferior izquierda de la pantalla. Una vez desplegados los botones de la mencionada zona táctil deberemos de pulsar sobre el botón denominado como ESC. Con esta acción sobre la pantalla se visualizará la pantalla desde la cual se solicitó la visualización de la pantalla asociada a la emergencia. Los diferentes tipos de emergencias que pueden suceder durante el funcionamiento del almacén de estanterías elevadas hemos podido verlos anteriormente en el apartado correspondiente. Si observamos las citadas páginas del presente documento al mismo tiempo que vemos los diferentes mensajes mostrados a través de la pantalla del terminal de explotación veremos la relación existente entre las mismas Rearme de la Máquina Ante una emergencia determinada, hemos visto que el usuario de la instalación debe de proceder de diferente manera para liberar la falla y permitir a la estación que Figura 152: Panel de mando del almacén de estanterías elevadas. Ingeniería de Sistemas y Automática

71 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis continúe con su operación normal. Para provocar este último efecto el usuario deberá de rearmar la máquina una vez solventada la incidencia. A través del panel de mando que se suministra en el terminal de explotación podremos provocar el mencionado rearme de la instalación. Cuando la situación de emergencia halla desaparecido, el usuario podrá proceder al rearme de la máquina mediante la pulsación del mando asociado (Rearme). El sistema informará al usuario de tal situación dado que al desaparecer la emergencia el indicador luminoso del mencionado mando comenzará a parpadear al mismo ritmo que el indicador luminoso de emergencia (Falla). Igualmente podremos saber que la situación de emergencia ha desaparecido dado que la indicación de la misma en la parte inferior de la pantalla del terminal de explotación así lo ha hecho. En estos momentos el usuario estará en disposición de realizar el rearme de la instalación. Cuando se haga efectivo el rearme, el funcionamiento de la máquina deberá de continuar a partir de una situación determinada en función del estado en el cual se encuentre en cada momento. Esto es realizado de forma automáticamente por el sistema ya que memoriza el estado de funcionamiento en el cual se encuentra la instalación. Como podemos observar, por medio del terminal de explotación tenemos la posibilidad de realizar un control de las situaciones de emergencia sucedidas durante la operación del almacén de estanterías elevadas. Figura 153: Acceso a las páginas de ayuda Ladislao Rubio Rubio

72 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Ayuda El terminal de explotación posee una serie de pantallas mediante las cuales se suministra información al usuario para que pueda operar sobre el sistema o bien determinada información acerca del contenido de una determinada pantalla. Algunas de las pantallas de aplicación tienen asociada una determinada pantalla de ayuda. Podremos saber si una determinada pantalla tiene asociada a la misma una pantalla de ayuda o no por medio de un signo de interrogación que nos aparecerá en el botón situado en la parte inferior izquierda del terminal de explotación. Para poder visualizar dicha pantalla deberemos de pulsar la zona táctil de servicio y posteriormente sobre el botón denotado como HELP. Con esta acción, por medio de la pantalla del terminal de explotación aparecerá una nueva pantalla que contendrá la información de ayuda asociada a la página desde la cual se ha solicitado la visualización de la misma. Figura 154: Ejemplo de página de ayuda del terminal de explotación. Estas pantallas de ayuda son diferentes para cada una de las pantallas de control del terminal de explotación. Cada una de estas páginas contiene la información de manera que se describe brevemente el contenido de la pantalla a la cual hacen referencia. Igualmente, a través de las mismas el usuario tendrá la posibilidad de Ingeniería de Sistemas y Automática

73 Instrucciones de Operación del Terminal de Explotación Industrial Magelis obtener información acerca de los efectos que van a producir cada uno de los mandos de los cuales están dotadas las diferentes pantallas Ladislao Rubio Rubio

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75 Calibración 9.- Calibración El almacén de estanterías elevadas posee una serie de elementos que deberán de ser debidamente ajustados para que el funcionamiento del almacén de estanterías elevadas sea el adecuado. Principalmente, deberemos de realizar la calibración de los elementos que actúan sobre las paletas contenidas en el almacén. Gracias a esta calibración se conseguirá que el tratamiento realizado de las paletas en el interior del almacén de estanterías elevadas sea el adecuado, de manera que se eviten daños en las mercancías tratadas por las mismas. Así, deberemos de calibrar tanto el cargador de paletas, el brazo telescópico o el dispositivo de servicio de estanterías elevadas. En los siguientes apartados vamos a ver la forma mediante la cual el usuario deberá de proceder para realizar las calibración de los elementos anteriormente mencionados Cargador de Paletas Este elemento se encuentra compuesto por dos cilindros neumáticos de manera que uno de ellos provoca el movimiento vertical de la mesa de traslación y el otro provoca el movimiento horizontal de la misma. La calibración del cargador de paletas deberá de realizarse de manera que dicho elemento se desplace de forma adecuada de manera que se posicione en el lugar apropiado ante cada uno de los desplazamientos. Este proceso deberá de realizarse cuando se observe que el comportamiento del mencionado elemento no es el adecuado. Figura 155: Localización de uno de los elementos de ajuste del cargador de paletas Ladislao Rubio Rubio

76 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Para realizar la mencionada calibración se dispone de unos tornillos de tope que se encuentran situados en las guías de los cilindros neumáticos. Ajustando los mencionados elementos podremos realizar adecuadamente el ajuste del recorrido de los mencionados elementos. Los pasos a seguir para realizar la mencionada calibración serán los siguientes. 1.- Posicionaremos la máquina en el modo automático de funcionamiento. Para ello deberemos de salir del modo de funcionamiento en el cual se encuentre posicionada la máquina para, posteriormente, acceder al mencionado modo de funcionamiento. Para realizar esta operación deberemos de proceder según lo indicado en apartados anteriores del presente documento. 2.- Realizaremos la transmisión de la orden de almacenado que nos permita trasladar una paleta vacía sobre el puesto de entrada (puesto 0) del almacén de estanterías elevadas. Para ello el usuario deberá de determinar la ubicación de una paleta vacía dentro del almacén para posteriormente realizar según lo expresado en los apartados anteriores correspondientes la traslación de la misma hasta el número de puesto mencionado. 3.- Saldremos del modo de funcionamiento automático de manera que posicionemos la máquina en el modo de espera de selección del modo de funcionamiento según lo expresado en los apartados correspondientes del presente documento. 4.- Realizaremos una inicialización de los elementos de la instalación (proceso de búsqueda de origen). Con ello se llevará el cargador de paletas a su posición de reposo (retraído y abajo). Para ello realizaremos los pasos descritos en los apartados correspondientes. 5.- Posicionaremos la máquina en el modo manual de funcionamiento según el proceso descrito en los apartados correspondientes del presente documento. 6.- Desde su posición origen, elevaremos la mesa de traslación por medio de la actuación del mando manual correspondiente. Con esta acción los pivotes que dispone esta última deberán de introducirse en los orificios correspondientes de la paleta del puesto de entrada. En el caso de que los pivotes no se introduzcan adecuadamente en el mencionado elemento deberemos de ajustar el tornillo de tope que provoca el posicionamiento de la mesa de traslación asociado a la posición retraída del eje horizontal de desplazamiento. De ser necesario el ajuste se procederá a su ejecución. Se aconseja subir y bajar la mesa de traslación, realizando los ajustes necesarios, hasta que los mencionados pivotes se introduzcan adecuadamente en los orificios de la paleta. Ingeniería de Sistemas y Automática

77 Calibración 7.- Posicionaremos la mesa de traslación de manera que se encuentre retraída y subida. Además, deberemos de situar la paleta vacía sobre la misma. En estas condiciones la altura de la mesa de traslación deberá de ser tal que la paleta situada sobre la misma se encuentre más elevada que los elementos de guía del puesto de entrada. En el caso de no ser así deberemos de realizar el ajuste del tope de recorrido del eje vertical de desplazamiento referido a su posición elevada. Para ello deberemos de actuar sobre el mencionado tope hasta que la mesa de traslación alcance la posición descrita en el párrafo anterior. Se aconseja realizar repetidos movimientos de subir/bajar, al mismo tiempo que se realizan los ajustes, hasta que la paleta cumpla las condiciones de posicionamiento mencionadas. 8.- Posicionaremos un transbordador de paletas en la entrada del almacén (módulo de transporte) y procederemos a la sujeción del mismo por medio de la activación del enclavamiento correspondiente. 9.- Posicionaremos la mesa de traslación de manera que se encuentre subida y recogida. Además, sobre la misma deberemos de tener una paleta vacía. Desde esta posición deberemos de provocar la extensión de la mesa de traslación por medio de la activación del mando manual correspondiente. Así tendremos posicionada la mesa de traslación en su posición extendida y subida, y sobre la misma tendremos situada una paleta Desde la posición anteriormente expresada provocaremos el movimiento en sentido descendente del cargador de paletas. Por tanto procederemos a bajar la mesa de traslación. Con este movimiento los pivotes que posee el transbordador de paletas deberán de introducirse en los orificios que la paleta posee a tal efecto. En el caso de que los pivotes no se introduzcan adecuadamente en el mencionado elemento deberemos de ajustar el tornillo de tope que provoca el posicionamiento de la mesa de traslación asociado a la posición extendida del eje horizontal de desplazamiento. De ser necesario el ajuste se procederá a su ejecución. Se aconseja subir y bajar la mesa de traslación, realizando los ajustes necesarios, hasta que los mencionados pivotes se introduzcan adecuadamente en los orificios de la paleta Posicionaremos la mesa de traslación de manera que se encuentre situada en su posición extendida y arriba. Además, sobre la misma deberemos de tener situada una paleta vacía. Además deberemos de disponer de un transbordador vacío a la entrada del almacén de estanterías elevadas Desde esta posición procederemos a realizar un movimiento de bajada de la mesa de traslación. Con este movimiento la paleta quedará depositada sobre el transbordador del módulo de transporte Ladislao Rubio Rubio

78 Automatización Almacén Estanterías Elevadas En estas condiciones, los pivotes de la mesa de traslación deberán de posicionarse de manera que hallan liberado por completo la paleta transportada por el mismo anteriormente. De no ser así procederemos a ajustar el tornillo de tope que provoca el posicionamiento de la mesa de traslación asociado a la posición baja del eje vertical de desplazamiento. Se aconseja subir y bajar la mesa de traslación, realizando los ajustes necesarios, hasta que los mencionados pivotes se liberen adecuadamente la paleta Repetiremos el proceso para comprobar el correcto posicionamiento de la mesa de traslación en cada una de las posiciones extremas Posicionaremos la mesa de traslación en su posición de origen (retraída y abajo) por medio de los mandos manuales En la posición de origen (retraída y abajo) deberán de posicionarse los detectores asociados de cada uno de los dos ejes de desplazamiento de manera que ambos se encuentren activos. Una vez posicionados procederemos a su sujeción Posicionaremos la mesa de traslación de manera que se encuentre extendida y arriba por medio de los mandos manuales En esta posición deberán de posicionarse los detectores asociados de cada uno de los dos ejes de desplazamiento de manera que ambos se encuentren activos. Una vez posicionados procederemos a su sujeción. Con todas estas operaciones habremos realizado la calibración del cargador de paletas de manera que opere adecuadamente Brazo Telescópico El brazo telescópico es el elemento encargado de extenderse y recogerse de manera que acceda a los diferentes lugares de almacenamiento para tratar las diferentes paletas. Dicho elemento deberá de ser ajustado de manera que las paletas sean recogidas y depositadas de los diferentes puestos de manera que queden debidamente posicionadas sobre los diferentes lugares de almacenamiento. El proceso comentado a continuación deberá de ser realizado cuando se observe que el posicionamiento del brazo telescópico no es el adecuado. El brazo telescópico se puede situar en tres posiciones determinadas. Estas son: posición central, posición extrema izquierda y posición extrema derecha. Para situar dicho elemento en cada una de las mencionadas posiciones se dispone de tres detectores destinados a la detección de cada una de ellas. Dichos elementos son unos detectores de final de carrera que se activan por la acción de una leva asociada a cada uno de ellos. El Ingeniería de Sistemas y Automática

79 Calibración ajuste de cada una de estas levas deberá de ser tal que el brazo telescópico quede debidamente situado en cada uno de sus posiciones características. Figura 156: Ubicación de los elementos de ajuste del brazo telescópico del dispositivo de servicio de estanterías. Los pasos a seguir para realizar la calibración del brazo telescópico del dispositivo de servicio de estanterías serán los siguientes. 1.- Posicionaremos la máquina en el modo automático de funcionamiento. Para ello deberemos de salir del modo de funcionamiento en el cual se encuentre posicionada la máquina para, posteriormente, acceder al mencionado modo de funcionamiento. Para realizar esta operación deberemos de proceder según lo indicado en apartados anteriores del presente documento. 2.- Realizaremos la transmisión de la orden de almacenado que nos permita recoger una paleta vacía por el brazo telescópico para mantenerla sobre el mismo. Para ello el usuario deberá de determinar la ubicación de una paleta vacía dentro del almacén para posteriormente realizar según lo expresado en los apartados anteriores correspondientes la traslación de la misma hasta el número de puesto mencionado. 3.- Saldremos del modo de funcionamiento automático de manera que posicionemos la máquina en el modo de espera de selección del modo de funcionamiento según lo expresado en los apartados correspondientes del presente documento. 4.- Realizaremos una inicialización de los elementos de la instalación (proceso de búsqueda de origen). Con ello se llevará el cargador de paletas a su posición de Ladislao Rubio Rubio

80 Automatización Almacén Estanterías Elevadas reposo (retraído y abajo). Para ello realizaremos los pasos descritos en los apartados correspondientes. 5.- Posicionaremos la máquina en el modo manual de funcionamiento según el proceso descrito en los apartados correspondientes del presente documento. 6.- Desplazaremos el dispositivo de servicio de estanterías hasta una ubicación en la cual dispongamos un puesto vacío en cada una de las dos estanterías del almacén. Posicionaremos este elemento de manera que la paleta al extenderse se encuentre debidamente alineada con los mencionados puestos. Por otro lado, el dispositivo de servicio de estanterías deberá de elevarse un tanto con respecto a los mencionados puestos para que así, al extenderse, no tropiece el brazo telescópico con la estructura del almacén. 7.- Haciendo uso de los correspondientes mandos manuales procederemos a extender el brazo telescópico hacia cada uno de los extremos. Una vez alcanzada dicha posición se procederá a desplazar el brazo telescópico para alcanzar nuevamente la posición central. En el caso de que el brazo telescópico no sea debidamente posicionado en su posición central deberemos de ajustar la leva asociada al detector de la misma. Posteriormente volveremos a repetir los mencionados desplazamientos hasta que el brazo telescópico se posicione correctamente en su posición central. Debemos de tener en cuenta que cuando el brazo telescópico se posicione en la posición central no debe de salir por ninguno de los extremos del dispositivo de servicio de estanterías. Así, cuando se realicen desplazamientos de este último el brazo telescópico no colisionará con ninguno de los elementos de la estructura del almacén de estanterías elevadas. 8.- Por medio de los mandos manuales procederemos a extender el brazo telescópico hacia su posición extrema izquierda. Cuando dicho elemento se detenga la paleta deberá de encontrarse debidamente centrada en el lugar de almacenamiento. Esta propiedad la podremos determinar si, con el brazo telescópico extendido en la mencionada posición, procedemos a bajar ligeramente el dispositivo de servicio de estanterías. Con esta acción deberemos de comprobar que los pivotes del brazo telescópico liberan a la paleta del mismo quedando debidamente posicionada dentro del puesto. Este movimiento descendente del dispositivo de servicio de estanterías deberemos de realizar tomando las precauciones oportunas para evitar choques con la estructura del almacén. En el caso de que la paleta no sea debidamente depositada en el puesto tratado deberemos de realizar los desplazamientos en sentido contrario hasta situar el brazo telescópico en su posición central. Ajustaremos la leva de activación del detector de la posición extrema izquierda hasta que el posicionamiento de la paleta en el mencionado puesto sea el apropiado. Ingeniería de Sistemas y Automática

81 Calibración Se aconseja repetir el proceso hasta que el posicionamiento de la paleta dentro del puesto sea el adecuado y correcto. 9.- Por medio de los mandos manuales procederemos a extender el brazo telescópico hacia su posición extrema derecha. Cuando dicho elemento se detenga la paleta deberá de encontrarse debidamente centrada en el lugar de almacenamiento. Esta propiedad la podremos determinar si, con el brazo telescópico extendido en la mencionada posición, procedemos a bajar ligeramente el dispositivo de servicio de estanterías. Con esta acción deberemos de comprobar que los pivotes del brazo telescópico liberan a la paleta del mismo quedando debidamente posicionada dentro del puesto. Este movimiento descendente del dispositivo de servicio de estanterías deberemos de realizar tomando las precauciones oportunas para evitar choques con la estructura del almacén. En el caso de que la paleta no sea debidamente depositada en el puesto tratado deberemos de realizar los desplazamientos en sentido contrario hasta situar el brazo telescópico en su posición central. Ajustaremos la leva de activación del detector de la posición extrema derecha hasta que el posicionamiento de la paleta en el mencionado puesto sea el apropiado. Se aconseja repetir el proceso hasta que el posicionamiento de la paleta dentro del puesto sea el adecuado y correcto. Con todas estas operaciones habremos realizado la calibración del brazo telescópico del almacén de manera que opere adecuadamente Dispositivo de Servicio de Estanterías Los diferentes lugares de almacenamiento del almacén de estanterías elevadas se encuentran distribuidos en dos estanterías paralelas. Cada una de ellas posee la misma disposición de los puestos y se encuentran enfrentadas. Así en cada una de las estanterías los diferentes puestos de las mismas se encuentran distribuidos en 6 filas y cada una de ellas alberga a otros 6 puestos. De ese modo en cada una de las estanterías se dispone de un total de 36 lugares de almacenamiento. Ambas estanterías se encuentran enfrentadas por lo que cabe pensar que las coordenadas de posicionamiento de un puesto determinado en una estantería concreta corresponderían con las mismas coordenadas de posicionamiento de su homónimo en la otra estantería. Esta consideración no puede ser dada por buena dado que ambas estanterías podría ser que se encontrasen un tanto desplazadas y los valores de las coordenadas, aunque similares, no fuesen exactamente los mismos Ladislao Rubio Rubio

82 Automatización Almacén Estanterías Elevadas Por otro lado, dada la disposición matricial de los lugares de almacenamiento de cada una de las estanterías, podríamos pensar que para acudir a un determinado puesto deberíamos de componer sus coordenadas en función de la fila y de la columna en la cual se encuentre. Así supondríamos que tanto los lugares de almacenamiento de una determinada fila, como los lugares de almacenamiento de una columna poseen la misma coordenada asociada. Este hecho tampoco puede ser tenido en cuenta dado que el montaje de los diferentes lugares de almacenamiento no es exactamente simétrico, sino que se encuentra un poco desviado en cada uno de los puestos por motivos estructurales. Figura 157: Distribución de los lugares de almacenamiento dentro del almacén. Estas consideraciones nos obligan a tratar a cada uno de los puestos con unas coordenadas independientes para cada uno de ellos. Así, se ha tenido que obtener las posiciones de los diferentes elementos para poder tratar los diferentes lugares de almacenamiento de los cuales consta el almacén. Por último debemos de hacer notar que en el tratamiento de cada uno de los lugares de almacenamiento, los errores de posicionamiento deben de ser extremadamente pequeños. Esto se debe a que las holguras entre los diferentes elementos son muy pequeñas por lo que debemos de ser capaces de realizar un posicionamiento efectivo del dispositivo de servicio de estanterías. Al introducirse el telescopio en un determinado lugar de almacenamiento, por debajo de la paleta almacenada, las distancias entre el brazo telescópico y la estructura del almacén es extremadamente pequeña, por lo que el posicionamiento debe de ser preciso y eficaz para evitar choques entre los diferentes elementos del almacén en los desplazamientos. Dada la precisión de posicionamiento obtenida por el módulo de comando de ejes servomotor, los posicionamientos son realizados con unas desviaciones o errores de posicionamiento de ±0.5mm. Estos límites resultan aceptables y para su obtención se han realizado sucesivos ajustes de los diferentes parámetros de los mismos. Teniendo en cuenta todas estas consideraciones resulta necesaria la determinación de la ubicación que poseen todos y cada uno de los lugares de almacenamiento. Cada uno de los puestos se encuentra definido por dos coordenadas, una para el posicionamiento del eje de desplazamiento lineal horizontal y otra para el posicionamiento del eje de desplazamiento lineal vertical. Dichas coordenadas corresponden con la ubicación del dispositivo de servicio de estanterías en la cual, al Ingeniería de Sistemas y Automática

83 Calibración extender el brazo telescópico, permite el acceso al mismo por debajo de la paleta almacenada en él. Para llevar a cabo este proceso de calibración se necesitarán los siguientes elementos: Ordenador PC. Cable de conexión al autómata a través del bus serie. Software de programación PL7 Pro V3.4 para la utilización del programa de aplicación, así como todos los drivers necesarios para la comunicación del mismo (UNI-TELWAY V2.6 para la configuración del bus serie de comunicaciones). Programa de aplicación desarrollado para la automatización del almacén de estanterías elevadas. Dicho programa se suministra mediante un diskette de 3.5 o un CD-Rom adjunto. Por medio del proceso de calibración que a continuación se pasa a describir podremos realizar el ajuste de todos y cada uno de los puestos de almacenamiento del almacén de estanterías elevadas Conectar el cable de comunicación tanto al puerto serie del ordenador como al puerto serie de entrada del autómata programable. Esta operación deberá de ser realizada con ambos elementos debidamente apagados para evitar daños en los mismos. Una vez realizada la conexión podrán ser activados o encendidos ambos elementos. Se utiliza el bus serie para realizar la conexión entre el autómata y el ordenador PC dada la facilidad y funcionalidad de la misma, ya que por medio de un PC portátil se podrá realizar adecuadamente dicha conexión. También debemos de mencionar que, en el caso de poder realizar la conexión por medio de otro medio de comunicación, está podrá ser utilizada de forma análoga. Eso sí, teniendo en cuenta las particularidades y precauciones de las mismas Una vez halla terminado el arranque del ordenador abriremos el software de programación PL7 Pro V3.4. El acceso al mismo podrá realizarse de diferentes maneras en función de la ubicación del mismo dentro del PC. Normalmente se podrá acceder al mismo a través de Inicio, Programas, Modicon Telemecanique, y finalmente, PL7 Pro V3.4. Con ello se arrancará el software de programación Ladislao Rubio Rubio

84 Automatización Almacén Estanterías Elevadas 15.- Abriremos el programa de aplicación desarrollado para la automatización del almacén de estanterías elevadas. Para ello deberemos de acceder al menú Archivo y seleccionar la opción Abrir del mismo. De este modo nos aparecerá la ventana mostrada en la figura adjunta. Por medio de la misma deberemos de acceder hasta el directorio en el cual se encuentre el programa de aplicación referido a la automatización del almacén de estanterías elevadas. Figura 158: Ventana destinada a la apertura del programa de aplicación. Dicho archivo posee el nombre Estación 7.STX (aunque puede ser renombrado sin ningún tipo de problema). Una vez localizado el archivo que contiene la aplicación procederemos a abrirlo. El software de programación PL7 Pro V3.4 cargará el programa que contiene la aplicación que se encarga de llevar a cabo la automatización del almacén de estanterías elevadas. Dentro del mismo tenemos tanto la configuración de todos los elementos de que componen el rack del autómata como el programa de aplicación propiamente dicho. Ingeniería de Sistemas y Automática

85 Calibración Para ver el contenido de la mencionada aplicación podremos acceder a las diferentes partes del mismo por medio del navegar de aplicación. Se aconseja no realizar ningún cambio de los diferentes parámetros del mismo para evitar posibles mal funcionamientos de la aplicación Una vez abierto el programa de la aplicación deberemos de conectarnos con el autómata programable. Así, por medio del ordenador podremos conocer el estado o evolución de los diferentes elementos del programa, así como la evolución que sigue el mismo. Esta operación la podemos realizar directamente haciendo click en el botón Conectar, o bien accediendo al menú Autómata y posteriormente seleccionando la opción Conectar. Figura 159: Botones de conexión y desconexión del autómata programable y el PC dentro de la barra de herramientas del software de programación PL7 Pro V Accederemos al menú Herramientas y seleccionaremos, dentro del mismo, la opción Navegador de Aplicación. Con esta acción nos aparecerá una ventana en la cual podremos observar la estructura de los diferentes elementos de la aplicación. Esta operación también podemos realizarla por medio del correspondiente botón de la barra de herramientas del software de programación PL7 Pro V3.4. Figura 160: Navegador de la aplicación Ladislao Rubio Rubio

86 Automatización Almacén Estanterías Elevadas 18.- Abriremos la carpeta configuración y dentro de la misma haremos un doble click en el icono configuración hardware. Con esta acción nos aparecerá una nueva ventana en la cual podremos observar los diferentes módulos que componen el rack del autómata programable Haremos un nuevo doble click sobre el módulo denominado como CAY 21. Con esta acción nos aparecerá una ventana en la cual podremos obtener información acerca del comportamiento del módulo de comando de ejes TSX CAY 21 que se encarga de realizar el posicionamiento del dispositivo de servicio de estanterías dentro del almacén. Figura 161: Rack del autómata programable. Dicha pantalla constituye la pantalla de depuración del módulo de comando de ejes TSX CAY. Por medio de la misma, el usuario tendrá la posibilidad de actuar directamente sobre el módulo de comando de ejes y por lo tanto sobre el dispositivo de servicio de estanterías. En la pantalla de depuración los ejes son denominados como vías. Así, la vía 0 corresponde con el eje horizontal de desplazamiento (Eje X), mientras que la vía 1 corresponde con el eje vertical de desplazamiento (Eje Z) Las pantallas ofrecen información únicamente de uno de los dos ejes, en función de la selección realizada. El usuario podrá obtener información del otro de los ejes por medio de la selección de los mismos. El usuario deberá de tener especial cuidado de no realizar ninguna operación sobre los diferentes elementos de las mismas. Únicamente se deberá de actuar Ingeniería de Sistemas y Automática

87 Calibración sobre el menú desplegable del menú seleccionado para visualizar el estado de un determinado eje. La utilización de esta pantalla se debe a que por medio de ellas se informa al usuario de las coordenadas en las cuales se encuentra situado el móvil de un determinado eje. Figura 162: Pantalla de depuración del módulo de comando de ejes TSX CAY El siguiente paso a realizar consistirá en poner el almacén de estanterías elevadas en el modo de espera de selección del modo de funcionamiento. Para ello el usuario deberá de seguir el proceso expuesto en las páginas anteriores del presente documento así como las consideraciones que deben de ser tenidas en cuenta Una vez en el mismo se deberá de proceder a realizar una inicialización de los elementos de la instalación. Con ello cada uno de los dos ejes de desplazamiento del dispositivo de servicio de estanterías será posicionado sobre la leva de toma de origen asociada Ladislao Rubio Rubio

88 Automatización Almacén Estanterías Elevadas 22.- El siguiente paso a realizar consistirá en poner el almacén de estanterías elevadas en el modo manual de funcionamiento. Para ello el usuario deberá de seguir el proceso expuesto en las páginas anteriores del presente documento así como las consideraciones que deben de ser tenidas en cuenta Una vez dentro del mismo el usuario deberá de accionar los diferentes mandos para provocar el desplazamiento del dispositivo de servicio de estanterías hasta el puesto del cual deseemos determinar sus coordenadas. El dispositivo de servicio de estanterías deberá de situarse en el puesto de manera que el brazo telescópico, al extenderse hacia el mismo, se introduzca por debajo de la paleta almacenada en el mencionado puesto sin rozar con ninguno de los elementos de la estructura del almacén de estanterías elevadas Una vez realizada dicha operación se deberán de observar las coordenadas en las cuales se encuentra situado el almacén de estanterías elevadas. Para ello acudiremos a la pantalla de depuración del módulo de comando de ejes y observaremos las coordenadas de posición actual de cada uno de ellos. Estos valores serán anotados, teniendo en cuenta el eje al cual pertenecen cada uno de ellos, para posteriormente poder actualizar adecuadamente su valor. Figura 163: Campo de la pantalla de depuración del módulo TSSX CAY 21 en el cual se representa a coordenada actual del móvil controlado por uno de los ejes del mismo. Ingeniería de Sistemas y Automática

89 Calibración Esta operación deberá de ser realizada seleccionando en primer lugar uno de los ejes o vías, anotando su valor correspondiente, y seguidamente se seleccionará y anotará la coordenada del otro de los ejes Anotados los valores deberemos de actualizar el valor de la constante que el sistema utilizará para conocer las coordenadas a las cuales debe de desplazarse. Para ello, en primer lugar, deberemos de acceder al navegador de la aplicación de la misma forma que anteriormente se realizó. Figura 164: Navegador de la aplicación Dentro del navegador de la aplicación abriremos la carpeta denominada como Variables. Dentro de la misma tenemos los diferentes tipos de variables que existen en el programa de aplicación. Se deberá de hacer un doble click en la opción denominada como Constantes. Con esta acción, en la pantalla del ordenador, nos aparecerá una nueva ventana en la cual se encuentran todas la constantes que conforman la aplicación del almacén de estanterías elevadas. Será dentro de la misma donde deberemos de actualizar el valor de las coordenadas de posición asociado al puesto que se está calibrando en cada momento Se deberá de seleccionar el formato en el cual se encuentran almacenados los datos referidos a la posición de cada uno de los ejes de desplazamiento. Estos datos se encuentran almacenados dentro de una doble palabra. Estos elementos se Ladislao Rubio Rubio

90 Automatización Almacén Estanterías Elevadas denominan como DWORD. Por medio del correspondiente menú desplegable se seleccionará el mencionado tipo de datos. Al realizar la mencionada selección nos aparecerán los datos relacionados con las diferentes coordenadas de cada uno de los puestos del almacén de estanterías elevadas. Figura 165: Pantalla de ajuste de las constantes relacionadas con las coordenadas de posicionamiento de cada uno de los puestos del almacén de estanterías elevadas Localizaremos las constantes asociadas al puesto tratado en la calibración por medio de los elementos de desplazamiento que posee la mencionada pantalla. Las diferentes coordenadas de cada uno de los puestos se encuentran posicionadas de manera que se encuentran ordenadas en el mismo orden que la etiqueta identificativa de cada uno de los puestos del almacén. Se comienza por el puesto 0 (puesto de entrada) y se termina por el puesto 72 del almacén. Para cada uno de los puestos tenemos almacenadas las relativas a cada uno de los ejes de desplazamiento. En primer lugar se tiene la coordenada referida al eje horizontal de desplazamiento (eje X) y seguidamente la coordenada referida al eje vertical de desplazamiento (eje Z) de cada uno de los puestos. Además, para la identificación de las constantes con el parámetro y puesto con el que se relacionan, cada una de ellas tiene asociado un símbolo y un comentario Ingeniería de Sistemas y Automática